项目五 压铸取料机器人工作站Word文档下载推荐.docx
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2、安全注意事项
(1)操作机器人时佩戴安全帽;
(2)投入电源时,请确认机器人的动作范围内没有人员;
(3)初次使用时应两名学生配合,一人操作示教器,另外一人站在电控箱旁,发现异常后及时按
下电控箱上的红色急停按钮;
(4)在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率;
(5)在按下示教盒上的点动运行键之前要考虑机器人的运动趋势;
(6)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干扰;
(7)机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
相关知识:
一.压铸机器人的常见应用
压铸机器人广泛应用于汽车整车及汽车零部件、金属加工、工程机械等行业,用于冲压机自动化生产线等自动上下料生产环节,以提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低取料过程中的产品损坏率。
压铸机器人对精度要求相对低一点,但承载能力比较大,一般在50KG负载以上,机器人本体比较大,所以在操作中一定要做好安全防护。
二.IO配置
本任务中使用气动夹具来吸取物料,气动夹具的打开与关闭通过I/O信号控制。
HSR-JR612机器人控制系统提供了完整的I/O通讯接口,可以方便地与周边设备进行通讯。
HSR-JR612机器人控制系统的I/O板提供的常用I/O信号有输入信号X(共48点,分6组)和输出信号Y(共32点,分4组)。
输入端口中有16个输入点为24V电压输入(输入模块为带P标志的模块),另外的32个输入点为-24V电压输入,这就是我们常说的高电平输入和低电平输入,与PLC类似,接线有点不一样,功能是一样的。
本项目中,I/O配置如表7-2所示。
序号
PLC地址
状态
符号说明
控制指令
1
X[1,1]
ON/OFF
真空压力检测到位
X[1,1]=ON/OFF
2
X[1,2]
加工完成
X[1,2]=ON/OFF
3
Y[1,1]
吸盘打开/关闭
Y[1,1]=ON/OFF
表7-2I/O配置表
实训任务:
将工作台上的4个手机外壳比作压铸件,手机外壳前方假设存在一台压铸机,工业机器人将压铸件取到压铸机去加工,加工完成后取出来放回原位。
1.规划机器人运动路径;
2.示教程序及机器人点位位置;
3.配置相应的IO,让夹具动作;
4.调试机器人程序让机器人自动完成动作。
手机外壳(压铸件)
压铸取料工作站
点位规划图
操作要点:
1.编写机器人运动程序。
2.根据编辑好的程序示教相对应的点位。
3.根据目标点示教好的程序进行调试。
4.根据调试好的程序开启自动运行。
实训步骤:
1、实训准备
根据实训准备内容,检测实验需要的器材和工具是否完好。
2、操作步骤:
1、编写机器人运动程序。
步骤
描述
图示
机器人上电
1.机器人上电
2.选择“基坐标系”
选择示教画面
1.点击菜单键
2.选择示教
新建程序
进入示教画面后选择“新建程序”
4
输入程序名
1.在对话框中输入程序名“yazhuyanshi”
2.点击确认
5
输入运动指令
1.在“END”指令空白处单击
2.在弹出的对话框中选择“运动指令”
6
编辑指令
1.选择关节运动模式“J”
2.其他参数默认
3.点击“确认”
7
指令输入完成
运动指令“JP[0]100%CNT100”输入完成
8
继续输入运动指令
参考步骤5~7,完成P[1]、P[2]、P[3]的运动指令。
9
输入I/O指令
2.在弹出的对话框中选择“I/O指令”
10
选择指令类型
选择输出指令Y
11
编辑指令参数
1.选择模组“1”
2.选择端口“1”
3.选择状态为“ON”
12
I/O指令输入完成
“Y[1,1]=ON”指令输入完成
13
输入等待指令
2.在弹出的对话框中选择“等待指令”
14
1.时间输入“1”
2.点击“确认”
15
等待指令输入完成
等待指令“WATI1sec”输入完成
16
继续输入其他指令
参考步骤5~15,按照机器人动作规划,继续完成其他指令输入。
17
程序检查
1.点击程序检查
2.提示无异常后保存程序,如又异常则看那行是否语法有问题。
18
程序保存
指令全部输入完成后保存程序。
参考程序:
程序名:
yazhuyanshi
1:
JP[0]100%CNT100//回到机器人原点
2:
JP[1]100%CNT100//准备点
3:
JP[2]100%CNT100//1#压铸件上方取料点
4:
LP[3]100mm/secCNT100//1#压铸件下方取料点
5:
Y[1,1]=ON//吸盘动作(吸取物料)
6:
WAIT1sec//等待1秒
7:
LP[2]100mm/secCNT100//取到物料后直线抬起
8:
JP[4]100%CNT100//1#压铸件放置位置上方点
9:
LP[5]100mm/secCNT100//1#压铸件放置位置点
10:
Y[1,1]=OFF//吸盘动作(松开物料)
11:
12:
LP[4]100mm/secCNT100//放料后直线移动抬起
13:
JP[1]100%CNT100//回到准备点
14:
WAITX[1,2]=ON//等待压铸机加工完成
15:
JP[4]100mm/secCNT100//1#压铸件成品上方取料点
16:
LP[5]100mm/secCNT100//1#压铸件成品下方取料点
17:
18:
19:
LP[4]100mm/secCNT100//取到物料后直线抬起
20:
JP[2]100%CNT100//1#压铸件成品放置位置上方点
21:
LP[3]100mm/secCNT100//1#压铸件成品放置位置点
22:
Y[1,1]=OFF//夹具动作(松开物料)
23:
24:
LP[2]100mm/secCNT100//放料后直线移动抬起
25:
26:
……
说明:
参考程序中只写出了1#压铸件的取料加工程序,2#、3#、4#压铸件程序相同,同学们可自行输入。
程序中输入指令WAITX[1,2]=ON,表示压铸机加工完后反馈的信号,因现场工作站无此信号,故调试时可删除,或改为等待时间指令。
打开程序“yazhuyanshi”
打开任务二编辑好的“yazhuyanshi”程序
移动机器人到原点位置
参考机器人手动操作
记录点位
1.点击P0语句后面的菜单
2.选择“替换位置”
点位保存
将当前位置保存为PO点
继续示教P1~P5目标点位位置
操作方法同上
模式选择
通过菜单键选择自动模式
加载程序
在画面最下面选择“加载程序”
加载完成
程序“yazhuyanshi”已被加载完成
单步运行
选择“单步模式”
开始单步动作
按下示教器开始动作按键,每按一次,机器人程序执行一步
调整运行速度
可调整合适的运动速度
单周连续运行
单步调试无问题后进入连续运行模式
开始单周连续动作
按下示教器开始动作按键,程序开始执行
循环连续运行
单周连续运行无问题后进入循环连续运行模式
开始循环连续动作
程序暂停与停止
点击示教器暂停键,程序暂停,点击停止键,程序停止。
备注
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- 关 键 词:
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