TargetLink浅析优质PPT.pptx
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TargetLink浅析优质PPT.pptx
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在12个国家设立代理商恒润科技公司为中国独家代理55%的产品销往德国以外目前全球总计超过13,000套产品系统,dSPACE公司,6/14/2019,4,5,恒润,dSPACE公司产品的范围,系统构架,快速原型,自动代码生成,硬件在回路测试,标定,工程服务,6,恒润,客户列表,6/14/2019,MANMazdaMitsubishiNipponSokenNissanOpelPorschePeugeotRenaultSKFTRWValeoVisteonVolkswagenVolvoWABCOZFLenksystemeZFFriedrichshafenZFSachs,汽车客户列表AUDIBMWBoschBridgestoneContinentalTevesDAFDaimlerEatonFEVFiatFordGeneralMotorsHellaBehrHitachiHondaHyundaiMotorCo.IAVIsuzuJaguarMAGNASTEYRMagnetiMarelli,航空客户列表,BAESystemsBoeingDLREuropeanSpaceAgencyEADSKamanAerospaceLiebherr-AerospaceLindenbergNASANationalAerospaceLaboratoryNLRTheAerospaceCorporationVeridian,其他一些客户,ABBBoabardierCEAFujitsu,NikonPhilipsSeagateToshiba,7,恒润,课程内容,TargetLink介绍Code优化原则TargetLink开发流程TargetLink模块Data记录Data定标Software-in-the-Loop仿真Processor-in-the-Loop仿真TargetLinkAPIVariable管理Look-UpTablesFunction划分Document生成CustomCode集成StateFlowModelconversionwithlibmapsTargetLinkCodeandExternalCode集成,恒润,1.TargetLink介绍,背景TargetLink简介TargetLink组成安装要求,6/14/2019,8,恒润,传统开发方法,问题:
信息交流规范含糊不清资源冲突,功能开发者算法知识,#includeif(a0)ki=0.4*x+z1;
软件专家代码实现和编程知识,时间,6/14/2019,9,产品代码,规范大量的调试时间,恒润,代码生成方法,功能开发者算法知识,软件专家代码实现知识,代码实现知识:
ANSI-C语言特性汇编语言处理器特性如何优化代码!
TargetLink,代码生成器代码实现知识,6/14/2019,10,恒润,什么是TargetLink?
前端MATLAB,Simulink,StateflowASAMMCD2文件生成器文档生成器,后端ANSI-C,后端处理器定制C&
汇编,后端处理器定制ANSI-C,代码生成器模型分析模块间优化产品级代码,OSEK/VDXPartner,6/14/2019,11,仿真模块,恒润,TargetLink模块,TBSTOMTSMDD汽车定制模块,6/14/2019,12,恒润,TargetLink安装要求,硬件最小系统:
PentiumIV1.6GHz(orequivalent),2GB内存,350MB硬盘空间目标仿真:
仿真板,COM口软件,6/14/2019,13,系统:
XPSP2MathWorks:
Mex编译器:
MATLAB2006a+至2008aMicrosoftVisualC+5.0/6.0/7.0,WatcomVersion11.0LCCasshippedwithMATLAB目标编译器(只用于目标仿真)不需要RTW和StateflowCoder!
恒润,TargetLink的安装,用于管理dSPACE软件安装和维护多个安装版本在安装版本之间进行切换,可以在同一PC上安装多个版本的TargetLink!
