ABB机器人RAPID指令中文翻译Word文档格式.docx
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100%。
输入值<
20%则给出最大加速度的20%。
Ramp
数据类型:
加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
100%,输入值<
10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度
时间时间时间
AccSet100,100正常加速度AccSet30,100AccSet100,30
程序执行:
该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值(100%)在以下情况是自动设置:
●冷启动
●加载了新的程序
●从头开始执行程序时
语法:
AccSet[AccSet“:
=”]<
数值表达式(IN)>
“,”[Ramp“:
“;
”
相关信息:
有关信息
参看
在世界坐标系统中控制加速度
第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度
沿着路径降低TCP加速度
第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度
定位指令
RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要部分-运动
1.2.ActUnit—激活一个机械单元
ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候,它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。
ActUnit的基本范例说明如下:
例1ActUnitorbit_a;
orbit_a机械单元的激活。
AccUnitMechUnit
MechUnit:
机械单元
mecunit(机械单元)
要激活的机械单元的名称。
当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后,整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。
这意味着它被机器人控制和监视。
如果多个机械单元共享一个普通驱动单元,这些单元中的一个的激活,也将把该单元连接到普通驱动单元。
限制:
如果在该指令之前有一个运动指令,那个指令的程序中必须带有停止点(区域数据fine),而不是一个通过点,否则将不能进行电源失败后的重启。
AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行:
电源上电,停止,Q停止,重启或者复位。
ActUnit[MechUnit“:
机械单元变量(VAR)>
相关信息
参照
废除机械单元
第69页DeactUnit—废除一个机械单元
机械单元
第969页MecUnit—机械单元
更多例子
1.3.Add—增加一个数字数值
Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量,或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。
Add的基本范例说明如下:
例1Addreg1,3;
3被增加到reg1,即reg1=reg1+3。
例2Addreg1,—reg2
从reg1减去reg2,即reg1=reg1-reg2。
AddNameAddValue
Name:
数字
将要改变的变量或者恒量的名称。
AddValue:
要增加的数值。
Add[Name“:
数字的变量或者恒量(INOUT)>
“,”[AddValue“:
数字表达式(IN)>
相关的信息
给变量加1
Incr—增加1,第117页
改变量减1
Decr—减1,第71页
使用一个任意的表达式改变数据,例如乘法
“:
=”—赋值,第19页
1.4.AliasIO—用别名定义I/O
AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号,或者用来在内置(built-in)任务模块中使用信号。
在不同的机器人安装中,带别名的信号可以被用来预定义常规程序,而不用在运行之前进行任何的程序更新。
在任何实际信号的使用之前,必须运行AliasIO指令。
参看第17页的基本范例来加载模块,第18页更多范例来安装模块。
指令AliasIO的基本范例说明如下:
也可参看第18页更多范例
例1VARsignaldoalias_do;
PROCProg_start()
AliasIOconfig_do,alias_do;
ENDPROC
程序prog_start链接到系统参数的START事件。
程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。
AliasIOFromSignal,ToSignal;
FromSignal:
signalxx或者字符串。
加载的模块:
信号标识符按照配置(数据类型signalxx)命名,信号描述符也从配置中复制。
信号必须在IO配置中定义。
安装的模块或者加载的系统模块:
一个相关(CONST、VAR、PERS或者它们的参数)包含信号(数据类型string字符串)的名称,从该信号中,信号描述符在系统中搜索后被复制。
ToSignal:
signalxx
信号标识符按照程序(数据类型signalxx)命名,信号描述符复制到该系统中。
信号必须在RAPID程序中声明。
FromSignal和ToSignal项目必须使用(或者找到)相同的数据类型,并且必须是类型signalxx(signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo)中的一个。
信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。
更多范例:
指令AliasIO的更多范例说明如下。
例1VARsignaldialias_di;
PROCprog_start()
CONSTstringconfig_string:
=”config_di”;
AliasIOconfig_string,alias_di;
ENDPROC
程序prog_start链接到系统参数中的START事件。
程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量config_string)。
当开始程序的时候,别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。
指令AliasIO必须放置在
◆或者在程序开始(事件START)时执行的事件程序中
◆或者在每一个程序开始之后(信号使用之前)执行的程序部分。
为了防止错误,不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。
AliasIO[FromSignal“:
任意类型的相关(REF)>
“,”
[ToSignal“:
任意类型的变量(VAR)>
输入/输出指令
RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要部分-输入和输出信号
通常的输入输出功能性
RAPID参考手册-RAPID概述,运动和I/O原理部分-I/O原理
I/O配置
技术相关手册-系统参数
定义事件程序
加载/安装任务模块
1.5.“:
=”—赋值
“:
=”指令用来给数据赋一个新值。
这一个值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。
例如reg1+5*reg3。
指令的基本范例说明如下。
也可参见第19页更多范例。
例1reg1:
=5;
数值5赋给reg1。
例2reg1:
=reg2-reg3;
reg2-reg3计算返回的数值赋给reg1。
例3counter:
=counter+1;
counter增加1。
Data:
=Value
Data:
所有
将被赋新值的数据。
Value:
和Data一样。
期望的数值。
该指令的更多范例说明如下。
例1tool1.tframe.trans.x:
=tool1.tframe.trans.x+20;
tool1的TCP在X方向上移动20毫米。
例2pallet{5,8}:
=Abs(value)
pallet矩阵的一个元素被赋予一个等于value变量的绝对值的数值。
数据(将被改变数值的)不可以是:
常量
非数值数据类型
数值或者数据必须有相似的(相同的或者别名的)数据类型。
(EBNF)
<
赋值目标>
=”<
表达式>
:
=<
变量>
|<
恒量>
参数>
VAR>
表达式
RAPID参考手册-RAPID概述,基本特性部分-表达式
非数值数据类型
RAPID参考手册-RAPID概述,基本特性部分-数据类型
给数据赋一个初始数值
操作员手册-IRC5和FlexPendant,FlexPendant部分编辑数据实例
1.6.BitClear—在一个字节数据中清除一个特定位
BitClear用来清除(设为0)定义的字节数据中一个特定的位。
该指令的基本范例说明如下。
例1CONSTnumparity_bit:
=8;
VARbytedata1:
=130;
BitCleardata1,parity_bit;
变量data1中位号8(parity_bit)将设为0,例如变量data1的内容将从130变成2(整数表示法)。
当使用BitClear时数据类型byte的位操作在下图有说明。
BitClearBitDataBitPos
BitData:
字节
整型表示法的位数据,将被改变的数据。
BitPos:
BitData中将被设为零的位的位置(1-8)。
字节数据类型的范围是十进制的0-255。
有效的位的位置为1-8。
BitClear[BitData‘:
=’]<
字节变量或者恒量(INOUT)>
’,’[BitPos’:
’;
’
在字节数据中设定一个特定的位
BitSet—在字节数据中设定一个特定的位,第23页
检查字节数据中特定的位是否被设置
BitCheck—检查字节数据中特定的位是否被设置,第654页
位的其他功能
RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要部分-数学-位功能
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