第二章PPT资料.ppt2000PPT资料.ppt
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位置随动系统原理图位置随动系统原理图W1负载负载W2urucu放大器放大器电机电机减减速速器器测速电机测速电机uutua操纵手柄操纵手柄+_+_SMTGJLfLW1W2EuutuuaRaLaifZ1Z2放大器放大器操纵手柄操纵手柄测速电机测速电机电机电机负载负载电位器对电位器对减速器减速器位置随动系统位置随动系统结构图绘制结构图绘制操纵手柄操纵手柄W1JLfLW2uruc放大器放大器电机电机减减速速器器测速电机测速电机uutuakakts结构图结构图绘制双绘制双T网络结构图网络结构图1R1R2I(s)I1(s)Uc(s)=I2(s)sc21I2(s)=I(s)I1(s)I1(s)=Uc(s)+I2(s)R2SC1I(s)=Ur(s)I1(s)sc11R11Ur(s)Uc(s)sc11I1(s)R11I(s)I2(s)sc21R2SC1Ur(s)Uc(s)sc11sc21I2(s)从从右右到到左左绘制双绘制双T网络结构图网络结构图2R1R2Ur(s)Uc(s)sc11sc21I(s)I1(s)I2(s)I1(s)sc11=I2(s)R2+Uc(s)Uc(s)=I2(s)sc21I(s)=I1(s)+I2(s)I(s)R1+I1(s)sc11Ur(s)R2I2(s)sc2sc11Ur(s)R1Sc1I1(s)I(s)Uc(s)I2(s)从左从左到右到右题1绘制动态结构图绘制动态结构图输出输出输入输入扰动扰动E(s)=R(s)-C(s)E(s)-X4(s)H(s)=X1(s)N(s)+X4(s)=C(s)X2(s)=X1(s)G1(s)X4(s)=X3(s)G2(s)X3(s)=X2(s)+R(s)G4(s)+N(s)G3(s)题题22描述系统动态性能的方程组如下,试绘制以描述系统动态性能的方程组如下,试绘制以R(s)为输入为输入信号、信号、C(s)为输出信号、为输出信号、N(s)为干扰信号的系统结构图。
@#@为干扰信号的系统结构图。
@#@R1R2Ur(s)Uc(s)sc11sc21I1(s)I2(s)U1(s)补充习题补充习题绘制图示电路的结构图绘制图示电路的结构图输入输入输出输出结构图三种基本形式结构图三种基本形式G1G2G1G2串串联联并并联联反反馈馈G1G2RCG2G1RCG1G2RCRCRCG1G1G21+RC基本形式基本形式G2G1G1G2G2G1G21G1G2+结构图等效变换方法结构图等效变换方法2相邻综合点可互换位置、可合并相邻综合点可互换位置、可合并1三种典型结构可直接用公式三种典型结构可直接用公式3相邻引出点可互换位置相邻引出点可互换位置、可合并可合并注意事项:
@#@注意事项:
@#@1不是不是典型结构典型结构不可不可直接用公式直接用公式2引出点综合点引出点综合点相邻,相邻,不可不可互换位置互换位置错!
@#@错!
@#@G1G2G3H1G1G2G3H1G2综合点移动综合点移动1G1G2G3H1综合点越过引出点了!
@#@综合点越过引出点了!
@#@不合算不合算G1G2G3H1G1G2G3H1G1G2G3H1G2综合点不能向引出点移动,综合点不能向引出点移动,切记:
@#@要向切记:
@#@要向同类同类移动!
@#@移动!
@#@综合点移动综合点移动2错错!
@#@综合点移动综合点移动3G2H1G1G3向向同类同类移动移动综合点移动综合点移动4G2H1G1G3G11并联并联2反馈反馈3串联串联引出点移动引出点移动G1G2G3G4H3H2H1abG1G2G3G4H3H2H1G41引出点向引出点移动引出点向引出点移动ab将引出点a移到引出点b相邻引出点互换位置相邻引出点互换位置G1G2G3G4H3H2H1G41反馈反馈11反馈反馈22反馈反馈33G1G4H3G2G3H1作用分解作用分解H1有有两个输入两个输入H3有两个输出有两个输出准备分解准备分解H1H3G1G4G2G3H3H1H1H3G1G4G2G3H3H1先分解先分解H3再分解再分解H1H1H3G1G4G2G3H3H1G4化简化简综合点右移后再互换综合点右移后再互换G4并联、反馈再串联后得:
@#@并联、反馈再串联后得:
@#@梅逊公式介绍梅逊公式介绍R-CPk从从R(s)到到C(s)的第的第k条前向通路传递函数条前向通路传递函数C(s)R(s)=Pkk称为系统特征式称为系统特征式=其中其中:
@#@所有所有单独回路单独回路增益之和增益之和LALBLCLDLELFk称为第称为第k条前向通路的余子式条前向通路的余子式k求法求法:
@#@去掉去掉第第k条前向通路后,用条前向通路后,用余下余下的图求的图求-LA+LBLC-LDLELF+1k=1-La+LbLc-LdLeLf+所有所有两两互不接触两两互不接触回路增益回路增益乘积乘积之和之和所有所有三个互不接触三个互不接触回路增益回路增益乘积乘积之和之和梅逊公式例梅逊公式例R-CR-CG4(s)H1(s)H3(s)G1(s)G2(s)G3(s)L1=G1H1L2=G3H3L3=G1G2G3H3H1L4=G4G3L5=G1G2G3L1L2=(G1H1)(G3H3)=G1G3H1H3L1L4=(G1H1)(G4G3)=G1G3G4H1P1=G1G2G3P2=G4G32=1+G1H11=1R(s)C(s)L1L2=(G1H1)(-G2H2)L1=G1H1L2=G2H2L3=G1G2H3G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)N(s)C(s)=1G3G2+G1G2+G2R(s)N(s)梅逊公式求梅逊公式求C(s)(1-G1H1)+G2H2+G1G2H3-G1H1G2H2-G1H1(1-G1H1)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)C(s)G1(s)G3(s)H1(s)G2(s)H3(s)H2(s)R(s)E(s)梅逊公式练习梅逊公式练习ehfgR(s)abcdC(s)C(s)R(s)=1+afbgchefhgahfced(1g)bdabc由结构图绘制信号流图由结构图绘制信号流图将上图中的每个综合点和每个引出点都用一个节点表示
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