自动控制原理课件胡寿松pptPPT格式课件下载.ppt
- 文档编号:15587711
- 上传时间:2022-11-06
- 格式:PPT
- 页数:92
- 大小:5.91MB
自动控制原理课件胡寿松pptPPT格式课件下载.ppt
《自动控制原理课件胡寿松pptPPT格式课件下载.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《自动控制原理课件胡寿松pptPPT格式课件下载.ppt(92页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
制作目的是节省画图时间,便于教师讲解。
时间,便于教师讲解。
课件课件6要强调串联并联反馈的特征,在此之前要要强调串联并联反馈的特征,在此之前要交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。
交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。
课件课件7中的省略号部分是反过来说,如中的省略号部分是反过来说,如合并的综合并的综合点可以分开合点可以分开等。
最后一条特别要讲清楚,这等。
最后一条特别要讲清楚,这是最容易出错的地方!
是最容易出错的地方!
课件课件10先要讲清先要讲清H1和和H3的双重作用,再讲分解就的双重作用,再讲分解就很自然了。
很自然了。
课件课件111213是直接在结构图上应用梅逊公式,是直接在结构图上应用梅逊公式,制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用梅逊公式求传递函数。
梅逊公式求传递函数。
说明明22说明说明3课件课件1730为第三章的内容。
为第三章的内容。
课件课件1719中的误差带均取为稳态值的中的误差带均取为稳态值的5%,有超,有超调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态值的时间。
值的时间。
课件课件20要讲清要讲清T的求法,的求法,T与性能指标的关系。
与性能指标的关系。
课件课件21要说明这是无零点的二阶系统。
要说明这是无零点的二阶系统。
课件课件22要交待要交待(s)的分母的分母s2项的系数,且分子分项的系数,且分子分母常数项相等。
母常数项相等。
课件课件28小结中的小结中的3个问题答案:
个问题答案:
1系统稳定且系统稳定且;
2非单位反馈输出端定义的误差非单位反馈输出端定义的误差可通过等效变换后使用;
可通过等效变换后使用;
3系统稳定。
系统稳定。
3说明说明4课件课件3242为第四章的内容。
为第四章的内容。
课件课件32中的中的注意注意应在观看应在观看rltool后讲解。
若不后讲解。
若不演示演示rltool也可以。
也可以。
课件课件33结论结论1和和2与书中的相同,结论与书中的相同,结论3分为分为nm,n=m,nm这这3种情况介绍,其中种情况介绍,其中n为开环极点数,为开环极点数,m为开环零为开环零点数。
点数。
课件课件34根轨迹出现后,先介绍图上方的根轨迹出现后,先介绍图上方的C(s)=6实际是实际是K*=6,图中的图中的3个小方块为个小方块为K*=6所对应的所对应的3个闭环极点,个闭环极点,然后验证模值条件和相角条件。
然后验证模值条件和相角条件。
课件课件35要强调是要强调是1+,不能是,不能是1-,分子分母中的因子,分子分母中的因子s的的系数为系数为1,不能为,不能为-1,K*不能为负。
不能为负。
课件课件41先回顾先回顾180o根轨迹的模值方程和相角方程,然后根轨迹的模值方程和相角方程,然后再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程。
再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程。
4说明说明5课件课件4463为第五章内容为第五章内容课件课件44要说明几个问题:
要说明几个问题:
1.给一个给一个稳定稳定的系统输的系统输入一个正弦,其入一个正弦,其稳态稳态输出才是正弦,幅值改变相输出才是正弦,幅值改变相角改变;
角改变;
2.不稳定的系统输出震荡发散,该振荡不稳定的系统输出震荡发散,该振荡频率与输入正弦的频率有无关系?
频率与输入正弦的频率有无关系?
3.不稳定的系不稳定的系统输入改为阶跃时,其输出曲线类似,此时用运统输入改为阶跃时,其输出曲线类似,此时用运动模态来解释。
动模态来解释。
课件课件45中的省略号内容为:
输入初始角不为零时中的省略号内容为:
输入初始角不为零时如何处理,输入为余弦时没必要改为正弦。
如何处理,输入为余弦时没必要改为正弦。
课件课件57种的几点说明内容为:
种的几点说明内容为:
1.增加增加k值曲线上值曲线上下平移,下平移,2.取不同的值时,修正值不同,详细情取不同的值时,修正值不同,详细情况参考课件况参考课件57。
5第一章自动控制的一般概念1-1自动控制的基本原理与方式1-2自动控制系统示例1-3自动控制系统的分类1-4对自动控制系统的基本要求6飞机示意图飞机示意图给定电位器给定电位器反馈电位器反馈电位器7给给定定装装置置放放大大器器舵舵机机飞飞机机反馈电反馈电位器位器垂直垂直陀螺仪陀螺仪0c扰动扰动俯仰角控制系统方块图俯仰角控制系统方块图飞机方块图飞机方块图8液位控制系统液位控制系统控制器控制器减速器减速器电动机电动机电位器电位器浮子浮子用水开关用水开关Q2Q1cifSM9第二章控制系统的数学模型2-1时域数学模型2-2复域数学模型2-3结构图与信号流图10结构图三种基本形式结构图三种基本形式G1G2G2G1G1G2G1G2G1G2G1G1G21+串串联联并并联联反反馈馈112相邻综合点可互换位置、可合并相邻综合点可互换位置、可合并结构图等效变换方法结构图等效变换方法1三种典型结构可直接用公式三种典型结构可直接用公式3相邻引出点可互换位置相邻引出点可互换位置、可合并可合并注意事项:
注意事项:
1不是不是典型结构典型结构不可不可直接用公式直接用公式2引出点综合点引出点综合点相邻相邻,不可不可互换位置互换位置12引出点移动引出点移动G1G2G3G4H3H2H1abG1G2G3G4H3H2H1G41请你写出结果请你写出结果,行吗?
