ABB配枪的步骤以及过程中问题的处理文档格式.doc
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- 上传时间:2022-10-29
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ABB配枪的步骤以及过程中问题的处理文档格式.doc
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注明:
操作完第2步之后如果出现了报警限位开关已打开,报警代码为20201,原因可能是不小心把4006、4007、4008、4009端子松掉了,检查插头
线号分别为4006、4007、4008、4009
3、加载EIO参数:
在原始裸机备份的系统文件Syspar中的EIO文件,根据现场实际I/O的定义,可以用电脑离线编写I/O具体的名称和地址,写好之后加载到机器人。
1、
在原始裸机备份的系统文件Syspar中的Moc文件中更改相应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪,不然不能动作,初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向,向右是打开方向,如果相反,应该把转速比数值取反(注意,转速比*MOTERTORQUE是负数,所以两组数据应该一正一负。
3、如果不能操作有可能转速比取反了(注意,转速比*MOTERTORQUE是负数,所以两组数据应该一正一负)。
另外的可能是相序问题,commutation数值偏差过大需要重新调用例行程序Commutation。
、
5、加载MOC参数后如果伺服枪的动作方向是反的的话
第一种情况传动比取反了,解决方法:
将传动比的数值取反,操作如下
将数值取反后重新启动
第二种情况相续问题,解决方法如下
6、加载MOC以后摇动伺服枪时如果出现关节碰撞,报警代码50056,首先将伺服枪直接微校再关闭伺服枪。
7、外轴校零点(微校)
8、加载伺服枪
1、首先新建一个主程序
2、pp移至main
3、调用例行程序
4、选择ManAddGunName,点击转到按播放键
9、设定传动比
传动比计算方法:
1.准备一把游标卡尺2.把焊枪开口开到一个整数,记下数据,用卡尺量出焊枪开口尺寸。
计算公式量出的尺寸/示教器尺寸*原始传动比(MOTION)
10、计算最大扭矩
新建一个程序
FORCE-test里参数:
,此时扭矩与压力还未转换成一定的比例,(正常比例接近1:
1000)所以此处压力应该为扭矩。
厚度应该为压力表厚度,保持时间可以设为2s。
运动方式可设为单周循环模式,不然会连续加压。
需要通过改变扭矩来测出接近最大压力对应的最大扭矩,扭矩范围一般在2.5—5之间,如果超出,就要考虑是否出错。
执行程序,观察压力表数据显示,更改扭矩,直到压力打出额定值。
把测出的扭矩输入到MOTION里SG_PROCESS,把SyncCheckOff改为YES,在StressDutyCycle里面的最大扭矩也改为测得值如下图:
重新热启动
11、设置伺服枪的上限范围(下限固定的-0.02不需要设置)
注明:
0.185的单位是米(m)设置上线以后先暂时不启动
12、设定伺服枪的最大压力和最小压力以及要求的最大转矩
()该数值就是第十步所测得的最大扭矩)然后把SyncCheckOff改回NO进行热启动
13、伺服枪校准及初始化
在进行伺服枪初始化的时候如果出现伺服枪没有合到位并且反相不停的运行时,将SGProcess里面伺服枪的MotorTorque1-5的数值改为相反的值,更改完成后重新热启动生效,操作如下
14、再次对伺服枪进行零点校准(由于在伺服枪初始化的时候电极帽被压紧零点变动)
15、伺服枪的压力标准测定
(注明:
1.num_of_calib代表压力标定5次2.max_force代表伺服枪的最大压力3.sensor_thickness代表压力计的厚度4.force_time代表压力测定时间)这些参数设定后进行一下操作
根据伺服枪的最大压力来设定转矩,连续5次)
16、压力测定以后,需要测试压力校准的是否准确
更改1.tip_force的数值来进行压力测定
观察压力计上显示的数值和设定之间的误差大小,一般正负50左右,误差很大时需要重新对伺服枪的压力标准进行测定
17、在进行调试过程中如果出现开机就激活枪的错误该如何处理(死枪除外)
经验分享
1此配枪步骤与前期的区别在于:
前期我们是按照压力来测扭矩,即宿儒伺服枪的额定压力得出相应的扭矩,而新电机必须根据扭矩来测得额定压力,此扭矩为经验值,一般在2.5-5之间。
如果出现大面积炸枪现象,除了板件自生问题,就要考虑是不是我们配枪出现了问题。
2伺服枪报超速故障,可以适当的降低外部轴的加减速度。
默认的为3,我们可以尝试改为1或者2.但是合枪的速度势必受到影响。
如下图
此配枪资料写的不是很详细,没有具体到示教器每一界面,需要同事们自己多思考、研究。
但是大体步骤没有问题,请严格按照步骤执行。
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