三菱PLC的QD75M系列-使用教程Word格式.docx
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参数设定44:
定位数据编写:
定位数据编写5.5.GX-Configurator-QPGX-Configurator-QP的说明的说明6.6.应用指令介绍应用指令介绍7.7.QD75MQD75M附加功能的说明附加功能的说明8.8.应用例子应用例子11.1.1QD75MQD75M的特点的特点有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个IO点采用SSCNET的高速总线连接servo,速度10Mpps多种定位方式每个轴可编写600个基本定位数据,还有5组每组50个高级定位数据。
有35种控制方式,有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。
高可靠性和可维护性,和SERVO之间通过总线连接,可靠性高、易于维护。
和高分辨率的电机配合使用,轻松构建绝对位置系统。
通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。
注:
SSCNET:
SERVOSystemControlNETwork1.21.2系统的硬件连线图系统的硬件连线图扩展电缆扩展电缆主基板主基板CPUCPU模块模块IOIO模块模块定位模块定位模块扩展系统扩展系统USBUSB电缆电缆RS232RS232电缆电缆SSCNETSSCNET电电缆缆电缆电缆外围设备外围设备个人电脑个人电脑手动脉冲发生器手动脉冲发生器外部信号输外部信号输入入前后极限信号前后极限信号外部命令信号外部命令信号切换信号切换信号停止信号停止信号原点信号原点信号1.31.3定位原理说明定位原理说明读读写写操操作作定位命令定位命令控制命令控制命令监控数据监控数据接接口口定位定位控制控制速度速度控制控制电流电流控制控制转转换器换器电流反馈电流反馈速度反馈速度反馈位置反馈位置反馈接接口口手动脉冲发生器手动脉冲发生器外部信号输入外部信号输入前后极限信号前后极限信号外部命令信号外部命令信号切换信号切换信号停止信号停止信号原点信号原点信号2.12.1模块的模块的I/OI/O信号列表信号列表在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON定位完成X14X17当定位启动信号为ON,并且QD75启动定位处理时该信号为ON启动完成X10X13当轴在运动状态时,该轴对应的BUSY信号为ONBUSY信号XCXF当轴发生错误时,相应的诊断信号为ON各轴的错误诊断X8XB表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中,可以读取了分别为各轴的M代码ON信号X4X7在PLCON,如果CPU能够访问QD75,该信号为ON同步标志X1在接到PLCREADY信号信号后,检查参数设置,如果无误,该信号为ONQD75READYX0commentSignalnameDeviceNO.1.定位模块的状态信号表明定位模块的状态(QD75PLC)2.12.1模块的模块的I/OI/O信号列表信号列表当该信号为ON,对应轴的所有操作都不执行各轴的停止信号Y4Y7当该信号为ON时,不能执行定位操作执行禁止标志Y14Y17启动定位运行或OPR操作定位启动Y10Y13当信号为ON时,对应的轴已指定的手动速度运行各轴的手动正反转启动信号Y8Y9YAYBYCYDYEYF全部轴的SERVO准备操作全部轴SERVOONY1该信号通告QD75,PLC准备好PLCREADYY0commentSignalnameDeviceNO.2.PLC的指令信号(PLCQD75)2.22.2主要缓冲区说明主要缓冲区说明定位启动点编号(用于块启动数据)1801170116011501Cd4定位启动点编号定位启动编号1800170016001500Cd3定位启动编号存储当前有效的M代码11081008908808MD25有效M代码10061002100310001001轴3当监测到轴出错后,存储出错的代码1106906806MD23轴出错编号存储符合机器坐标的当前位置的地址(建立完坐标系之后,不可更改)11021103902903802803MD21机器进给值存储当前命令的地址(可用命令更改)11001101900901800801MD20当前进给值注释轴4轴2轴1项目2.32.3运行方式介绍运行方式介绍定位完成P1连续定位控制P1P2连续轨迹控制P1P2定位完成:
单步执行连续定位控制:
执行完一个定位数据后,执行下一个定位数据(速度要降为0)连续轨距控制:
执行完一个定位数据后,执行下一个定位数据(速度不降为0)2.42.4控制方式介绍控制方式介绍1/2/3/4轴的直线控制(包括直线插补)1/2/3/4轴的固定进给控制2轴圆弧插补控制1/2/3/4轴的速度控制V/P和P/V转换控制当前值变更跳转指令辅助点方式圆心+正反转方式2.52.5高级定位功能介绍高级定位功能介绍正常启动-启动要执行的基本定位数据条件启动-条件满足,执行基本定位数据等待启动-等待条件满足,执行基本定位数据同时启动-同时启动其他轴的定位数据条件循环启动-条件满足,就执行循环操作无条件循环启动-设定循环的次数3.3.参数列表参数列表参参数数定位参数基本参数1基本参数2具体参数1调整参数OPR参数OPR基本参数OPR具体参数SERVO参数基本参数具体参数1具体参数2具体参数2当启动系统时按照设备和适用电动机设置当启动系统时按照系统配置设置设置执行OPR所需的参数值根据使用的SERVO具体设置3.13.1基本参数基本参数从零到速度极限值(Pr.8)的时间10001-8388608ms加速时间0(Pr.9)对定位和OPR操作都有效200000根据Pr.1参数设定范围不同速度极限值(Pr.8)电子齿轮功能(参见P.31)1:
