工业机器人操作规范指南规范docWord文档格式.docx
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2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式
TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式
2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901”
按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903”
按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905”
按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”
在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;
按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点
3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:
J1:
0.00J5:
0.00
J2:
-90.00J6:
J3:
170.00
J4:
3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。
然后按下“F1”键进入<
MENU>
界面中。
此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。
或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。
在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。
3.3在进入<
FILE/EDIT>
界面后先选择需进行编辑的程序,再按下“F2”键进入(位置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。
分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。
3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。
至此程序中对应的P0位置点已经确定。
按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。
4.使用示教单元修改、编辑程序
4.1以样例程序TTT6为例,分别将第37段程序Dly0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvsp1修改为Movp1。
4.2按照3.2的操作步骤进入<
界面。
4.3先选择需进行编辑的程序TTT6,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。
按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。
4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。
按“←”和“→”键可移动光标,连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面,再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符,按动4次后将“0.5”清除,再分别按下数字键“1”、“.”“2”,最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。
4.4选择程序段46并进入编辑界面,按“CHARACTER”键切换为字母输入方式(显示ABC为字母输入方式,显示123为数字输入方式),移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除,再按数字键“6”,按一次输入为“M”,按二次输入为“N”,多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换,在输入“O”后再按“→”键,选择字符“s”,按“CLEAR”键将其清除,再按三次数字键“8”,修改字符为“V”。
最后按“EXE”键程序段修改为“46MOVP1”
5.使用示教单元设置原位值
5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后,各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变,与之对应的坐标点会偏移或者出现错误,此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。
5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出;
也可以打开机器人后盖,在盖板上找到。
5.3按照3.2实训内容进入<
界面中,按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。
5.4按数字键“1”进入“1.ORGIGIN”界面。
5.5按数字键“1”进入“1.DATA”界面。
5.6根据表格中的数据分别进行输入,字母与数字的切换使用“CHARACTER”键,在字母模式下连续按动“1()”键,可在符号“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:
”、“;
”、“¥”、“?
”之间进行切换;
连续按动“-@=”键,可在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<
”、“>
连续按动“.,%”键,可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!
”、“&
”、“_”、“.”之间进行切换。
5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存,在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。
5.8以上方式恢复为出厂数据,若以其它方式还原,不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。
详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》
二机器人软件使用
1.机器人软件的认识
1.1安装完“RTToolBox2ChineseSimplified”后可双击桌面图标运行软件。
或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFTApplication”→“RTToolBox2ChineseSimplified”。
软件打开后界面如下图所示:
1.2点击菜单“工作区”中的打开,弹出如下图所示对话框,点击“参照”选择程序存储的路程,然后选中样例程序“robt”,再点击“OK”键。
程序打开后界面如下所示:
2.工程的修改
2.1程序修改:
打开样例工程后在程序列表中直接修改。
2.2位置点修改:
在位置点列表中选中位置点,再点击“变更”,在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据,或者点击“当前位置读取”,自动将各轴的当前位置数据填写下来,点击“OK”键后将位置数据进行保存。
3在线操作
3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”,“工程编辑”画面如右下图所示。
3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式,再点击“详细设定”,在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址(控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNGDISP”键,直到显示“NoMessage”时再按“UP”键,此时显示出控制器的IP地址)。
同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。
3.3在菜单选项中点击“在线”→“在线”,在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。
3.4连接正常后,工具条及软件状态条中上的图标会改变。
3.5在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”,出现如右下图示的监视窗口。
3.6在工具条点击“面板的显示”,监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。
按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小;
按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。
4建立工程
4.1点击菜单“工作区”→“新建”,在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径,在“工作区名”后输入新建工程的名称,最后点击“OK”完成。
4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字
4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”,在“通信设定”中选择当前使用的方式,若使用网络连接,请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。
4.4在“机种名”中点击“选择”键,在菜单中选择“RV-3SD”,最后点击“OK”保存参数。
4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击,在出现的菜单中点击“新建”,弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。
最后点击“OK”键完成。
4.6完成程序的建立后,弹出如下图所示的程序编辑画面,其中上半部分是程序编辑区,下半部分是位置点编辑区。
4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令,或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”,在“分类”中选择指令类型,然后在“指令”中选择合适的指令,从“模板”中可以看到该指令的使用样例。
下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明,选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。
3.8指令输入完成后,在位置点编辑区点击“追加”,增加新位置点,在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字,对“类型”进行选择,默认为“直交型”。
如编辑时无法确定具体数值,可点击“OK”键先完成变量的添加,再用示教的方式进行编辑。
3.9完成编辑后的程序如下图所示。
此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。
在各指令后以“’”开始输入的文字为注释,有助于对程序的理解和记忆,符号“’”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。
3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存,再点击图标“模拟”,进入模拟仿真环境。
3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。
在“在线”→“程序”上右击,点中“程序管理”,在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程,在“传送目标”中选择“机器人”,点击下方的“复制”键,将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中;
点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中;
点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除;
点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。
最后点击“关闭”结束操作。
3.12双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”,打开程序;
双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”,打开仿真机器人监视画面。
在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮,将操作模式选择为“直交”。
在位置点编辑区先选中“P0”,再点击“变量”,然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”,将此位置定义为P0点。
点击各轴右侧的“-”、“+”按钮对位置进行调整,完成后将位置定义为P1点。
完成后进行保存。
3.13选中在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”点击右键,选择“调试状态下的打开”,此时模拟操作面板各如下图所示。
点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度,并在中间的显示框内显示。
点击“单步执行”内的“前进”键,使程序单步执行,点击“继续执行
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