02-飞马智能航测遥感系统数据处理流程_精品文档PPT文件格式下载.pptx
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施方案。
如果测区面积太小控制点不足10个点,按最少10个点布设1、面状区域控制点布设建议(适用于所有比例尺、分辨率需满足比例尺要求)常规面状测区,按飞行架次进行控制点布设,相邻测区间需有公共控制点。
对于一般矩形区域,控制点按3行2列布设,共6个控制点,如下图所示:
F200采用双频差分GPS,PPK结算后提供厘米级POS数据,可有效减少控制点数量。
(2)F200对于跨度较大的测区,当长宽比大于2时,控制点按3行3列布设,共9个控制点,如下图所示:
对于近似矩形的不规则区域,需在拐角处加布控制点,如下图所示:
2、条带区域控制点布设建议条带状测区,按飞行架次进行控制点布设,相邻测区间需有公共控制点。
对于直线型的长航线测区,成图比例为1:
500时,按2行5列布设,如下图所示:
成图比例尺为1:
1000、1:
2000时,按2行4列布设;
如下图所示:
对于折线形的测区,需在航线拐弯处加布控制点对,如下图所示:
3、分辨率与比例尺对应关系测图比例尺比例尺地面分辨率地面分辨率1:
5005cm1:
10008-10cm1:
200015-20cm,无人机建议15cm、布设方法飞行前布设,布设靶标,均匀且精度高,大比例尺一般推荐此种方式飞行后布设,一般选择明显地物点,节省时间及成本飞行前布设飞行后布设A飞行前布设流程:
将航线和范围文件导入Google地图中按照F200的布设方式进行点位的寻找。
并使用添加地标方式添加控制点位布设在两条航线的中间区域,保证多度重叠结合地图地物类型,布设在外业易到达的区域将所有控制点导出为KML文件,可导入奥维地图中,用于外业布点量测。
靶标一般应大于10倍地面分辨率,可聚酯薄膜材料喷涂制撒石灰,油漆等B飞行后布设作业步骤在GlobalMapper中打开快拼图及影像pos按照布设原则进行明显地物的控制点位选择,使用采集点工具进行优先选择地面点,如斑马线或水泥地的角点,不要选择圆形地物的中心,如井盖中心,不易刺点谨慎选择房角点,其容易刺不准,如无其他可选,则布设在房角的顶端,即外业须量屋顶高程。
一般布设在两条航带曝光点的中间部分,保证多度重叠。
导出点文件,选择矢量文件,kml格式,输出。
导入到奥维地图进行外业量测。
二、智检图“智检图”是专业用于航飞质量现场检查及评估的自动化软件、可以快速获取航飞质量报告、提高无人机数据质检工序的效率及后期处理的可靠性。
1、建立工程u打开智拼图界面,选择新建工程,输入工程名称,选择对应的机型;
u添加影像:
支持文件夹导入,及影像导入两种模式;
u进入到影像pos设置界面,按照从下到上的顺序进行导入及设置:
设置pos-设置相机参数-设置坐标系统-设置测区高程;
u设置POS(如右图):
若导入的为机载pos,可按照如下设置从第2行开始角度单位:
度对齐方式:
顺序对齐勾选经纬度u设置相机参数:
软件可自动识别相机参数,若带有相机报告,则将其导入其xml文件。
还可将相机参数保存为xml文件。
u设置坐标系统:
若导入经纬度格式的pos数据,软件会默认为投影坐标系统,此时需与控制点坐标系保持一致;
若导入xyz格式的平面pos数据,软件会默认为本地坐标系,无需更改。
对于智检图模块来说,坐标系统的设置不影响质检结果,可不做更改。
u设置测区高程在电脑联网,且导入的pos数据为经纬度的前提下,可使用获取功能,软件会根据第一张影像对应的经纬度坐标自动获取对应的地面的海拔高度;
其他情况下,可填写机载pos中的试拍影像对应的高程,或根据控制点高程坐标大致填写。
2、执行质检u设置质检参数:
根据实际生产设置质检参数;
u执行质检:
点击处理下的执行质检(如右图)。
3、查看报告质检完成后点击“查看结果”,查看质检结果,主要查看测区中间是否出现漏片,重叠度是否符合要求,姿态角是否超限;
4.导出质检报告质检结果可导出!
