ABB机器人的IO通信.doc
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ABB机器人的IO通信.doc
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ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信
4.1任务目标
Ø 了解ABB机器人I/O通信的种类。
Ø 掌握常用ABB标准I/O板的配置。
Ø 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
4.2任务描述
n 以ABB标准I/O板DSQC651为模块,模块单元为board10,总线连接DeviceNet1,地址为10,创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位)、组输出信号GO1(4位)和模拟输出信号AO1,并实现I/O信号的监控及操作。
n 除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外,ABB机器人还可以使用DSQC667
模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
如何连接ABB03-5Profibus适配器?
4.3知识储备
4.3.1ABB机器人I/O通信种类
机器人提供了丰富的I/O通信接口,可以轻松地实现与周边设备进行通信。
ABB机器人
PC
现场总线
ABB标准
RS232通信OPCserverSocketMessage1
DeviceNet2
Profibus2
Profibus-DP2
Profinet2
EtherNetIP2
标准I/O板PLC
….
….
….
注1:
一种通信协议
注2:
不同厂商推出的现场总线协议
关于ABB机器人的I/O通信接口的说明:
1)ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪,在本章中会对此进行介绍。
2)ABB机器人可以选配标准ABB的PLC,省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦,并且在机器人
示教器上就能实现与PLC相关的操作。
3)在本章中,以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例,进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC5控制柜接口说明:
标号 说明
A附加轴,电源电缆连接器(不能用于此版本)
BFlexPendant连接器
CI/O连接器
D安全连接器
E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器
HDeviceNet连接器
I信号电缆连接器
J 信号电缆连接器
K 轴选择器连接器
L 附加轴,信号电缆连接器(不能用于此版本)
控制柜接口示意图:
4.3.2ABB标准I/O板
本节将介绍常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。
型号 说明
DSQC651 分布式I/O模块di8\do8ao2
DSQC652 分布式I/O模块di16\do16
DSQC653 分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A 分布式I/O模块ai4\ao4
DSQC377A 输送链跟踪单元
1.ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
(1)模块接口说明
标号 说明
A 数字输出信号指示灯
B X1数字输出接口
C X6模拟输出接口
D X5是DeviceNet接口
E 模块状态指示灯
F X3数字输入接口
G 数字输入信号指示灯
(2)模块接口连接说明
X1端子:
X3端子:
X1端子编号 使用定义 地址分配
1 OUTPUTCH1 32
2 OUTPUTCH2 33
3 OUTPUTCH3 34
4 OUTPUTCH4 35
5 OUTPUTCH5 36
X3端子编号 使用定义 地址分配
1 INPUTCH1 0
2 INPUTCH2 1
3 INPUTCH3 2
4 INPUTCH4 3
5 INPUTCH5 4
6
OUTPUTCH6
37
6
INPUTCH6
5
7
OUTPUTCH7
38
7
INPUTCH7
6
8
OUTPUTCH8
39
8
INPUTCH8
7
9
0V
9
0V
10
24V
10
未使用
X5端子:
X5端子编号 使用定义
1 0VBLACK
2 CAN信号线lowBLUE
3 屏蔽线
4 CAN信号线highWHILE
5 24VRED
6 GND地址选择公共端
7 模块IDbit0(LSB)
8 模块IDbit1(LSB)
9 模块IDbit2(LSB)
10 模块IDbit3(LSB)
11 模块IDbit4(LSB)
12 模块IDbit5(LSB)注:
BLACK黑色,BLUE蓝色,WHILE白色,RED红
色
*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的,所以要设定模块在网络中的地址。
端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址,地址可用范围在10~63。
如上图,将第8脚和第10脚的跳线剪去,2+8=10
就可以获得10的地址。
X6端子:
X6端子编号
使用定义
地址分配
1
未使用
2
未使用
3
未使用
4
0V
5
模拟输出ao1
0~15
*模拟输出的范围:
0~+10V
6 模拟输出ao2 16~31
2.ABB标准I/O板DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
(1)模块接口说明
标号 说明
A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯
EX3、X4数字输入接口
F数字输入信号指示灯
(2)模块接口连接说明
X1端子:
X2端子:
X1端子编号
使用定义
地址分配
X2端子编号
使用定义
地址分配
1
OUTPUTCH1
0
1
OUTPUTCH9
8
2
OUTPUTCH2
1
2
OUTPUTCH10
9
3
OUTPUTCH3
2
3
OUTPUTCH11
10
4
OUTPUTCH4
3
4
OUTPUTCH12
11
5
OUTPUTCH5
4
5
OUTPUTCH13
12
6
OUTPUTCH6
5
6
OUTPUTCH14
13
7
OUTPUTCH7
6
7
OUTPUTCH15
14
8
OUTPUTCH8
7
8
OUTPUTCH16
15
9
0V
9
0V
10
24V
10
24V
X4端子:
X4端子编号
使用定义
地址分配
1
INPUTCH9
8
2
INPUTCH10
9
3
INPUTCH11
10
4
INPUTCH12
11
5
INPUTCH13
12
6
INPUTCH14
13
7
INPUTCH15
14
8
INPUTCH16
15
9
0V
10
24V
X5、X3端子同DSQC651板
3.ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。
(1)模块接口说明
标号 说明
A 数字继电器输出信号指示灯B X1数字继电器输出信号接口C X5是DeviceNet接口
D模板状态指示灯
EX3数字输入信号接口
F数字输入信号指示灯
(2)模块接口连接说明
X1端子:
X3端子:
X1端子编号
使用定义
地址分配
X3端子编号
使用定义
地址分配
1
OUTPUTCH1A
0
1
INPUTCH1
0
2
OUTPUTCH1B
2
INPUTCH2
1
3
OUTPUTCH2A
1
3
INPUTCH3
2
4
OUTPUTCH2B
4
INPUTCH4
3
5
OUTPUTCH3A
2
5
INPUTCH5
4
6
OUTPUTCH3B
6
INPUTCH6
5
7
OUTPUTCH4A
3
7
INPUTCH7
6
8
OUTPUTCH4B
8
INPUTCH8
7
9
OUTPUTCH5A
4
9
0V
10
OUTPUTCH5B
10~16
未使用
11
OUTPUTCH6A
5
12 OUTPUTCH6B
13 OUTPUTCH7A 6
14 OUTPUTCH7B
15 OUTPUTCH8A 7
16 OUTPUTCH8B
X5端子同DQSC651板
4.ABB标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。
(1)模块接口说明
标号 说明
A X8模拟输入端口
B X7模拟输出端口
C X5是DeviceNet接口
D X3是供电电源
(2)模块接口连接说明
X3端子:
X3端子编号 使用定义
1 0V
2 未使用
3 接地
4 未使用
5 +24V
X5端子同DSQC651
X7端子:
X7端子编号 使用定义 地址分配
1 模拟输出_1,-10V/+10V 0~15
2 模拟输出_2,-10V/+10V 16~31
3 模拟输
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