ProDriver说明指导书专业资料Word格式文档下载.docx
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4、寻找编码器原点
5、Autotuning自整定
6、通过Rampfunctiongenerator运营Speedcontrol进行简朴电机动作测试
7、回原点方式设立并运营测试(如果有使用需求话)
如果有其她模块使用,可参见详细ProDriver参数手册,进行有关设立。
使用提示:
1、确认你点击了软件左下角Connect按钮进行了联机。
2、注意驱动器设定参数有保存save至EEPROM中。
3、注意Drivermanager中当前对驱动器控制方式选取。
4、确认你使用模块有激活(编码器、DIO等都需要选取激活)
5、注意软件下方H1-H4状态批示以及Drivermanager页面中ErrorID
6、注意save是参数下载至EEPROM,Load是读取EEPROM参数设立;
Import是导入参数文献,Export是备份驱动器参数设立至PC。
二、ProDriver基本使用简介:
1、选取驱动器版本
2、选取通讯方式
3、测试通讯状态
4、启动ProDriver
。
单击导航栏中“powerunit”(电源模块)。
注意:
如果你单击电源模块,但是显示“wrongversion”(版本错误),那么你选取了一种与驱动器不匹配软件版本,你需要关闭ProDriver并且重新打开一种。
在开始窗口必要选取“testconnection”(测试连接)或者必要选取适当ProDriver参数表,如果没有适当参数表,你需要更新你ProDriver软件。
在操作窗口最上端,有如下图所示
一方面点击存储管理按钮或者直接点击,进入参数存储管理页面。
对于一台新bmaXX4400驱动器,其内存中是没有参数,但为保证不出错,咱们可以先清除EEPROM中内存数据,按“DeleteEEPROM”按钮。
然后咱们将保存在电脑中参数备份下载到驱动器内,按“Importconfiguration”按钮,弹出途径窗口,找到保存对的参数备份文献(*.bpd),按确认即可下载入驱动器。
注意!
如果修改了驱动器中任何参数设立,此时参数只是下载到驱动器RAM中,只在本次上电期间有效,要下次上电后参数不丢失,必要将RAM中参数保存到EEPROM中去。
详细办法是在DS1小方块上按左键,弹出保存参数子菜单,选取save,按确认即可,也可以按RAM框下Saveall按钮,将所有参数级别参数保存到EEPROM中去,当执行保存参数动作时,页面右上角Datasetstatus显示inprogress信息,保存完毕则显示OK。
在后来操作中,每当修改了参数,注意经常保存,特别在断电之前,要将修改后参数保存到EEPROM中。
保存参数操作:
完毕备份参数下载之后,按工具栏中,进入DriveManage驱动器管理页面。
一方面,在页面右侧Control选项中,只勾选byProDriver,将其他控制方式选项都去除,保证当下调试只受PC软件控制。
另一方面检查页面左上角Pulseenabling和Quickstop批示灯与否为银色点亮,如果没有,请确认驱动器X3-4/X3-5接线与否闭合。
页面左下角白色方框内显示驱动器各种报警故障信息,如果有报警,且故障已排除,可以通过QuitErrors按钮来复位。
下载完备份参数之后,驱动器内应当是对的应用参数了,接下来做某些确认检查工作。
一方面,确认驱动器最大输出电流与否对的。
从导航栏中切换到PowerUnit页面。
此页面中需要确认参数是左侧第二项中Max.drivecurrent,此最大电流值为驱动器最大输出电流,在本应用中,普通设定为右侧第三项PWM斩波频率为4kHz时峰值电流,固然此时PWM斩波频率也要选取在4kHz上。
接下来检查电机参数。
通过导航栏切换到电机参数页面。
在此页面,一方面检查电机型号Motortype与否对的。
如果此处显示马达型号跟实际使用型号不一致,请按工具栏上按钮,进入马达参数数据库设定页面。
在此页面MotorType下拉菜单中选取实际连接马达型号。
然后按确认即可。
如果实际连接马达没有在列表中,则按Addmotordata按钮,进入马达参数数据库设定窗口。
电机参数设定对的后来,还需要在Motor页面上确认Max.drivespeed,此参数为驱动器最大输出转速,普通与马达最高机械转速Max.speedmechanical相似。
第三步确认编码器参数。
一方面是电机编码器Encoder1。
当驱动器A槽对的插入编码器卡并且编码器对的连接之后,EncoderType和Typecode可以自动辨认显示,Numberofpulse与Smoothingtime为应对不同参数设定。
页面左侧第二项Activateencoder要勾选上,否则Encoder无作用。
观测页面右侧实际转速Actualspeed正负,若与编码器工作方向相反,可以通过变化页面左下角Signalpolarity设定来纠正。
如果编码器信号存在一定干扰,因此可以在页面右侧第二项Smoothingtime里设定一种值,普通3~5ms比较适当。
至此,驱动器重要参数设定已经完毕,尚有两个跟本应用有关参数需要确认一下,一种为总线IO设定,从导航栏切换到BACI-IOControl页面。
如果使用了DIO模块,因此在此页面上需要把DIO模块后选项勾选上。