选择导出-质检报告,选择保存路径即可导出!
三、智理图”智理图”是无人机数据预处理软件,提供先进的飞行检校算法,满足无人机的高精度测绘要求,并提供畸变纠正、影像匀色、金字塔创建、GPS解算等预处理功能1.差分解算原始数据:
u基站记录的静态数据u飞机记录的GPS数据u基站点坐标(地面点,且为WGS84经纬度坐标)基站点坐标必须为WGS84经纬度坐标!
基站或飞机从卫星上直接获取的数据,坐标系统为WGS84,因此,为保证解算数据的准确性,基站点坐标必须为84经纬度坐标(CGCS2000坐标系下的经纬度也可以)。
u仪器垂高或者斜高+天线参数由于提供的基站点坐标为地面点,但是基站用于接收和发射信号的位置(相位中心)位于仪器内部某个位置上,为了将地面点的高程计算至相位中心位置,需要在地面高度的基础上加一个仪器垂高值。
2、F200/F2000差分数据解算原始数据介绍u基站静态数据:
格式取决于所用基站的厂家u飞机GPS原始数据:
格式为RT27u基站点坐标及天线参数等GPS数据转换u基站静态数据转换:
使用对应工具转换,需转换成标准RINEX格式(o&
n文件),版本为3.02;
u机载GPS数据转换:
使用无人机管家智理图下的RT27工具进行转换,输出格式为.o及.p文件;
注:
n文件及p文件均为星历文件,解算时不需要指定,但必须与o文件在同一路径下GPS解算u打开GPS解算工具,指定流动站文件:
飞机转换出的RINEX文件(o文件)u勾选基准站选项,选择手动输入基站点坐标,格式为度;
u指定基准站观测文件:
基站静态数据转换出的RINEX文件(o文件)u导航文件按照默认,无需更改,单击下一步;
uF200/F2000默认解算方式为差分,无需更改;
u输入GPS天线参数:
直接填写垂高或者输入斜高及天线参数;
uGNSS系统默认为GPS+BEIDOU,无需更改;
u指定解算结果保存路径,点击确定,开始解算。
结果精度检查u解算结果包含两个文件,其中ALL文件为差分轨迹文件,pos文件为解算结果;
u对于F200/F2000机型来说,解算结果Q1值至少为98,低于98则视为此次解算结果不可用于后期处理。
3、F300差分数据解算原始数据介绍u基站静态数据:
*.GNSu飞机GPS原始数据:
*.atomuRTK轨迹文件:
*.pvtGPS数据转换u基站数据转换:
*.GNS使用智理图模块中的RT27转换工具进行标准格式转换,转换版本默认为3.02,输出格式为.o及.p;
u机载GPS数据:
*.atom使用智理图模块下的ATOM转换工具进行标准格式转换,转换版本选择3.02,输出格式为.RNX,其中MO.RNX文件为GPS原始文件;
atom文件与pvt文件均为飞机上下载GPS解算u导入流动站文件:
飞机GPS转换出的RINEX文件(*.MO.RNX文件)u勾选基准站,Rinex头文件,指定基准站观测文件(*.o文件)u导航文件默认为流动站无需更改,单击下一步;
u解算方式选择融合,不需要输入天线参数,GNSS系统按照默认即可;
u指定RTK轨迹文件,及结果保存路径,单击确定开始解算。
RINEX完整性检查由于ATOM转换工具为内置的天宝工具,非飞马自行研发,为修复其中可能出现的问题,在做完ATOM转换后需要对*.MO.RNX机型完整性检查,选择智理图模块下的RINEX完整性检查工具即可。
结果精度检查uF300差分解算结果包含三个文件,其中在结果保存路径中包含两个文件,all文件为后差分轨迹文件,pos文件为解算结果文件;
