FANUC机器人仿真软件操作手册Word格式文档下载.docx
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第二项“根据上次使用的配置新建”;
第三项“根据机器人备份文件来创建”;
第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”;
一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本:
V6.**是针对R-J3iB控制器,V7.**是应用在R-30iA控制器的。
现在销售的机器人都是R-30iA控制器。
选择机器人的应用软件:
选用ArcTool(H541)
选择合适的机型,如果选型错误,造成焊接位置达不到,可以在创建之后再更改。
点击箭头
选好变位机型号
然后选择Group2~7的设备:
该实例中选了两个Positioners(变位机),如果没有类似设备,就无需在此页上做任何选择。
根据所需,选择相应的选项功能软件。
以下列出一些弧焊中常用的选项功能:
1A05B-2500-H871
ARCPositioner
FANUC二轴变位机
1A05B-2500-J511
TAST
ArcSensor
1A05B-2500-J518
ExtendedAxisControl
行走轴
1A05B-2500-J526
AVC
弧压控制
1A05B-2500-J536
TouchSensing
接触传感
1A05B-2500-J605
MultiRobotControl
多机器人控制,DualArm中用
1A05B-2500-J601
Multi-GroupMotion
多组控制,有变位机,必须选
1A05B-2500-J617
MultiEquipment
多设备,TamdemMig中用
1A05B-2500-J613
ContinuousTurn
连续转,
1A05B-2500-J678
ArcToolRamping
焊接参数谐波变化
1A05B-2500-J686
CoordMotionPackage
变位机协调功能
浏览刚才设置的参数,点击Finish完成。
1.3.2.添加附加轴的设置
在新建过程中,如果添加了附加轴(Positioner,Rail),在workcell的新建完成之前,会依次弹出以下窗口,需要您逐个回答。
如果没有添加附加轴,则不会弹出这些窗口。
提示输入FSSB光缆的编号,
总轴数少于16的情况下,一般是1
附加轴开始的轴数:
一般是7,8,9
依次下去
选运动类型:
一般都是选2,未知的类型。
选第二项:
AddAxis
选第一项:
StandardMethod标准的方法
(如果不知道fanuc电机的型号,也可以选择2EnhancedMethod实现快速创建)
选择相应的伺服马达
选马达转速;
选伺服电机的最大电流,如果以上三项选错,则无法继续下步操作,会要求重新选。
选伺服放大器编号:
2,3,4依次下去
选伺服放大器类型。
选轴的运动类型:
直线还是旋转
运动方向
减速比
最大速度设定,一般选2,默认值
一般选默认值1
运动范围上限
运动范围下限
零度标定时的位置
加速时间1,选2
加速时间2,选2
最小加速时间
负载率
马达抱匝号设置
伺服自动关闭是否有限
选4退出设置,如需要再添加一轴,可以选择2继续添加。
1.4.添加焊枪,TCP设置。
如图所示,右键点击UT:
1(Eoat1)
然后点击“Eoat1Properties”
(Eoat:
EndofArmTooling机械手末端工具)
点击该图标,选择需要的焊枪模型。
该软件中已有一些常用的模型库,如果没有找到所需的,可以自己用3D软件做模型,文件保存为IGS格式。
常用模型所在位置:
C:
\ProgramFiles\FANUC\PRO\SimPRO\ImageLibrary\EOATs\weld_torches
选择合适的焊枪后,在CADLocation这一栏中填写数据,使得焊枪正确安装到机器人第六轴。
另外,完成这一步后,请选中“LockAllLocationValues”,防止误操作,改变了这些值。
设定时,可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后,按“UseCurrentTriadLocation”,就会自动算出TCP的X,Y,Z值,然后再自己填写“W,P,R”值。
也可以直接输入所有的值
然后打开UTOOL,
勾选EditUTOOL,设定TCP值。
提示:
1.拖动绿色小球时,为了尽快将小球拖到焊丝尖端,先将小球三个坐标轴中的一个轴大概垂直与屏幕,拖动另外两个轴到焊丝尖端,然后换一个轴垂直于屏幕,再拖动小球更进一步与焊丝尖端重合。
2.可以放大模型,放得越大,TCP设置得越准。
1.5.Workcell的存储目录
默认情况下,Workcell存储在C:
\DocumentsandSettings\计算机用户名\MyWorkcells中。
此目录是可以更改的。
点击菜单栏Tools/options,在弹出的窗口选择General选项卡,点击DefaultWorkcellPath右边的文件夹图标:
选择存储的目录文件夹。
Workcell文件夹中包含如下文件:
1.6.鼠标操作
1.对模型窗口的鼠标操作
鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。
