安川机器人外部IO启动Word格式.docx
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安川机器人外部IO启动Word格式.docx
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(1)电箱背板插头
(2)外接实物图
(3)机器人通用输入输出连接器(CN306、307、308、309)
机器人通用输入输出连接器(CN306、307、308、309)的连接制作连接在通用I/O基板(JANCD-YIO21-E)的输入输出插头(CN306、307、308、309)的电线时,请参考下图。
电线请使用无屏蔽的双绞线。
(电线一侧的插头及I/O端子台为选装件)
(4)连接器端子头
(5)外接端子实物图CN306
(6)外接端子实物图CN308
2、通用IO基板供电电源
(1)接线板端子
(2)实物接线图:
用外接开关电源24V和0V
3、通用IO基板CN306图
(1)CN306接线端子图
(2)CN306实物图
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308
(1)CN308接线端子图
(2)CN308实物图
6、通用IO基板CN309
三、安川外部启动常用的信号及其接线图
1、安全端子台基板常用IO接线图
(1)外部急停接线图
外连接外部操作设备等的急停开关时使用。
输入信号,关闭伺服电源,停止程序执行。
信号输入时,无法接通伺服电源。
由于机器人出厂时配有跳线,使用时必须先取下跳线。
不取下跳线,即使输入了外部急停信号也不会起作用,会造成人身伤害或设备损坏。
(2)暂停接线图
连接外部操作设备等的暂停开关时使用。
输入信号,停止程序。
信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。
(3)外部上电接线图
连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。
输入信号,开启伺服电源。
2、通用IO基板CN308专用IO接线图
3、通用IO基板CN306和CN309接线图
四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
(1)按钮实物接线
(2)端子台接线实物图
2、CN308专用实物接线图
3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON合SFTOF,编写安川平移搬运程序,程序及其注释如下:
NOP
程序开始
*WHILE_T
无限循环标签*WHILE_T
SETB0100赋值B010=0
SUBP010P010把P010清零
*A
取料放料标签*A
MOVJC00000VJ=30.00
取料点上方点位
MOVLC00001V=300.0
取料点
DOUTOT#(12)ON
机器人夹具信号
TIMERT=0.50
夹具动作延迟0.5秒
MOVLC00002V=400.0取料点上方点位
SFTONP010
开启平移指令:
这里用机器人坐标系,平移变量以P010为准
MOVJC00003VJ=30.00放料点上方点位
MOVLC00004V=300.0
放料点位
DOUTOT#(12)OFF
MOVLC00005V=400.0取料点上方点位
SFTOF
关闭平移指令
MOVJC00006VJ=30.00取料点上方点位
ADDB0101计数器B010自加一
ADDP010P011把平移变量P010累加加上P011的偏移量
JUMP*AIFB010<
4如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A,如果B010大于4则继续往下正常运行
WAITIN#(15)=ON等待循环启动信号di15
JUMP*WHILE_T跳转到标签*WHILE_T无限循环
END
程序结束
4、操作步骤
(1)启动过程
A:
安川机器人设置主程序;
B:
安川机器人示教器打到外部运行模式
C:
按下安全基板伺服上电按钮;
D:
按下CN308选择主程序按钮;
E:
按下CN308启动按钮——>
机器人正常运行
F:
每次执行完四个产品,机器人waitdi15;
(2)暂停和恢复启动
机器人正常运行时,按下暂停按钮,机器人立刻停止,暂停时机器人还处于上电状态;
直接按下启动按钮,机器人继续接着往下正常运行;
(3)急停和恢复启动
机器人正常运行时,按下安全基板外部急停按钮,机器人立刻停止并报外部急停信息,机器人电机断开;
按下CN308报警/错误复位按钮;
按下CN308启动信号,机器人接着往下继续正常运行。
5、机器人运行实物图
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- 关 键 词:
- 机器人 外部 IO 启动