另外在pvt文件同目录下会解算出pvt.trj文件,为RTK轨迹文件;
u对于F300的解算结果,要求Q1值,即解算固定率大于98方可用于数据处理。
4、D200差分解算原始数据介绍u基站静态文件:
*.GNSu机载GPS原始文件:
*.rt27uRTK轨迹文件:
*.gsofGPS数据转换u基站静态数据转换:
*.GNS使用智理图中RT27转换工具进行标准格式转换(同F300)u机载GPS原始文件转换:
*.rt27使用智理图中RT27转换工具进行转换(同F200)差分解算u指定流动站文件:
机载rt27转换出的o文件;
u勾选基准站,选择rinex头文件,指定基站观测文件:
GNS转换出的o文件u勾选融合,指定RTK轨迹文件:
gsof文件u指定结果保存路径查看结果uD200差分解算结果要求同F300一致,Q1值需大于98。
参数转换的根本目的是为了获取高精度平面pos,保证pos坐标系与控制点一致,以便于使用高精度pos及控制点进行联合平差;
对于不具备差分功能的机型,此步骤不做硬性要求,但是转换后的pos可使点位预测更加准确,方便刺点。
四、参数转换参数转换大致分为两种方式:
1.有已知参数:
若当前测区有已知的转换参数,则使用参数转换软件将差分解算后的高精度pos数据(或其他)转换为对应坐标系的平面pos即可;
2.无已知参数:
若当前测区内没有已知的转换参数,需要先计算转换参数,再来转换pos数据。
此时要求至少提供2个已知点坐标(需既有WGS84经纬度坐标,又有最终坐标系的平面坐标),来解求转换参数。
五、智拼图“智拼图”是一款一键式航测成图软件,能够完成无人机数据从空三、特征点匹配、控制点量测、正射纠正、匀色及镶嵌的全流程,输出高精度、高质量的影像拼接图。
1.创建工程智拼图创建工程方式与智检图类似,若导入的pos数据为平面pos,设置如下:
对于平面pos来说,软件中的X列需指定为东坐标,Y列指定为北坐标,无需勾选经纬度选项;
工程创建后先保存;
2.提交自由网空三工程保存后,选择处理界面,指定工作路径,点击运行:
u导入的pos数据可作为高精度pos使用若导入的pos数据为差分pos,则勾选特征提取与匹配、空三计算、ppku导入的pos数据不是高精度pos若导入其他pos数据,则勾选特征提取与匹配、空三计算;
u运行结束后,软件提示处理结束,界面中变成绿色的点位代表参与空三运算。
3.控制点量测u控制点文件编辑智拼图模块中导入的控制点文件标准格式如右图,分为四列,分别为:
点号东坐标北坐标高程,中间用一个分隔符隔开(空格或tab)u控制点导入选择“GCP”进入到刺点界面,选择“”导入控制点,点位按照地理位置展在测区内。
u刺点激活点位,软件自动跳转到多视界面,使用鼠标左键刺点即可。
可根据预测的数量来确认是否刺全,是否需要翻页,所有预测出的清晰的照片均需刺点。
u控制点状态:
红色表示未刺的点,黄色表示已刺的控制点,蓝色表示已刺的检查点。
u点类型:
分为控制点和检查点,控制点参与平差计算,检查点不参与平差,仅进行误差统计。
u点的控制类型包括:
平面点、高程点和平高点。
u删除点位:
可在控制点信息列表中单选或多选点,右键进行删除u删除已刺位置:
若要删除某一个点位在个别影像上的位置,可在量测点信息窗口中,选中待删除的影像右键进行删除。
4.控制网平差刺点结束后,将GCP界面关掉(按照提示进行保存),回到处理界面:
u执行空三,勾选空三计算“PPK控制点“空三时
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