ABB机器人标准指令详解PPT推荐.ppt
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最大运行速度mm/s。
对机器人运行速度进行限制,机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令VelSet后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不超过机器人最大运行速度,系统默认值为VelSet100,5000;
2022/10/21,运动控制指令VelSet,500mm/s,800mm/s,10s,800mm/s,1000mm/s,1000mm/s,6.25s,实例:
VelSet50,800;
MoveLp1,v1000,z10,tool1;
MoveLp2,v1000V:
=2000,z10,tool1;
MoveLp3,v1000T:
=5,z10,tool1;
VelSet80,1000;
MoveLp2,v5000,z10,tool1;
MoveLp3,v1000V:
MoveLp4,v1000T:
2022/10/21,运动控制指令VelSet,限制:
机器人运动使用参变量T时,最大运行速度将不起作用。
Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用,例如:
TCP、方位及外轴。
但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。
Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。
2022/10/21,运动控制指令ConfJ,ConfJOn|Off;
On:
启用轴配置数据。
(switch)关节运动时,机器人移动至绝对ModPos点,如果无法到达,程序将停止运行。
Off:
默认轴配置数据。
(switch)关节运动时,机器人移动至ModPos点,轴配置数据默认为当前最接近值。
2022/10/21,运动控制指令ConfJ,应用:
对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运行时,使机器人运行姿态得到控制。
系统默认值为ConfJOn;
实例:
ConfJOn;
ConfJOff;
2022/10/21,运动控制指令ConfL,ConfLOn|Off;
(switch)直线运动时,机器人移动至绝对ModPos点,如果无法到达,程序将停止运行。
(switch)直线运动时,机器人移动至ModPos点,轴配置数据默认为当前最接近值。
2022/10/21,运动控制指令ConfL,应用:
系统默认值为ConfLOn;
ConfLOn;
ConfLOff;
2022/10/21,运动控制指令SingArea,SingAreaWrist|Off;
Wrist:
启用位置方位调整。
(switch)机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:
在五轴零度时,机器人四六轴平行。
关闭位置方位调整。
(switch)机器人运动时,不允许位置点方位改变,是机器人的默认状态。
2022/10/21,运动控制指令SingArea,应用:
当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。
SingAreaWrist;
SingAreaOff;
2022/10/21,运动控制指令SingArea,限制:
以下情况机器人将自动恢复默认值SingAreaOff。
机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置(StartFromBeginning)。
2022/10/21,运动控制指令PathResol,PathResolPathSampleTime;
PathSampleTime:
路径控制%。
当前指令用于更改机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为100%,调整范围为25%400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用CPU资源也越多。
2022/10/21,运动控制指令PathResol,实例:
MoveJp1,v1000,fine,tool1;
PathResol150;
机器人在临界运动状态(重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
外轴以很低的速度与机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
2022/10/21,运动控制指令PathResol,限制:
机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息50146。
机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行(Restart)。
以下情况机器人将自动恢复默认值100%。
2022/10/21,运动控制指令SoftAct,SoftActMechUnit,Axis,SoftnessRamp;
应用:
当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统,软化值范围0%100%,软化坡度范围=100%,此指令必须与指令SoftDeact同时使用,通常不使用于工作位置。
MechUnit:
软化外轴名称。
(mecunit)Axis:
软化转轴号码。
(num)Softness:
软化值%。
软化坡度%。
(num),2022/10/21,运动控制指令SoftAct,实例:
SoftAct3,20;
SoftAct1,90Ramp:
=150;
SoftActMechUnit:
=orbit1,1,40Ramp:
=120;
机器人被强制停止运行后,软伺服设置将自动失效。
同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
SoftAct3,20;
SoftAct3,30;
MoveJ*,v100,fine,tool1;
2022/10/21,运动控制指令SoftDeact,SoftDeactRamp;
Ramp:
软化坡度,=100%。
当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令SoftAct失效。
SoftDeact;
SoftAct1,90;
SoftDeactRamp:
2022/10/21,外轴激活指令,ActUnitDeactUnit,2022/10/21,外轴激活指令ActUnit,ActUnitMecUnit;
MecUnit:
外轴名。
(mecunit),应用:
将机器人一个外轴激活,例如:
当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令ActUnit选择当前所使用的外轴。
2022/10/21,外轴激活指令ActUnit,p10,外轴不动。
p20,外轴联动track_motion。
p30,外轴联动orbit_a。
MoveLp10,v100,fine,tool1;
ActUnittrack_motion;
MoveLp20,v100,z10,tool1;
DeactUnittrack_motion;
ActUnitorbit_a;
MoveLp30,v100,z10,tool1;
不能在指令StorePathRestoPath内使用。
不能在预置程序RESTART内使用。
不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2022/10/21,外轴激活指令DeactUnit,DeactUnitMecUnit;
使机器人一个外轴失效,例如:
当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令DeactUnit使当前所使用的外轴失效。
2022/10/21,外轴激活指令DeactUnit,p10,外轴不动。
2022/10/21,计数指令,AddClearIncrDecr,2022/10/21,计数指令Add,AddName,AddValue;
Name:
数据名称。
(num)AddValue:
增加的值。
在一个数字数据值上增加相应的值,可以用赋值指令替代。
Addreg1,3;
等同于reg1:
=reg1+3;
Addreg1,-reg2;
=reg1-reg2;
2022/10/21,计数指令Clear,ClearName;
将一个数字数据的值归零,可以用赋值指令替代。
Clearreg1;
=0;
2022/10/21,计数指令Incr,IncrName;
在一个数字数据值上增加1,可以用赋值指令替代,一般用于产量计数。
Incrreg1;
=reg1+1;
2022/10/21,计数指令Decr,DecrName;
Decrreg1;
=reg1-1;
2022/10/21,输入输出指令,AliasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO,2022/10/21,输入输出指令AliasIO,AliasIOFromSignal,ToSignal;
FromSignal:
机器人系统参数内所定义的信号名称。
(signalxxorstri
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