Licensing单机版:
WibuDongle浮动网络版:
GLOBEtrotterFLEXlmInstallationManager,6/14/2019,14,恒润,2.代码优化原则,代码要求模块间优化代码优化模板,6/14/2019,15,恒润,代码要求,速度和存储器占有效率比手写代码低过20是不可接受的。
生成代码具有可读性并且易于检查。
生成的代码是效率和可读性的折中。
Notrickprogramming。
当要求满足时,可以生成ANSIC代码以及选择使用非ANSIC或汇编代码。
TargetLink,6/14/2019,16,恒润,模块间优化,Stateflow和Simulink模块的混合模型,优点:
无缝的整合Stateflow和Simulink将Simulink函数嵌入Stateflow,反之亦然将模块代码和少量C代码线间结合消除中间变量,通用的内部表现形式,6/14/2019,17,使用TargetLink生成产品级代码,没有不必要的代码,没有临时变量,执行的效率高,恒润,模块间优化的例子,没有不必要的代码不浪费执行时间没有临时变量,RCP代码bool1=(In=10);
bool2=(In=-10);
bool3=bool1|bool2;
tmp1=table_lookup(Table,In);
tmp2=In;
if(bool3)out=tmp1;
elseout=tmp2;
TargetLink代码if(In=UT)|(In=LT)out=table_lookup(Table,In);
elseout=In;
6/14/2019,18,恒润,不同的建模方案,不同的建模方案生成相同的代码,TargetLink代码:
if(in=UT)|(in=LT)out=table_lookup(Table,in);
elseout=in;
6/14/2019,19,恒润,模块优化,C16x,CPU32,SH2,解决方法:
代码模板库对于每个编译器/处理器都有最佳代码模板可以选择:
ANSIC汇编语言和定制C编译器,例子:
16bitSaturatedAddition,+,+,6/14/2019,20,问题:
同一中算法存在多种不同实现方式不同的编译器/处理器之间的最优实现方式不同,恒润,例子:
SaturatedAddition,Int16x1,x2,y;
Int32dummy;
dummy=(Int32)x1+(Int32)x2;
if(dummy32767)y=32767;
elseif(dummy-32768)y=-32768;
elsey=(Int16)dummy;
/*declaration*/,/*addition*/*saturation*/,/*declaration*/*addition*/*saturation*/,6/14/2019,21,Int16x1,x2,y;
y=x1+x2;
if(x1=0),elseif(x1=0)y=-32768;
Solution2:
ANSIC,增加字宽(increaseofwordwidth),Solution1:
ANSIC,真实性检测(plausibilitycheck),恒润,例子:
SaturatedAddition,r=asm(Int16,move.wtmp_s1,D0,;
addition,tmp_s2,D0,r=asm(Int16,move.wtmp_s1,D0,;
addition,aadddd.wwtmp_s2,D0,;
ssaattuurraattiioonn,bbvvcc*+1166,ttsstt.wwDD00,bblltt*+88,mmoovvee.ww#-32#7c6s8a,tDv0al,-1,D0,bbrraa*+66,mmoovvee.ww#32#7c6s7a,tDv0al);
D0);
Solution3:
Assemblycode,溢出标志检测(overflowflagcheck)rreeggiisstteerrIInntt1166ttmmpp_ss11=ss11;
/*ddeeccllaarraattiioonn*/rreeggiisstteerrIInntt1166ttmmpp_ss22=ss22;
Macro:
ACI16ADDI16I16_SAT(x1,x2,y);
Solution4:
Languageextensions,saturationtypeyy=(_ssaattIInntt1166)xx11+(_ssaattIInntt1166)xx22;
/*addition*/,6/14/2019,22,SaturatedAddition的对比,Solution1:
ANSIC,plausibilitycheckSolution2:
ANSIC,increaseofwordwidthSolution3:
Assemblycode,overflowflagcheckSolution4:
Languageextension,saturationtype,恒润Clock:
20.0MHz,0waitstates,对比表格,选择最佳代码模板,6/14/2019,23,恒润,3.TargetLink工作流程,仿真模式典型的工作流程,6/14/2019,24,25,恒润,仿真模型,TargetLink和Simulink模块可以混合在一个模型中,用户可以自己定义子系统的哪一部分(控制器模型)需要采用TargetLink生成代码,标准simulink模型部分,采用TargetLink模块建立模型可以实现系统的闭环仿真,代码生成部分,TargetLink模型,恒润,TargetLink工作流程,Simulink模块,自动转换,主机浮点仿真(MIL),算法设计执行有效性检测定标(自动或手动)溢出检测参考跟踪,TargetLink模块,ECU,代码生成,主机产品代码仿真(SIL),定点的影响量化误差饱和与溢出输入实现选项,目标产品代码仿真(PIL)代码确认压缩执行时间测量堆栈大小测量RAM/ROM最终确认,6/14/2019,26,恒润,典型工作流程,项目开始阶段,确定控制策略,确定位精度,定点影响和C代码校验,编译器和处理器校验,,压缩代码,从Simulink模型转换成TargetLink,从头开始创建模型,浮点仿真,产品代码主机仿
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- TargetLink 浅析