机器人学蔡自兴课后习题答案Word格式.doc
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9.图2-10a示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。
要求把它们重新摆放在图2-10b所示位置。
(1)用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列,每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。
(2)作图说明每个从右至左的变换序列。
(3)作图说明每个从左至右的变换序列。
(1)方法1:
如图建立两个坐标系、,与2个楔块相固联。
图1:
楔块坐标系建立(方法1)
对楔块1进行的变换矩阵为:
;
对楔块2进行的变换矩阵为:
其中;
所以:
对楔块2的变换步骤:
①绕自身坐标系X轴旋转;
②绕新形成的坐标系的Z轴旋转;
③绕定系的Z轴旋转;
④沿定系的各轴平移。
方法2:
如图建立两个坐标系、与参考坐标系重合,两坐标系与2个楔块相固联。
楔块坐标系建立(方法2)
。
备注:
当建立的相对坐标系位置不同时,到达理想位置的变换矩阵不同。
(2)、(3)略。
2.图3-11给出一个3自由度机械手的机构。
轴1和轴2垂直。
试求其运动方程式。
方法1建模:
如图3建立各连杆的坐标系。
图3:
机械手的坐标系建立
根据所建坐标系得到机械手的连杆参数,见表1。
表1:
机械手的连杆参数
该3自由度机械手的变换矩阵:
;
;
;
方法二进行建模:
坐标系的建立如图4所示。
图4:
根据所建坐标系得到机械手的连杆参数,见表2。
表2:
;
3.图3-12所示3自由度机械手,其关节1与关节2相交,而关节2与关节3平行。
图中所示关节均处于零位。
各关节转角的正向均由箭头示出。
指定本机械手各连杆的坐标系,然后求各变换矩阵,和。
对于末端执行器而言,因为单独指定了末端执行器的坐标系,则要确定末端执行器与最后一个坐标系之间的变换关系。
按照方法1进行各连杆的坐标系建立,建立方法见图5。
图5:
连杆3的坐标系与末端执行器的坐标系相重合。
机械手的D-H参数值见表3。
表3:
注:
关节变量。
将表3中的参数带入得到各变换矩阵分别为:
方法2建模:
按照方法2进行各连杆的坐标系建立,建立方法见图6。
图6:
3自由度机械手的D-H参数值见表4。
表4:
将表4中的参数带入得到各变换矩阵分别为:
1.已知坐标系对基座标系的变换为:
对于基座标系的微分平移分量分别为沿X轴移动0.5,沿Y轴移动0,沿Z轴移动1;
微分旋转分量分别为0.1,0.2和0。
(1)求相应的微分变换;
(2)求对应于坐标系的等效微分平移与旋转。
(1)对基座标系的微分平移:
对基座标系的微分旋转:
相应的微分变换:
(2)由相对变换可知、、、,
对应于坐标系的等效微分平移:
微分旋转:
。
2.试求图3.11所示的三自由度机械手的雅可比矩阵,所用坐标系位于夹手末端上,其姿态与第三关节的姿态一样。
解:
设第3个连杆长度为。
1)使用方法1建模,末端执行器的坐标系与连杆3的坐标系重合,使用微分变换法。
图7:
表5:
D-H参数表
由上式求得雅可比矩阵:
2)使用方法2建模,使用微分变换法。
图8:
表6:
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