1times1:
1times10:
10times100:
100times1000:
1000times单位放大倍(AM)(Pr.4)10001-8388608ms减速时间0(Pr.10)2000根据Pr.1参数设定范围不同每转的进给量(AL)(Pr.3)20001-2000000000每转的脉冲数(AP)(Pr.2)根据系统用户自己选择3:
pls0:
mm1:
inch2:
degree3:
pls单位设定(Pr.1)说明默认值设定范围项目3.23.2具体参数具体参数11设置伺服电机产生的最大转矩3001500%转矩极限设置值(Pr.17)设置使命令到位变成ON的剩余距离100根据Pr.1参数设定命令到位宽度(Pr.16)0-在手动和脉冲发生器运行时有效1-在手动和脉冲发生器运行时无效0-定位启动时输出M代码1-定位完成输出M代码00,1软件行程极限有效无效设置(Pr.15)0-当前进给值1-机器进给值00,1软件行程极限选择(Pr.14)可以通过软件防止超程,还必须在范围之外附近安装限位开关00,1M代码ON输出时间(Pr.18)-2147483648软件行程极限下限值(Pr.13)2147483647根据Pr.1参数设定范围不同软件行程极限上限值(Pr.12)可以补偿齿轮传动时由反向间隙引起的误差0根据Pr.1参数设定范围不同反向间隙补偿量(Pr.11)说明默认值设定范围项目3.23.2具体参数具体参数110-AB相乘41-AB相乘22-AB相乘13-PLS/SIGN模式00,1,2,3脉冲发生器输入选择(Pr.23)要和外围连接一致00-逻辑负1-逻辑正输入信号逻辑选择(Pr.22)0-禁止当前值更新1-允许当前值更新2-当前值清零选择速度位置切换控制的模式,如果设置成0,2以外的数,则以INC模式进行00,1,2速度控制期间的当前进给值(Pr.21)0-合成速度1-参考轴速度00,1插补速度指定(Pr.20)00-INC2-ABS速度-位置功能选择(Pr.200)0-标准切换,在执行下一个定位数据时切换速度1-前加载模式,执行完当前定位数据时切换速度00,1速度切换模式(Pr.19)说明默认值设定范围项目3.33.3具体参数具体参数22设置突然停止情况下从速度极限值到零速的时间10001-8388608突然减速停止时间(Pr.36)S型曲线表示使用正弦曲线绘制加减速曲线的地方1001100%S型比率(Pr.35)0-自动梯形加减速1-S型加减处理00,1加速/减速处理选择(Pr.34)手动减速时间选择(Pr.33)选择03中的其中一组用于手动运行的加/减速时间00,1,2,3手动加速时间选择(Pr.32)要小于Pr.8的速度极限值20000根据Pr.1参数设定范围不同手动速度极限值(Pr.31)减速时间1,2,3(Pr.28Pr.30)10001-8388608加速时间1,2,3(Pr.25Pr.27)说明默认值设定范围项目3.33.3具体参数具体参数22设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错范围100根据Pr.1设定容许环形插补出错宽度(Pr.41)设置定位完成信号x4x5x6x7的输出时间300065535定位完成信号输出时间(Pr.40)0-表示不可重新启动1163840设定容许的范围00,1163840PLSServo重新启动的允许范围(Pr.201)0-外部定位启动1-外部变速请求2-速度-位置位置-速度切换请求3-跳跃请求00,1,2,3外部命令选择(Pr.42)组1-用硬件行程开关组2-I/O复位,PLCREADY信号OFF,测试模式故障组3-外围停止信号00-正常停止1-突然停止停止组13突然停止选择(Pr.37Pr.39)说明默认值设定范围项目3.4OPR3.4OPR基本参数基本参数近点狗ON后的速度1OPR蠕动速度(Pr.47)当完成原点回归时,停止位置的地址0根据Pr.1设定OPR的地址(Pr.45)0-正向(地址增量方向)1-负向(地址减量方向)00,1OPR的方向(Pr.44)0-不要用限位开关重试OPR1-要用限位开关重试OPR00,1OPR重试功能(Pr.48)OPR的启动速度1OPR速度(Pr.46)0-近点狗方式4-计数方式15-计数方式26-数据设置方式00,4,5,6OPR方式(Pr43)说明默认值设定范围项目3.43.4OPROPR具体参数具体参数0-OPR速度1-蠕动速度00,1OP移动期间速度指定(Pr.56)设置在OPR期间,达到蠕动速度后限制电机转矩的值3001-300%OP转矩限制(Pr.54)0OPR减速时间选择(Pr.52)设定OPR时,使用那组加速、减速时间00,1,2,3OPR加速时间选择(Pr.51)0065535OPR重试期间的停顿时间从OP停止的位置移动的量0根据Pr.1设定OP移动量(Pr.53)使用计数方式1,2时,设定近点狗ON到OP的位移量0根据Pr.1设定近点狗ON后的位移量设置(Pr.50)说明默认值设定范围项目3.5SERVO3.5SERVO参数参数-基本参数基本参数(Pr.100Pr.107)主要包括描述SV&
motor的系列型号等基本信息Pr.108自动调谐功能0-插补模式1-自动调节方式12-手动调节方式23-自动调节方式24-手动调节方式1Pr.109servo的响应速度3.5SERVO3.5SERVO参数参数SERVO调整参数(Pr.112Pr.126)包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。
SERVO具体参数1(
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