第二个需要确认是机械回原点设定,从导航栏切换到Homing页面。
在此页面一方面选取Homingmode回原点方式。
如果使用了Switch,则点击页面下方Switchmode按钮,在Switchmode窗口中选取相应模式与输入通道信号。
设定完毕后来,按导航栏,进入Homing-detailedview页面。
在此页面中要注意回原点速度Homingspeed和HomingFinalspeed值,看其与否为适当值,注意不要设得过大(依照马达所连减速机减速比不同而有区别)。
至此,设定检查参数工作做完了,回到参数存储页面将参数保存。
接下来要做寻找电机参照点工作。
从导航栏切换到Findnotchposition页面。
在工具栏中按按钮,弹出Drivemanager小窗口,在小窗口第二行下拉列表中选取Findnotchposition,选完后可以看到小窗口第一行当前工作模式也会相应变为Findnotchposition。
然后按Start按钮(小窗口上跟页面上相似),驱动器开始寻找马达参照点,小窗口上operationenabled显示4,同步驱动器上7段数码管也显示为4,页面右上角Status显示为run,此时可以看到Notchposition数值在跳动。
当寻找参照点完毕时,驱动器7段数码管显示2,Status显示done,而Notchposition显示一种拟定数值。
(在寻找参照点过程中电机也许会有某些轻微响声,这是正常;
如果电机有震动或者飞车现象发生,请立即按Stop按钮或者外部急停按钮)。
接下来做马达自整定工作,通过项目树切换到Autoturing页面。
同样在工具栏中按弹出Drivemanager小窗口,在控制模式下拉列表中选取Autotuning。
在页面左上角Mode选项中只勾选第一种Measuringofresistance,inductance。
然后按Start按钮(小窗口上跟页面上相似),开始Autoturning。
驱动器上数码管显示4,页面右上角Status显示Measuringofresistance,inductance,并且绿灯闪亮。
当Autoturning完毕时,驱动器数码管显示2,Status显示Measuringofresistance,inductancedone。
页面左侧中部Statorresistance和Lqinductance为现场实际测量值。
按此项目下Calculate按钮,获得实际电流环参数Currentcontrollerparameter:
ControllerP-gain和Integral-actiontime,此参数为推荐值,在调试过程中普通不需要再修改了。
做完Autoturning之后,再切换到参数存贮页面将参数保存一下。
在做完以上设定以及整定之后,咱们可以试运转一下马达。
(此时最佳脱开机械负载)
通过导航栏到RampFunctionGenerator页面。
一方面通过工具栏上弹出Drivemanager小窗口,控制模式下拉列表中选取Speedcontrolmode。
在页面中部Input里设定目的转速,注意此处单位是rpm还是%,两者切换可以在tab栏页面完毕。
在此页面中也同样可以设定电流、电压、角度、位置等参数不同表达办法。
回到RampFunctionGenerator页面,设定Ramp-uptime和Ramp-downtime加减速时间一种恰当值,然后按Start按钮(小窗口上跟页面上相似),驱动器数码管显示4,电机开始以设定转速旋转。
按Stop按钮,停止电机。
注意,如果浮现飞车现象或者电机不转,H3灯亮,请及时按Stop按钮或外电路急停按钮。
导致飞车或过流也许原由于电机和驱动器三相电源线没有一一相应,请检查接线。
通过电机试运转可以判断电机转向,如果电机转向跟规定方向相反,需要在Motor页面左下角,将Motorrotatingfield变化。
同步在Encoder1页面左下角,将Signalpolarity变化为反方向。
做完以上两项变化电机转向设定之后,必要再做一次寻找参照点Findnotchposition,此时参照点位置已经变化了。
至此,ProDriver对bmaXX4400驱动器调试已经初步完毕。
按工具栏上按钮切换到DriveManager页面,在页面右侧Control中将byProDriver勾选去除,将byBACI,BACI,Enablewriteaccessviaservicedata,BACI,Enableaccessviaprocessdata三项勾选上,此操作将驱动器控制权交回给PLC。
切换到参数存储页面,将参数保存。
以上内容为驱动器基本调试设定,接下来内容为机械负载连接上之后,设备运营旋切程序之后参数调节以及监控。
1.速度环增益
通过项目树切换到SpeedController页面。
速度环重要调节ControllerP-gain和Integral-actiontime。
在保持I值在一种适当值不变状况下,将P值增大到电机不震荡较大值。
2.位置环增益
通过项目树切换到PositionCotroller页面。
在位置环重要微调Kv值以及Speedfeedforwardfactor值。
Kv值不要调得过大,否则会导致位置偏差震荡。
而Speedfeedforwardfactor值可以依照监测到位置偏差值正负,做某些
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