机器人视觉系统算法Word下载.docx
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图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系:
■图像坐标系和摄像机坐标系的关系:
■摄像机采集的图像输入计算机,每幅数字图像在计算机内为MXN数组,M行N列的图像中的每一个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或称灰度)。
在图像上定义直角坐标系“u-0-v,每一象素的坐标(u,v)分别是该象素在数组中的列数和行数,所以,(U,V)是以象素为单位的图像坐标系坐标。
o
y
X
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u
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V
1
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世界坐标系和摄像机坐标系关系:
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'
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p
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vo
0"
图像处理流程图:
图像背景去除、平滑、滤波、去噪等处理
基于阈值、象素、区域增长、边缘检测等方法
基于Hough变换、儿何属性、最小-•乘法等
提取出拟合圆心、面积等特征参数,确定中心点
圆心x
圆心Y
半径R
圆心X
園心Y
中%T节<
廿
采集装置
釆摘现场
7
釆集图像
采集图像
图像预处理
t
特征提取
块
识;
别I模
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I配模块
I
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査满足纟洽
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空间定I位模块
三维空间定位
计算机系统
左摄像机右摄像机
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- 关 键 词:
- 机器人 视觉 系统 算法