T01OA创建机器人用工具Word文档格式.docx
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依次导入手爪基座gripper-base.sat和手指figer.sat。
其中手指模型文件figer.sat导入两次,第二次导入后会自动更名为figer_2。
手爪基座的位置保留默认即可。
分别如图设置两个手指的位置。
figer:
figer_2:
设置完成后两个手指的位置如图所示。
二、工具参数设置
设置两个手指的位置只是让两个手指暂时的像是安装于基座之上,为了真正的把手指和基座连成一个整体,需要把它们创建为一个工具。
在“建模”选项卡中点击“创建机械装置”。
将“机械装置模型名称”设置为my_gripper。
“机械装置类型”中选择为“工具”。
下面需要依次对“工具”进行“链接”、“接点”、“工具数据”进行参数设定。
双击“链接”。
链接名称设置为“L1”,“所选部件”为gripper-base,点击绿色箭头,将其加入“添加的部件”。
并在“设置为BaseLink”处打钩,点击“应用”。
将手爪基座gripper-base选定为基础链接,即其他的链接都是以它作为参考的。
在新的“创建链接”对话窗中“链接名称”输入L2,“所选部件”figer,点击绿色箭头,添加至右边的“添加的部件”中。
点击“应用”。
创建L3链接,选择figer_2。
点击确定。
这样便将三个模型分别设置成为了L1、L2、L3三个链接。
如图所示。
双击“接点”,对三个链接L1、L2、L3的连接关系进行设定。
即为设定两个手指与手爪基座之间的相对运动方式。
“关节名称”设定为J1,“关节类型”选择为“往复的”,“父链接”为L1,“子链接”为L2,在视图中选择“端点”,依次点选A、B两个端点,把它们的位置选为“第一个位置”、“第二个位置”,这两个位置之间的连线即为关节J1的运动方向。
在“关节限值”中“最小限值”设为0,“最大限值”设为15。
如图设置好了之后拖动“操纵轴”的滑块,可直观演示出手指figer的运动。
点击“应用”,设定第二个关节。
“关节名称”设定为J2,“关节类型”选择为“往复的”,“父链接”为L1,“子链接”为L3,在视图中选择“端点”,依次点选B、A两个端点,把它们的位置选为“第一个位置”、“第二个位置”,这两个位置之间的连线即为关节J2的运动方向。
如图设置好了之后拖动“操纵轴”的滑块,可直观演示出手指figer_2的运动。
点击“确定”,完成对两个“接点”J1、J2的设置。
在进行工具数据的设定前,先创建一个“框架”。
框架是一个参考坐标系,创建该框架用于给工具设定工具坐标系之用。
选择“框架”,“创建框架”。
如图设置框架的位置和方向。
点击“创建”。
如果框架不可见可以如图点击下三角形图标,勾选“显示隐藏对象”,即可见到创建的“框架_1”。
在“创建机械装置”中双击“工具数据”,对工具的参数进行设置。
如图所示设置各项参数。
在“从目标点/框架中选择值”中点选“布局”中的“框架_1”。
点击“确定”完成设置。
完成以上设置后,拖动“创建机械装置”的对话框,使其在下方显示出“编译机械装置”,并单击。
在“姿态”下方单击“添加”。
添加手爪新的姿态的定位位置数据。
“姿态名称”命名为“手爪合拢”,将“关节值”两个滑块均拖动至15。
即将手爪合拢的姿态设定为两个关节J1、J2也就是两只手指的位置设定为合拢的姿态。
点击“确定”,可见此时该工具具有两个姿态,关节值如图所示。
点击“设置转换时间”,均可填入1。
即设定动作时间为1秒。
点击“确定”完成机械装置的设定。
完成设定的机械装置可以通过“建模”中的“Freehand”的“关节移动”操作来观察两个手指关节的移动效果。
为了便于该工具在其他文件和工作站的调用,在“布局”中对工具my_gripper单击右键,选择“保存为库文件…”。
将工具保存为库文件。
三、工具安装
打开工作站文件handling_station。
“基本”选项卡中选择“导入模型库”、“浏览库文件…”。
选择my_gripper,将其导入搬运工作站。
在“布局”中将my_gripper向上拖动到IRB120机器人上方,松开鼠标,将手爪安装与机器人之上。
选择“是”更新工具的位置。
如果发现安装的角度有偏差,可在my_gripper上单击鼠标右键,菜单中选择“旋转”。
“参考”中选择“本地”,即为选择以工具本身的坐标系为参考进行旋转。
如图填写参数,将工具绕本身Z轴旋转90°
。
点击“应用”、“关闭”。
最终工具的安装效果,及整个搬运工作站的工件、设备的安装效果如图所示。
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