双工位机器人火焰切割工作站技术方案(1).doc
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双工位机器人火焰切割工作站技术方案(1).doc
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技术方案
双工位机器人切割工作站
技
术
方
案
成都焊研威达自动焊接设备有限司
2009-4
目录
一.系统方案介绍‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
1.1方案设计依据及准则‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
1.2切割对象及要求‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
1.3方案慨述‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
二.工艺分析‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
三.系统设备配置‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
四.主要设备技术参数及特点说明‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
4.1机器人系统M-710IC/20L‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
4.2切割系统及控制说明‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
4.3程控系统‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
五.安全说明‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
六.基础制作‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
七.验收‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
7.1预验收‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
7.2终验收‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
八.人员培训‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
九.质量保证及售后服务‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
10.随机资料‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
11.占地面积‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
12.业绩‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥
双工位机器人切割工作站技术方案
一.系统方案介绍
1.1方案设计依据及准则:
(1)业主提供的工程图纸和相关焊接要求。
(2)以产品的工艺分析和工艺流程的合理性为基础,力求高柔性、高性价比、高可靠性。
1.2切割对象及要求:
(1)切割对象:
坡口切割,切割工件如图:
工件1工件2
工件1尺寸:
圆筒弯头最大半径:
2286mm1828;圆筒最大直径:
762mm.1250
工件2尺寸:
直径:
400-19121219mm;长:
500-18001900mm.
(2)切割要求:
成形美观,工件尺寸符合图纸要求。
(3)生产纲领:
工作时间:
一年250天,两班制,每班8小时,设备利用率85%,切割速度200-1000mm/min。
(4)使用条件:
A)使用地点区域自然环境:
●海拨高度:
1000m以下
●环境温度:
室外极端最低温度-15℃、极端最高温度42℃,昼夜最大温差25℃;室内温度5~40℃。
●相对湿度:
年平均59%,最大90%、最小38%。
B)能源环境:
●电力:
中国制式,供电电压380V±10%,50Hz。
1.3方案慨述:
◆ 跟据零件特点及切割工艺要求,策划了一套机器人火焰切割工作站,双工位工位,工位1安装切割工件1,工位2安装切割工件2.
该机器人站采用双工位布局方式。
单种工件切割安装及拆御都在一个工装上进行。
切割方式:
氧丙烷/乙炔焰切割,采用上海捷锐公司割炬装置。
切割机器人系统平面布局图如图所示。
◆系统结构说明:
该切割机器人工作站采用双工位结构形式,结构紧凑,上下料方便。
主要由机器人系统、滑台、工作平台及工装组成。
工作平台及工装
工位1工装夹具及平台:
工作平台用于放置工件。
工作平台工装用于装夹工件,工件稳固、牢靠,便于上下料。
夹紧工件效果图:
工装夹具主要由工作平台、夹具、支撑块、V型块等组成。
夹具图:
主要操作为中间支撑、两端夹紧固定,保证切割过程工件的稳定。
工位2工装夹具及平台:
工作平台用于放置工件。
工作平台工装用于装夹工件,工件稳固、牢靠,便于上下料。
夹紧工件及工装效果图:
工装夹具主要由工作平台、夹具、定位机构、顶紧机构、V型块等组成。
夹具图:
定位机构的V型块与工件紧密接触,保证了工件的同心定位,同时压紧装置与工件相接处,人工手动使顶紧装置的V型块与工件接触,这样在保证了工件定位的同时,也使工件固定不动得到了保证。
二.工艺分析:
1.工艺流程:
切割安装及拆御都在一个工装上进行。
工位1切割,工位2安装工件。
由人工吊装将工件放到相应工位、安装并将其固定—切割—工件切割完毕—机器人回位---拆御工件和再次安装工件---重复
2.上料或下料由吊车完成。
3.工位1切割方式:
依据工件的特点,将工件的切割面分割成多段圆弧进行切割。
具体操作如下:
切割轨迹为面1、面2的波浪式曲线。
由于切割工件比较大,切割面为不规则的成波浪式的曲线平面,因此针对该工件的特点,利用发那科机器人将切割曲线分割成多段圆弧进行切割,每段圆弧在X轴方向上进行两次寻点,确定在X轴方向上的平移或旋转的位置偏差,系统进行相应的偏差补偿,保证了切割的精度。
◆本功能实现的前提是多段圆弧的曲率基本上无变化,可以实现X轴的平移或旋转的位置补偿。
◆切割前先寻点,进行偏差补偿。
4.生产节拍
(1)切割方式:
氧丙烷/乙炔焰切割
(2)切割速度:
200-1000mm/min
(3)切割形式:
破口切割
以30mm厚为例,进行破口切割,切割速度为240mm/min,切割出来的效果为切割面平滑,无挂渣。
具体如下:
以最大工件为例:
工位1:
外圆弧长度:
≤4800mm;内圆弧长度:
≤2400mm.
工位2:
单侧水平圆弧周长:
3830mm;竖直方向圆弧周长:
3830mm.
