基于三菱fx1nplc的jxsa型机械手控制系统设计本科学位论文Word文件下载.docx
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基于三菱FX1NPLC的JXS-A型机械手控制系统设计
【摘要】
本系统的上下料机械手采用关节式整体结构,具有结构紧凑、运动平稳的特点,拥有五个自由度:
X轴、Y轴、底盘、手爪轴以及手爪。
该系统主要是按照控制要求和机械手的运行路线控制电磁铁的得失电驱动电压控制元件,从而控制机械手的运行。
X轴和Y轴使用的是步进电机驱动。
通过激发脉冲以及控制方向来激发X\Y轴前进后退。
转盘轴以及手爪轴是由24V直流电机驱动,使其左转或者右转。
最后,手爪的松开与夹紧是通过气压泵来控制。
部件运行方向控制主要是通过外部限位开关活压力继电器传递信号改变液压回路中换向阀的工作位置,使电流按要求流动。
控制系统使用的是三菱PLC,名为GXDeveloper。
使用梯形图编辑。
关键词:
步进电机气压限位开关PLC
输入地址
功能
X0
C235
X6
自动
X14
转向轴
X22
下限位
X1
前限位
X7
手动
X15
X23
上限位
X2
光栅尺插头
X10
X轴
X16
加速
X24
爪左转限位
X3
后限位
X11
Y轴
X17
减速
X25
爪右转限位
X4
运行
X12
手爪轴
X20
检料开关
X26
右转限位
X5
设置
X13
手爪
X21
左转限位
X27
输出地址
Y0
Y轴脉冲
Y3
X轴伸出
Y6
爪左转
Y1
X轴脉冲
Y4
左转
Y7
爪右转
Y2
Y轴上升
Y5
右转
Y10
夹紧
中间继电器
M0
自动归位
M10
手爪轴顺时针
M19
Y轴上升
M100
找货转向轴定位
M106
第七卸货坐标
M1
M11
松开手爪
M21
转向轴逆时针
M105
卸货转向轴定位
M107
第八卸货坐标
M2
自动搬运
M12
收紧手爪
M22
卸货
第一卸货坐标
M3
X轴伸出
M13
找货
M23
M101
第二卸货坐标
M5
Y轴伸出
M14
M25
转向轴顺时针
M102
第三卸货坐标
M7
M15
M26
M103
第四卸货坐标
M8
M17
M27
M104
第五卸货坐标
M9
手爪轴逆时针
M18
提货
M50
循环回原点
第六卸货坐标
4.1自动或手动控制程序选择及初始化设置
程序说明:
但按钮打到置位是时,可以选择设置手动或自动控制。
按钮打到自动时,复位手动程序的执行条件(M1),并将自动程序中除了第一步的进步信号(M0)外的所有的进步信号复位;
按钮打到手动时将自动程序中所有的进步信号复位,并置位手动程序的执行条件(M1);
当按钮打到运行时将D60中的值清零,将计数器C0复位。
4.2手动控制程序
调用手动程序时给定XY轴的脉冲信号为无限多个。
X轴伸缩控制程序:
同时按下向上按钮(X16)和X轴按钮(X10)时X轴伸出,并且在触动限位开关(X3)时不能继续伸出;
同时按下向下按钮(X17)和X轴按钮时X轴缩回,并且在触动限位开关(X1)时不能继续缩回。
同时按下向上按钮(X16)和Y轴按钮(X11)时Y轴上升,并且在触动限位开关(X23)时不能继续上升;
同时按下向下按钮(X17)和X轴按钮时Y轴下降,并且在触动限位开关(X22)时不能继续下降。
转向轴转动程序:
当同时按下转向轴按钮(x14)和向上按钮时转向轴逆时针转动,而且当触动转向轴逆时针转动限位开关(X26)时不能继续逆时针转动;
当同时按下转向轴按钮和向下按钮时转向轴顺时针转动,而且在触动转向轴顺时针转动开关(X21)时不能继续顺时针转动。
手爪轴转动程序:
当同时按下手爪轴按钮(x12)和向上按钮时手爪轴逆时针转动,而且当触动手爪逆时针转动限位开关(X24)时不能继续逆时针转动;
当同时按下手爪轴按钮和向下按钮时手爪轴顺时针转动,而且在触动手爪轴顺时针转动开关(X25)时不能继续顺时针转动。
手爪松紧程序:
反复按下手爪按钮(X13)时,手爪能反复加紧、松开。
4.3高速计数器
C235用于计算转轴转动的角度,C237用于计算X轴伸缩的长度。
4.4自动程序设计
初次调用自动程序时,给定原点坐标,并将卸货转轴定位继电器(M105)和卸货条件(M22)复位。
自动归位程序:
当M0或M50被置位时执行自动归位程序,X轴缩回到限位,Y轴上升到限位,转向轴顺时针转到限位,手爪轴顺时针转到限位,手爪松开,当以上限位全部到达且没有达到设定的搬货次数(C0)时,置位自动搬运条件(M2)。
自动搬运确认程序:
当M2被置位时调用程序,复位M0和M50,当货架(X20)有货时置位M13。
找货程序:
当M13被置位时执行找货程序,复位M2,给定货架坐标,手爪按照坐标移动到货架且定时,定时时间(T0)到时开始收紧手爪并定时。
收紧手爪定时时间到时置位位M18。
提货程序:
当M18被置位时,执行程序,复位M13和转轴定位继电器(M100),提起货物(Y轴上升到限位,X回缩到限位),然后置位M22卸货进步条件。
译码程序:
用于给定不同的卸货坐标。
卸货程序:
当卸货进步条件M22被置位且货架上无货时执行程序,复位M18,定时且手爪按译码程序给定的坐标移动到卸货点,定时时间到松开手爪,并给延时,时间到置位M50,计数器C0加1。
坐标设置程序:
总共设置了8个不同的坐标以供译码程序调用。
方向及手爪松紧输出程序:
用于输出自动和手动程序中各轴移动方向和输出自动程序中手爪的松紧。
5课程设计小结
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部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
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- 基于 三菱 fx1nplc jxsa 机械手 控制系统 设计 本科 学位 论文