行吗?
13G2H1G1G3综合点移动综合点移动G1G2G3H1错!
错!
G2无用功无用功向向同类移动同类移动G114G1G4H3G2G3H1作用分解作用分解H1H3G1G4G2G3H3H115Pk从从R(s)到到C(s)的第的第k条前向通路传递函数条前向通路传递函数梅逊公式介绍梅逊公式介绍R-CC(s)R(s)=Pkk:
称为系统特征式称为系统特征式=其中其中:
所有单独所有单独回路增益回路增益之和之和LaLbLc所有两两互不接触回路增益乘积之和所有两两互不接触回路增益乘积之和LdLeLf所有三个互不接触回路增益乘积之和所有三个互不接触回路增益乘积之和k称为第称为第k条前向通路的余子式条前向通路的余子式k求法求法:
去掉第去掉第k条前向通路后所求的条前向通路后所求的-La+LbLc-LdLeLf+1k=1-LA+LBLC-LDLELF+16R(s)C(s)L1=G1H1L2=G3H3L3=G1G2G3H3H1L4=G4G3L5=G1G2G3L1L2=(G1H1)(G3H3)=G1G3H1H3L1L4=(G1H1)(G4G3)=G1G3G4H1G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H3(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G3(s)梅逊公式例R-CH1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)P2=G4G3P1=G1G2G31=12=1+G1H1C(s)R(s)=?
请你写出答案,行吗?
17G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)R(s)C(s)N(s)E(S)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)R(s)C(s)N(s)E(S)P1=11=1+G2H2P11=?
E(s)=1+G2H2+G1G2H3-G1H1G2H2-G1H1(G2H3)R(s)N(s)(1+G2H2)(-G3G2H3)+R(s)E(S)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)C(s)N(s)R(s)E(S)G3(s)G2(s)H3(s)E(S)R(s)G1(s)H1(s)H2(s)C(s)P2=-G3G2H32=1P22=?
梅逊公式求E(s)P1=G2H31=1N(s)G1(s)H1(s)H2(s)C(s)G3(s)G2(s)H3(s)R(s)E(S)18四个单独回路,两个回路互不接触四个单独回路,两个回路互不接触e1abcdfghC(s)R(s)C(s)R(s)=1+前向通路两条前向通路两条信号流图信号流图afbgchefhgahfced(1g)bdabc19第三章线性系统的时域分析法3-1时域性能指标3-2一阶系统时域分析3-3二阶系统时域分析3-4稳定性分析3-6稳态误差计算20h(t)t时间时间tr上上升升峰值时间峰值时间tpAB超调量超调量%=AB100%动态性能指标定义动态性能指标定义1h(t)t调节时间调节时间tsh(t)t时间时间tr上上升升峰值时间峰值时间tpAB超调量超调量%=AB100%调节时间调节时间ts21h(t)t上升时间上升时间tr调节时间调节时间ts动态性能指标定义动态性能指标定义222h(t)tAB动态性能指标定义动态性能指标定义3trtpts%=BA100%23一阶系统时域分析一阶系统时域分析无零点的一阶系统无零点的一阶系统(s)=Ts+1k,T时间常数时间常数(画图时取画图时取k=1,T=0.5)单单位位脉脉冲冲响响应应k(t)=T1e-Ttk(0)=T1K(0)=T12单单位位阶阶跃跃响响应应h(t)=1-e-t/Th(0)=1/Th(T)=0.632h()h(3T)=0.95h()h(2T)=0.865h()h(4T)=0.982h()单单位位斜斜坡坡响响应应T?
c(t)=t-T+Te-t/Tr(t)=(t)r(t)=1(t)r(t)=t问问1、3个图各如何求个图各如何求T?
2、调节时间、调节时间ts=?
3、r(t)=vt时,时,ess=?
4、求导关系、求导关系24S1,2=jnj0j0j0j0110102-1S1,2=-nnS1,2=-n-n=-j1-2nS1,2=n2(s)=s2+2ns+n2n2二二阶系统单位阶系统单位阶跃响应定性分析阶跃响应定性分析j0j0j0j0T11T2111010h(t)=1T2tT1T21e+T1tT2T11e+h(t)=1-(1+nt)e-tnh(t)=1-cosnt过阻尼过阻尼临界阻尼临界阻尼零阻尼零阻尼sin(dt+)e-th(t)=1-211n欠阻尼欠阻尼25欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算(s)=s2+2ns+n2n2nj001时:
时:
S1,2=-nj1-2n-nd=n1-2h(t)=11-21e-ntsin(dt+)-d得得tr=令令h(t)=1取其解中的最小值,取其解中的最小值,令令h(t)一阶导数一阶导数=0,
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 自动控制 原理 课件 胡寿松 ppt