工业机器人试题库.docx
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工业机器人试题库
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、单项选择题
1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,(B),可进行
共同作业。
C.没有事先接受过专门的培训也可以D.具有经验即可
2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电
极头的要求是(A)。
可提高工作效率。
A.相同
B)。
当握紧力过大时,为(C)状态。
出的启动信号(A)。
8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度
时,可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位置等级(A)
A.CNT值越小,运行轨迹越精准B.CNT值大小,与运行轨迹关系不
大
C.CNT值越大,运行轨迹越精准D.只与运动速度有关
9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人
17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换,使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为(A)。
A.4~20mA、–5~5VB.0~20mA、0~5V
C.-20mA~20mA、–5~5VD.-20mA~20mA、0~5V
18.传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传
感器的(D)参数。
19.6维力与力矩传感器主要用于(B)。
A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配
20.机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角的位置控制系统的
设定值。
21.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是(B)。
22.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反
25.(C)曾经赢得了“机器人王国”的美称
般说来(B)。
A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角
29.对于移动(平动)关节而言,关节变量是D-H参数中的(C)A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角
30.运动正问题是实现如下变换(A)。
36.机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角的位置控制系统的
设定值。
人沿(B)运动时出现
38.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是(B)
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
A)。
39.为了获得非常平稳的加工过程,希望作业启动(位置为零)时:
40.应用通常的物理定律构成的传感器称之为(B)。
鉴向和定位。
D.四
48.GPS全球定位系统,只有同时接收到(C)颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。
A.2B.3C.4D.6
49.操作机手持粉笔在黑板上写字,在(C)方向只有力的约束而无速度约束?
A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴
50.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑(A)。
A.柔顺控制B.PID控制
C.模糊控制D.最优控制
51.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是(B)。
A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间
C.操作人员安全问题D.容易产生废品
52.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是(B)。
A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样D.编码方式不一样
53.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为(B)帧/秒。
A.20B.25C.30D.50
54.CCD摄像头采用电视PAL标准,每帧图像由(B)场构成。
A.1B.2C.3D.4
55.机器人逆运动学求解有多种方法,一般分为(B)类。
A、3B、2C、4D、5
6、下面哪种传感器不属于触觉传感器(D)
A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻
7、力控制方式的输入量和反馈量是(B)
A、位置信号B、力(力矩)信号C、速度信号D、加速度信号
8、力传感器安装在工业机器人上的位置,通常不会在以下哪个位置(D)。
A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座
9、陀螺仪是利用(A)原理制作的。
A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导
10、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是(D)。
A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度
11、下面哪一项不属于工业机器人子系统(D)。
12、机械结构系统:
由机身、手臂、手腕、(A)四大件组成A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器39、工业机器人的(A)直接与工件相接触(A)手指(C)关节1、机器人语言是由(的字串机器码。
A二进制B十进制
A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统
(B)手腕
(D)手臂
A)表示的"0"和"1"组成
C八进制D十六进制
2、机器人的英文单词是(C)A、botreB、boretC、robotD、rebot
3、机器人能力的评价标准不包括:
(C)A智能B机能C动能D物理能
4、下列那种机器人不是军用机器人。
(C)A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”
5、人们实现对机器人的控制不包括什么?
(D)A输入B输出C程序D反应6.FMC是(D)的简称。
A.加工中心B.计算机控制系统
C.永磁式伺服系统D.柔性制造单元。
7.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的
B),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不
同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。
A.刚性制造系统
B.柔性制造系统
C.弹性制造系统
D.挠性制造系统
8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内(A)所能承受的最大负载允许值
A.手腕机械接口处
B.手臂
C.末端执行器
D.机座
9、工业机器人运动自由度数,一般(C)
A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个
解析:
手腕一般有2~3个回转自由度
10、步行机器人的行走机构多为(C)
A.滚轮B.履带C.连杆机构D.齿轮机构
二、判断题
1.机械手亦可称之为机器人。
(Y)
2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
(Y)
3、关节空间是由全部关节参数构成的。
(Y)
4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
(Y)
5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
(N)6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
(N)
7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统
总动能与系统总势能之和。
(N)8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
(Y)9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
(Y)10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
(Y)11.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
(N)12.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。
(Y)13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。
(N)14.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。
(N)
15.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
(Y)
1、机器人的自由度数等于关节数目。
(Y)
2、结构型传感器与结构材料有关。
(N)
3、与超声传感器相比,红外测距的准确度更高。
(N)
4、超声测距是一种接触式的测量方式。
(N)
5、交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
(Y)
6、最大工作速度通常指机器人单关节速度。
(N)
7、精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。
(Y)
8、工业机器人末端操作器是手部。
(Y)
9、自动化装置“木鸟”是诸葛亮发明的。
(N)
10、机械手亦可称之为机器人。
(Y)
11、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
(N)
(Y)
12、机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目
13、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人
(Y)
14、承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
(Y)
15、工业机器人最早出现在日本。
(N)
16、美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。
(Y)
17、好奇号是目前最先进的火星探测车。
(Y)
18、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
(N)
19、轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径
(Y)
20、结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。
(N)
21、结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。
(Y)
22、电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
(Y)
23、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
(N)
24、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
(Y)
25、借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
(N)
26、传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
(N)
27、传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
(Y)
28、传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时,相应测试结果的变化程度。
(Y)
29、相对而言,红外测距仪测距的准确度不高,测量距离相对较短,但由于价格低,也很适合于机器人应用。
(Y)
30、机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
(Y)
31、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
(Y)
32、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
(Y)
33、分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
(Y)
34、机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。
(N)
35、机器人的自由度数大于关节数目。
(N)
36、机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。
(N)
37、和人长的很像的机器才能称为机器人。
(N)
38、阿西莫夫被称为“机器人学之父”。
(Y)
39、医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。
(Y)
40、美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之
一。
(Y)
6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
(N)
8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
(Y)
9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
(Y)
10、机械手亦可称之为机器人。
(Y)
19.驱动系统:
发动机带动变速箱,经过变速后再经过传动轴,差速器
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