北航惯性导航大作业Word文件下载.docx
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clearall;
t=1:
0.01:
25;
g=9.8;
L=pi/180*39;
Ws=2*pi/84.4*60;
Wie=2*pi/24;
R=g/(Ws)^2;
e=0.1*180/pi;
mcVx1=e*g*sin(L)/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie*sin(Ws*t)/Ws);
mcVx2=e*((Ws^2-(Wie^2)*((cos(L))^2))/(Ws^2-Wie^2)*cos(Ws*t)-(Ws^2)*((sin(L))^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(cos(L))^2);
mcVx3=(sin(L))*(cos(L))*R*e*((Ws^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(Wie^2)*cos(Ws*t)/(Ws^2-Wie^2)-1);
plot(t,[mcVx1'
mcVx2'
mcVx3'
]);
title('
Ex,Ey,Ez对Vx的影响'
);
xlabel('
时间t'
ylabel('
Vx(t)'
legend('
Ex-mcVx1'
'
Ey-mcVx2'
Ez-mcVx3'
grid;
axissquare;
分析:
εx,εy,εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响,εx,εy还会有舒勒周期分量的影响,其中,εy对δVx的影响较大。
2.εx,εy,εz对东向速度误差δVy的影响
mcVy1=e*g*(cos(Wie*t)-cos(Ws*t))/(Ws^2-Wie^2);
mcVy2=g*sin(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t));
mcVy3=g*cos(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t));
plot(t,[mcVy1'
mcVy2'
mcVy3'
Ex,Ey,Ez对Vy的影响'
Vy(t)'
Ex-mcVy1'
Ey-mcVy2'
Ez-mcVy3'
εx,εy,εz对北向速度误差δVy均有地球自转周期,舒勒周期分量的影响。
其中,εx对δVy的影响较大;
εy,εz产生的影响几乎相近。
3.εx,εy,εz对东向速度误差δL的影响
a=Ws^2-Wie^2;
b=sin(L);
c=cos(L);
d=sin(Wie*t);
e=cos(Wie*t);
f=sin(Ws*t);
h=cos(Ws*t);
mcL1=Ws^2*0.1/a*(d/Wie-f/Ws);
mcL2=(Ws^2*Wie*b/a*(h/Ws^2-e/Wie^2)+b/Wie)*0.1;
mcL3=(Ws^2*c*e/Wie/a-Wie*c*h/a-c/Wie)*0.1;
plot(t,[mcL1'
mcL2'
mcL3'
Ex,Ey,Ez对mcL的影响'
mcL(t)'
Ex-mcL1'
Ey-mcL2'
Ez-mcL3'
εx,εy,εz对纬度误差δL均有地球自转周期的影响,εx还会有舒勒周期分量的影响。
4.εx,εy,εz对东向速度误差δλ的影响
50;
pi=3.14;
mcLONG1=(tan(L)/Wie*(1-e)-Wie*c*h/a)*0.1;
mcLONG2=(sec(L)*(Ws^2-Wie^2*c^2)*f/Ws/a-Ws^2*tan(L)*b*d/Wie/a-t*c)*0.1;
mcLONG3=(Ws^2*b*d/Wie/a-Wie^2*b*f/a/Ws-t*b)*0.1;
plot(t,[mcLONG1'
mcLONG2'
mcLONG3'
Ex,Ey,Ez对mcLONG.的影响'
mcLONG.(t)'
Ex-mcLONG.1'
Ey-mcLONG.2'
Ez-mcLONG.3'
εx,εy,εz对经度误差δλ均有地球自转周期的影响,εy还会有舒勒周期分量的影响,其中,εy,εz还产生了随时间累积的分量。
5.εx,εy,εz对东向速度误差δφX的影响
mcAngle1=(Ws*f-Wie*d)/a*0.1;
mcAngle2=Wie*b*(e-h)/a*0.1;
mcAngle3=Wie*c*(h-e)/a*0.1;
plot(t,[mcAngle1'
mcAngle2'
mcAngle3'
Ex,Ey,Ez对mcAngle的影响'
mcAngle(t)'
Ex-mcAngle1'
Ey-mcAngle2'
Ez-mcAngle3'
εx,εy,εz对水平方位误差φx均有地球自转周期,舒勒周期分量的影响,其中,εx对φx产生的影响最大。
5.εx,εy,εz对东向速度误差δφY的影响
mcAngle1=Wie*b*(h-e)/a*0.1;
mcAngle2=((Ws^2-Wie^2*c^2)/Ws/a*f-Wie*b^2/a*d)*0.1;
mcAngle3=Wie*b*c/a*(d-Wie/Ws*f)*0.1;
Ex,Ey,Ez对mcAngley的影响'
mcAngley(t)'
εx,εy,εz对水平方位误差φy均有地球自转周期的影响,而εx,εy还产生了舒勒周期分量的影响,其中,εy对φy产生的影响最大。
5.εx,εy,εz对东向速度误差δφZ的影响
mcAngle1=(sec(L)/Wie*(1-e)+Wie*b*b/c*(h-e)/a)*0.1;
mcAngle2=(Wie^2*b*c-Ws^2*b/c)/a*(d/Wie-f/Ws)*0.1;
mcAngle3=((Ws^2-Wie^2*c^2)*d/Wie/a-Wie^2*b^2*f/Ws/a)*0.1;
Ex,Ey,Ez对mcAnglez的影响'
mcAnglez(t)'
εx,εy,εz对方位姿态误差φz均有地球自转周期的影响,而εy还产生了舒勒周期分量的影响,其中,εx对φz产生的影响最大。
(二)加速度计零偏引起的系统误差
1.Δx对φy,φz以及Δy对φx的影响
amc=0.0001*g;
mcAnglez=b/c/g*(1-h)*amc*180/pi*3600;
mcAngley=(1-h)/g*amc*180/pi*3600;
mcAnglex=-(1-h)/g*amc*180/pi*3600;
subplot(311);
plot(t,mcAnglex,'
r-'
mcAnglex(t)'
amcy-mcAnglex'
subplot(312);
plot(t,mcAngley,'
g-'
mcAngley(t)'
amcx-mcAngley'
subplot(313);
plot(t,mcAnglez,'
b-'
mcAnglez(t)'
amcx-mcAnglez'
Δx对φy,φz以及Δy对φx的影响包含了常值分量和舒乐振荡分量。
2.Δx对δVx,
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