机器人技术基础试卷Word格式文档下载.doc
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二
三
四
五
六
总分
得分
评卷教师
一、简答题(本大题共3小题,每小题5分,总计15分)
1.示教再现式机器人
答:
先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。
(5分)
2.机器人系统结构由哪几个部分组成
通常由四个相互作用的部分组成:
机械手、环境、任务和控制器。
3.为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人应具有几个自由度
一共需要5个:
定位3个,放平稳2个。
二、(10分)下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5,2,6)T:
求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
解:
(10分)
三、(10分)求点P=(2,3,4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
(10分)
四、(15分)写出齐次变换矩阵,它表示相对固定坐标系{A}作以下变换:
(a)绕Z轴转90º
;
(b)再绕X轴转-90º
(c)最后做移动(3,7,9)。
(15分)
五、(15分)设工件相对于参考系{u}的描述为,机器人基座相对于参考系的描述为,已知:
,
求:
工件相对于基座的描述
==[]-1=(10分)
=(5分)
六、(15分)写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程(末端相对于基件三臂长位、、)。
各连杆参数如下:
连杆
转角
偏距
扭角
杆长
1
2
3
=,=,=(10分)
=(5分)
七、(20分)如下所式,T坐标系经过一系列微分运动后,其改变量为dT。
求微分变化量(dx,dy,dz,)以及相对T坐标系的微分算子。
因为,所以
(10分)
(10分)
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- 机器人 技术 基础 试卷