自动物料分拣机控制系统设计Word格式.docx
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Withdevelopmentofallkindofsciencetechnologyandglobaleconomy,Pneumaticmanipulatorisaautomateddevicesthatcanmimicthehumanhandandarmmovementstodosomething,aslocanaccordingtoafixedproceduretomovingobjectsorcontroltools.Itcanreplacetheheavylaborinordertoachievetheproductionmechanizationandautomation,andcanworkindangerousworkingenvironmentstoprotectthepersonalsafety.Thereforewidelyusedinmachinebuilding,metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergytoreasonablepneumatiatcompressedneceengththdirectionprocedurework.The
inverted
pendulum
is
a
typical
high
order
system,
with
multi
variable,
non-linear,
strong-coupling,
fleet
and
absolutely
instable.
It
representative
as
an
ideal
model
to
prove
new
control
theory
techniques.
During
the
process,
can
effectively
reflect
many
key
problems
such
equanimity,
robust,
follow-up
track,
therefore.This
paper
studies
method
of
double
.
First
all,
mathematical
established,
then
make
design
on
model,
determine
system
performance
index
weightmatrix
by
using
genetic
algorithm
in
attain
state
feedback
matrix.
Finally,
simulation
made
.
After
several
test
matrix
value
results
are
not
satisfactory
response,
we
optimize
Genetic
Algorithm.
Simulation
show:
The
response
meet
requirements
after
Algorithm
optimization.
Smalltwistedpaperbrokenmachineforordinarhome,notonlycanbeusedformincedmeat.
Keyword:
PLC;
cylinder;
pneumaticloop;
systemstrucer
目录
1概述.............................................................................................................................1
1.1物料分拣装置的发展历史..............................................................................1
1.2物料分拣装置的发展意义..............................................................................2
1.3物料分拣装置在机械中的应用......................................................................3
1.3.1国内的应用……………………………………………………………....6
1.3.2国外的应用……………………………………………………………....8
1.4物料分拣装置的发展趋势……………………………………………..........12
2基于PLC物料分拣装置结构设计15
2.1物料分拣装置概述.......................................................................................15
2.2系统的技术指标15
2.3系统的设计要求15
3基于PLC物料分拣装置控制系统硬件设计16
3.1控制系统设计18
3.1.1电机及减速器的选型计算18
3.2确定i/o点数15
3.3PLC的选择15
4自动物料分拣机PLC控制系统软件的设计...........................................................30
4.1PLC简介19
4.1.1PLC的定义20
4.1.2PLC的用途23
4.2控制系统程序的设计...................................................................................24
4.3.1急停........................................................................................................24
4.3.2计数器复位............................................................................................24
4.3.3正常停止................................................................................................24
4.3.4供料电机控制........................................................................................24
结论..............................................................................................................................24
参考文献......................................................................................................................25
致谢..............................................................................................................................26
1概述
1.1物料分拣装置的发展历史
工业机器人一般可理解为:
在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机(固定式的或是移动式的),用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置,完成各种作业。
近年来随着工业自动化的发展物料分拣装置逐渐成为一门新兴的学科,并得到了较快的发展。
物料分拣装置广泛地应用于锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,物料分拣装置由于其显著的优点而受到特别重视上料物料分拣装置是典型的机电一体可自动地为机床抓取工件,取代操作人员频繁取料,降低劳动强度,提高工作效率。
本课题所涉及的上下料物料分拣装置自1999年投入运行,工作安全可靠,效果良好,可用做自动上料设备和生产线上的自动抓取设备。
1.2物料分拣装置的发展意义
物料分拣装置的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识:
其一它分地代替人工操作;
其二、它能按照生产工艺的要求,遵循的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;
其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配。
从而大大地改善工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而,受到各先进工业国家的重视,投入大量的人力物力加以研究和应用。
近年来随着工业自动化的发展物料分拣装置逐渐成为一门新兴的学科,并得到
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