机器人试卷.doc
- 文档编号:142650
- 上传时间:2022-10-04
- 格式:DOC
- 页数:3
- 大小:58KB
机器人试卷.doc
《机器人试卷.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机器人试卷.doc(3页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
2013—2014学年第一学期
《机器人技术基础》考试试卷
班级姓名学号
题号
一
二
三
四
五
六
总得分
评卷人
审核人
得分
一、填空题(每题2分,共10分)
1、机器人按坐标系统可分为型、型、型
和关节型机器人。
2、机器人的机械结构包括、、和。
3、机器人的主要技术参数有、、、和
承载能力。
4、机器人的触觉可分为:
、、、和力觉五种。
5、空间某点p的直角坐标表示为,齐次坐标表示为。
[0,1,0,0]T代表,[0,0,0,1]T代表。
二、简答题
1、请写出国际标准化组织对机器人的定义。
依据定义可以看出机器人由哪几部分组成?
(4分)
2、工业机器人手部的特点是什么?
大致分为哪几类?
(4分)
3、什么叫R关节、B关节和Y关节?
什么叫RPY运动?
(4分)
4、机器人的行走机构有哪几部分组成?
按照结构特点可将行走机构分为那几类?
(5分)
5、机器人的新型驱动方式有哪些?
(4分)
6、试举例说明工业机器人的位置及位移传感器有哪些,并说明各自的特点。
(8分)
7、工业机器人的视觉系统由哪些部分组成?
试举一例说明机器人视觉在工业上的应用。
(6分)
三、已知坐标系{j}是由坐标系{i}经过以下变换得到的:
先绕{i}坐标系z轴旋转,然后绕新坐标系的x轴旋转,最后沿新坐标系的y轴平移2个单位。
要求:
1、确定坐标系{j}相对坐标系{i}的齐次变换矩阵;(5分)
2、若已知P点在坐标系{i}中的位置矢量为,则在坐标系{j}中P点的位置矢量的各坐标分量分别为多少?
(5分)
四、平面3R机械手如图2所示,两连杆的长度为,连杆末端受力F。
求:
(1)建立连杆坐标系,写出连杆参数;(5分)
(2)写出连杆变换矩阵;(5分)
(3)写出连杆的雅克比矩阵;(5分)
(4)作用在连杆上的力矩。
(5分)
F
图13R机械手
五、若要求机器人某关节从静止开始,在2秒钟时到达处且速度为零,试用三次多项式对其运动进行规划,并画出位移、速度和加速度随时间变化的图形。
(10分)
六、已知二关节机器人如图所示,机器人的两个连杆长度分别为l1和l2,质量分别为m1和m2,且集中在各连杆的质心位置。
若将机器人直接悬挂在加速度为g的重力场中,试用拉格朗日方程建立该机器人的动力学方程。
(15分)
l1
k1
m2
k2
m1
q2
q1
p2
l2
p1
X0
Y0
图2两关节机器人
3
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 试卷
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)