生产节拍计算如下:
生产节拍
设:
焊接速度为240mm/min
项目
工位
圆弧或圆周
长度
(mm)
切割次数
切割时间
(min)
机器人
跳转时间
机器人跳转次数
合计
工位一
外圆弧
4800
1
20
5秒/1条缝
1
30分钟
内圆弧
2400
1
10
工位二
单侧水平圆弧
3830
1
16
5秒/1条缝
2
48分钟
另一侧水平圆弧
3830
1
16
竖直方向圆弧
3830
1
16
总计
78分钟
三.系统设备配置:
机器人切割系统由机器人系统、程控系统、工作平台及工装、移动滑台及其他辅助设备组成。
机器人切割系统设备配置
序号
名称
型号
内容
数量
备注
1
机器人系统
M-710Ic/20l
机器人本体(含控制柜R-30IA、示教盒、操作软件、防碰撞软件等)
1套
发那可
2
激光寻点功能
1套
威达
3
火焰切割装置系统
含自动点火装置、火焰切割气路系统及火焰割炬装置
1套
捷锐
4
防碰撞传感器
机械防碰撞
1支
宾采尔
5
机器人移动装置
1套
威达
6
工作站程控系统
1套
威达
7
工装夹具
2套
威达
8
安装底座
1套
威达
9
简易围栏
1套
威达
四.主要设备技术参数及特点说明
4.1机器人系统
发那科M-710ic/20L型机器人
·轴数6轴;所有轴机械自动
·额定负载20kg;本体重量540kg
·臂伸3110mm
·重复定位精度±0.15mm
·运动范围(degrees):
J1360J2225J3432J4400J5280J6900
·运动速度(degrees/sec.):
J1175J2175J3180J4350J5360J6600
·放置方法:
自立,倒立,墙挂,倾斜
·环境温度:
0~45°C
·湿度:
75%~95%短期(1个月);75%为正常情况;95%为非正常情况
·震动量0.5G以下
·机器人存储容量为3M
·机器人寿命:
以每天8小时,每月25个工作日计算,可以使用8年。
动作区域
lM-710iC/20L机器人功能配置
功能
备注
电弧重启功能
再生暂时停止再启动功能
防碰撞功能
6轴防碰撞软件
脚长管理功能
遥控坐标系选择功能
直交、工具、便利、各轴、工件等各坐标系
状态显示功能
机器人、移动装置的位置坐标,外部信号状态等
程序编辑功能
位置、命令的更改、插入、删除、程序复制及删除,合并
程序变换功能
平行、回转移动、镜向变换等
程序呼出功能
示教—再生切换功能
断电恢复功能
停电中断,再上电后可接序停止位置开始工作
程序存储容量
100套
外部记忆
SUB插口
外部输出输入
I/O40点
◆激光寻点功能
配置寻点装置,保证起始点焊接位置基本无变化。
依据工件的特点,使用非接触式激光寻点,其基本原理是采用激光发生器和探测器组成,进行非接触位置、位移测量的精密传感。
由传感器探头发射出的激光,通过特殊的透镜被汇聚成一个直径极小的光束,此光束被测量表面漫反射到一个分辨率极高的探测器上,通过探测器所感应到光束位置的不同,可精确测量被测物体位置的偏差,此偏差经过控制系统补偿,可以使焊枪对中或对准焊缝的焊接位置。
主要具有以下优点:
1、以预先设定的距离快速准确定位。
2、通过在焊接前用激光寻找焊缝X,Y,Z方向上两点,可以确定焊缝的焊接中心点,快速确定焊接位置。
3、激光寻点系统,通过沿X,Y,Z等不同的方向进行无触感搜索,不受工件表面清洁度影响
◆防碰撞传感器
德国宾采尔防碰撞传感器与割枪相连接,割枪依靠预载弹簧实现准确定位,在碰撞发生时,弹簧弯曲后启动开关,机器人立即停止运行。
由于碰撞脱离机构的屈从设计,碰撞发生后不需要对割枪重新校验。
优点
◆高稳定性。
◆具有全方向上的防撞安全性。
◆弹簧屈从性能优越,确保了机器人的安全停止。
◆可以被用于所有的焊接切割领域。
◆通过选择不同的焊枪把持方式,可以实现不同焊接位置上设备配备。
◆可调节开关的触发力。
4.2切割系统及控制说明:
◆割炬装置
割炬装置是由割炬体,夹持器,手动调节阀,回火防止器,管接头等组成。
1.气路系统
本机采用三路供气(即切割氧,预热氧,燃烧气)。
三路气体由汇流排分别把乙炔气及氧气集中,分别接入纵向三路供气总管,通过总管吊架接到主机的管路,由各自的压力表显示气压值,再经电磁阀,进入主机,由分气排分配到割炬,通过割嘴实现气割钢板之目的.
管路系统气体具体要求如下:
内容
工作压力
气体纯度
切割氧
7.84×105pa
99.5%
预热氧
6.84×105pa
燃烧气
0.49×105pa
98%
2.控制装置
对于切割系统,控制系统进行程序控制。
具有自动点火功能。
设置操作按钮站,集中控制两个工位的切割系统。
切割速度:
200-1000mm/min
2.点火装置:
与割枪同时装在机器人末端,由系统控制机器人自动点火。
3.配用割嘴:
割嘴为GO2型等压式割嘴。
4.3机器人移动装置
机器人移动装置主要由滑台、机器人支架、程控系统及其它部件组成。
机器人在机器人支架上安装,机器人及机器人支架
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- 双工 机器人 火焰 切割 工作站 技术 方案