ABB机器人外部启动配置说明Word格式.docx
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ABB机器人外部启动配置说明Word格式.docx
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定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1
表1-1-1
参数名称
设定值
说明
Name
d652
设定IO板在系统中的名字
Address
10
设定IO板在总线中的地址
来自模板的值
DSQC65224VDCI/ODevice
选择DeviceNet设备
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNetDevice】→【添加】显示图1-1-1所示的界面
图1-1-1
单击“使用来自模板的值〞行的下拉菜单,选择“DSQC65224VDCI/ODevice〞,如图1-1-2所示
图1-1-2
点击【向下】按钮,找到参数名称Address,将值改成10。
单击【确定】,完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启〞选择【是】。
如图1-1-3所示
图1-1-3
2、创立数字输入信号DI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面,数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1
表1-2-1
DI1
设定数字输入信号的名字
TypeofSignal
DigitalInput
设定信号的类型
AssignedtoDevice
设定信号所在的IO模块
DeviceMapping
1
设定信号所占用的地址
InvertPhysicalValue
NO
如果想将信号取反,可选Yes
图1-2-1
按照表1-2-1设定,设定完毕后如图1-2-2所示,单击【确定】,提示“重启〞选择【是】,完成数字输入信号DI1的创立。
图1-2-2
3、创立数字输出信号DO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面,数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1
表1-3-1
DO1
设定数字输出信号的名字
DigitalOutput
按照表1-3-1设定,设定完毕后如图1-3-1所示,单击【确定】,提示“重启〞选择【是】,完成数字输出信号DO1的创立。
图1-3-1
4、创立组输入信号GI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面,组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1
表1-4-1
GI1
设定组输入信号的名字
GroupInput
1,2,4-3
按照表1-4-1设定,设定完毕后如图1-4-1所示,单击【确定】,提示“重启〞选择【是】,完成组输入信号GI1的创立。
图1-4-1
5、创立组输出信号GO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面,组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1
表1-5-1
GO1
设定组输出信号的名字
GroupOutput
按照表1-5-1设定,设定完毕后如图1-5-1所示,单击【确定】,提示“重启〞选择【是】,完成组输出信号GO1的创立。
图1-5-1
组输入与组输出遵循以下格式:
注意:
组输入和组输出可以定义起始位,可以隔位,各个位的顺序和设置的一致,如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。
6、关联外部IO信号与系统变量
此处以输入信号为例,将IN1信号关联到“Motoron〞,单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【SystemInput】→【添加】显示图1-6-1所示的界面,相关参数说明见表1-6-1
表1-6-1
SignalName
IN1
设定输入端信号的名称
Action
Motoron
设定输入信号IN1有效时的动作
图1-6-1
按照表1-6-1设定,设定完毕后如图1-6-2所示,单击【确定】,提示“重启〞选择【是】,完成输入信号与系统变量的关联。
图1-6-2
依照此方法将IN2信号关联到“START〞。
“Motoron〞、“START〞配置完成,机器人便可外部启动。
二、利用608-1worldzone软件包设置待机位置和干预区
待机位置的输出端必须设置成只读模式〔ReadOnly〕。
worldzone监控的是当前TCP的坐标值。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】,其他参数名称设置参照“创立数字输出信号DO1〞,AccessLevel设置参照如图2-1-1所示
图2-1-1
创立如图2-1-2所示的程序,程序名为POWER_UP〔此程序要在EventRoute中调用〕。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【主题】→【Controller】,显示如图2-1-3所示的界面,单击EventRoute,按图2-1-4所示要求填写,单击【确定】,提示“重启〞选择【是】。
设置完毕后。
机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序,告诉机器人干预区或者机器人的待机位置,如果在设定的范围内,便会输出。
图2-1-2
图2-1-3
图2-1-4
三、MAIN程序的编辑
详见附件
四、程序和IO配置的导出与导入
程序文件和IO配置可以导出到USB设备,需要指出的是:
路径中不能包含中文
程序文件的导出与导入见下列图:
IO配置的导出与导入见下列图:
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
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