移动:
按住中键,并拖动
旋转:
按住右键,并拖动
放大缩小:
同时按住左右键,并前后移动;
另一种方法,直接滚动滚轮
2.改变模型位置的鼠标操作
改变模型的位置,一种方法是直接修改其坐标参数,另一种方法是用鼠标直接拖曳。
下面是鼠标直接拖曳的方法(首先要左键单击选中模型,并显示出绿色坐标轴):
1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上,箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或Z,按住左键并拖动,模型将沿此轴方向移动;
2.将鼠标放在坐标上,按住键盘上Ctrl键,按住鼠标左键并拖动,模型将沿任意方向移动。
按住键盘上Shift键,鼠标放在某根坐标轴上,按住左键并拖动,模型将沿此轴旋转。
3.机器人运动的鼠标操作
用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心,方法如下:
运动到面:
Ctrl+Shift+左键
运动到边:
Ctrl+Alt+左键
运动到顶点:
Ctrl+Alt+Shift+左键
运动到中心:
Alt+Shift+左键
第二章创建变位机
3.1.利用自建数模创建
3.1.1.快速简易方法
在工程设计前期,我们经常需要快速地创建仿真模拟,为初步选择机器人型号和外围设备布局方案提供依据,在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好。
为此,可以利用简单的圆柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。
见下面的例子,其中用两个汽车排气管作为工件,制作一个带转台的双轴变位机。
转台底座
转台臂
虚拟电机
工件
新建一个workcell,外部轴选择H896BasicPositioner,如下图:
变位机的设置参考“1.3.2.添加附加轴的设置”,一共添加3个附加轴。
新workcell创建完成后,右击浏览器中Machines,选择AddMachine/Cylinder,
添加转台底座。
弹出如下窗口,修改name为base,设置圆柱体底座的大小和位置参数。
设置完后,在LockAllLocationValues前打勾,锁定base,防止误操作改变base的位置。
右击base,选择AddLink/box,添加转台臂。
在弹出的窗口中,打开LinkCAD选项卡,修改转台大小尺寸。
打开General选项卡,去掉LockAxisLocation前面的勾,勾选EditAxisOrigin,激活虚拟电机的参数设置。
RoboGuide中规定,模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转,或者沿虚拟电机Z轴直线运度。
图中虚拟电机Z轴显然不正确(绿色坐标轴),需要沿X轴旋转-90度。
注:
只有在General选项卡打开,并且EditAxisOrigin前面打勾,此时显示的绿色坐标轴才是虚拟电机的坐标轴。
旋转后,如图虚拟电机的Z轴方向正确了。
LockAxisLocation前打勾
打开LinkCAD选项卡,设置转台的物理位置。
勾选LockAxisLocation
打开Motion选项卡,在Axisinformation中选择Group为GP:
2-BasicPositioner,Joint为joint1。
机器人默认为GP:
1(第1组),我们这里创建的变位机BasicPositioner为第2组GP:
2。
下面创建转台的另外一臂,右击浏览器中点击G:
2,J:
1-Link1,选择CopyLink1复制刚才创建的转台臂。
这两个转台臂是并列关系,都是连接在转台base上的,右击浏览器中的base,选择PasteLink1,这时浏览器中在base下多了一个G:
1-Link11,这样用复制和粘贴的方式可以更快得创建转台另一臂。
提示其他模型对象均可采用复制和粘贴得方法来加快创建速度。
由于选用了复制和粘贴的方式,Link11的虚拟电机参数与Link1的参数是一样的,所以无需再设置,只需设置Link11的位置参数。
在浏览器中右击G:
1-Link11,选择Link11propertise,弹出Link11的属性设置窗口,在LinkCAD选项卡中设置Link11的位置,并锁定。
下面从模型库中添加工件。
在浏览器中右击Parts,选择AddPart/CADLibray,弹出如下窗口:
(也可以选择SingleCADFile从其他文件中导入工件模型,模型需要igs格式。
)
这里选择Muffler,点击OK
Name默认为Part1,点击OK
在浏览器中右击Parts,选择PartRackProperties,取消Visible前的勾,将工件及其放置台隐藏。
1-Link1,选择AddLink/Cylinder,在弹出的窗口中,选择LinkCAD选项卡,取消Visible前面的勾。
在General选项卡中勾选EditAxisOrigin,设置虚拟电机的位置,如图所示,然后锁定电机位置
在Parts选项卡中勾选Part1,在Part1Offset项中勾选EditPartOffset,然后
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