工程科技51单片机控制四相步进电机毕业设计资料Word格式文档下载.docx

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　　C51程序代码为：

代码一

#include<

AT89X51.h>

staticunsignedintcount;

staticunsignedintendcount;

voiddelay（）;

voidmain（void）

{

count=0;

P1_0=0;

P1_1=0;

P1_2=0;

P1_3=0;

EA=1;

//允许CPU中断

TMOD=0x11;

//设定时器0和1为16位模式1

ET0=1;

//定时器0中断允许

TH0=0xFC;

TL0=0x18;

//设定时每隔1ms中断一次 

TR0=1;

//开始计数

startrun:

P1_0=1;

delay（）;

P1_1=1;

P1_2=1;

P1_3=1;

gotostartrun;

}

//定时器0中断处理voidtimeint（void）interrupt1

{

TH0=0xFC;

TL0=0x18;

//设定时每隔1ms中断一次

count++;

}

voiddelay（）

endcount=2;

count=0;

do{}while（count<

endcount）;

　　将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！

　　不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。

所以，我将程序代码改进了一下，如下：

代码二

staticintstep_index;

voiddelay（unsignedintendcount）;

voidgorun（bitturn,unsignedintspeedlevel）;

step_index=0;

EA=1;

TH0=0xFE;

TL0=0x0C;

//设定时每隔0.5ms中断一次 

do{

gorun（1,60）;

}while

（1）;

TH0=0xFE;

TL0=0x0C;

//设定时每隔0.5ms中断一次

voiddelay（unsignedintendcount）

voidgorun（bitturn,unsignedintspeedlevel）

switch（step_index）

{

case0:

break;

case1:

case2:

case3:

case4:

case5:

case6:

case7:

}

delay（speedlevel）;

if（turn==0）

step_index++;

if（step_index>

7）

step_index=0;

else

step_index--;

if（step_index<

0）

step_index=7;

　　改进的代码能实现速度和方向的控制，而且，通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置，下次调用gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现精确步进；

另外，由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进角度减小了一半，只为9度，低速运转也相对稳定一些了。

　　但是，在代码二中，步进电机的运转控制是在主函数中，如果程序还需执行其它任务，则有可能使步进电机的运转收到影响，另外还有其它方面的不便，总之不是很完美的控制。

所以我又将代码再次改进：

代码三

//计数

//步进索引数，值为0－7

staticbitturn;

//步进电机转动方向

staticbitstop_flag;

//步进电机停止标志

staticintspeedlevel;

//步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快

staticintspcount;

//步进电机转速参数计数

//延时函数，延时为endcount*0.5毫秒voidgorun（）;

//步进电机控制步进函数

spcount=0;

stop_flag=0;

P1_0=0;

//允许CPU中断

turn=0;

speedlevel=2;

delay（10000）;

speedlevel=1;

speedlevel=2;

stop_flag=1;

stop_flag=0;

//定时器0中断处理

voidtimeint（void）interrupt1

spcount--;

if（spcount<

=0）

spcount=speedlevel;

gorun（）;

voidgorun（）

if（stop_flag==1）

return;

//0

//0、1

//1

//1、2

//2

P1_2=