KUKA机器人基础培训PPT格式课件下载.ppt
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奥迪标准宏程序,例如:
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COMMENTArbeitsfertigmeldung1DEFMAKRO1;
MakroAnfang1:
-Arbeitsfertigmeldung1-2:
-B8Stand19.09.07-3:
-FertigmeldungEIN-4:
A881=EIN5:
-WarteFertigmeldungQuitt-6:
WARTEBISE8817:
-FertigmeldungAUS-8:
A881=AUSEND2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准调试调试由设备安装人员进行调试。
调试应在机器人配置完毕后进行,因为插入配置磁盘后,所有的工具负载量数据均会归为0。
调试时,必须输入所有使用的工具的负载量数据,并进行工具轨迹识别运行。
2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准EMT校准校准Withloadcorr.StandardCheckmasteringSetmasteringFirstmasteringTeachoffsetMasterloadWithoutoffsetWithoffsetMasterDialEMT2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具名称工具名称PinBlueEnterthetoolnumberTOOL_DATA1-16Toolnameisdisplayed2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具数据工具数据TCPTheXYZ-4PointmethodIntheXYZ-4-pointmethod,theTCPofthetoolismovedtoareferencepointfromfourdifferentdirections.TheTCPofthetoolisthencalculatedfromthedifferentflangepositionsandorientations.2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准GeneralprocedurefortoolcalibrationYFlangeXFlangeZFlangeTCPwithouttoolcalibration1ststep:
CalculationoftheTCPrelativetotheflangecoordinatesystemTCPwithtoolcalibration2ndstep:
DefinitionoftherotationoftheToolcoordinatesystemfromtheflangecoordinatesystemYToolXToolZTool2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准Toolcalibrationmethods1.TCPcalibration2.OrientationcalibrationorororXYZ-4PointXYZ-ReferenceABC-World5DABC-World6DABC-2PointFlangeadapterplateasreferencetool2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准DiagramoftheXYZ-4PointmethodP1P2P3P4ZWXTReferencepointUnknowntoolMovethetooltothereferencepointwith4differentorientations(P1toP4).Tip:
Setthefinalorientation(P4)sothat+XTrunsinthedirectionof-ZW.Important:
Theorientationsofthetoolpositions(flangepositions)mustdiffersufficientlyfromoneanother.Reducethevelocityinthevicinityofthereferencepointinordertoavoidacollision.2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具有相关数据可直接工具有相关数据可直接“数字输入数字输入”获得获得TCP2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准负载数据负载数据ToolloaddataparametersYFlangeXFlangeZFlangeMWeightofthetoolX,Y,ZDistancebetweenthecenterofgravityofthetoolandtheoriginoftherobotflangecoordinatesystemA,B,CRotationaloffsetoftheprincipalinertiaaxesofthetool(Z-Y-XEulerangles)fromtherobotflangecoordinatesystemJX,JY,JZMassmomentsofinertiaabouttheprincipalinertiaaxesofthetool2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具名牌上有负载数据可直接输入(不必工具重量学习)工具名牌上有负载数据可直接输入(不必工具重量学习)2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准工具工具TCP点设置规定点设置规定2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准如果机器人只有一个工具,则一般用TCP1编程。
如果有多个工具则按下面的优先级编程。
TCP16仅用于Docking头。
机器人可以换工具的有16个TCP。
优先级如下:
Prio1滚边1,2,3Prio2Mig-Mag焊Prio3点焊1,2,3Prio4铆焊1,2,3Prio5涂胶1,2,3Prio6螺柱焊Prio7激光焊Prio8检测头Prio9抓持器2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准奥迪内卡编程标准奥迪内卡编程标准本编程标准以Audi内卡的标准为依据,必须遵守标准编程规定。
2003年年11月月4日日一汽大众焊装车间A4/A6维修中心KUKA机器人奥迪机器人奥迪编编程程标标准准编程标准中的重要说明:
编程标准中的重要说明:
1坐标坐标使用使用UP子程序时需要注意,主程序在没有子程序时需要注意,主程序在没有UP子程序的时候也必须能够向前子程序的时候也必须能够向前或向后运行。
或向后运行。
2维修程序维修程序需要根据标准生成一个维修程序(序列需要根据标准生成一个维修程序(序列90),确保在任意一个设备状态下都),确保在任意一个设备状态下都能够运行该程序。
能够运行该程序。
3UP子程序技术子程序技术对于在很多主程序中,都要调用相同的轨迹程序时,必需使用对于在很多主程序中,都要调用相同的轨迹程序时,必需使用UP子程序来编子程序来编辑相同的轨
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- KUKA 机器人 基础 培训