固高单轴驱控一体化GT指令说明Word文档下载推荐.docx
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打开伺服使能的轴的编号。
1.3GT_AxisOff(shortaxis)
关闭驱动器使能
关闭伺服使能的轴的编号。
1.4GT_ClrSts(shortaxis,shortcount=1)
清除驱动器报警标志、跟随误差越限标志、限位触发标志
该指令共有2个参数,参数的详细信息如下
起始轴号。
对于单轴驱控一体化控制器,取值范围:
[1,2]。
1.5GT_SetCtrlMode(shortaxis,shortctrlMode)
设置驱动器优先工作模式
设置驱动器优先工作模式的轴的编号
ctrlMode
工作模式:
0:
空闲工作模式
1:
速度控制,
2:
压力优先控制
3:
速度优先控制
1.6GT_TuneEnable(shortaxis,shortenable)
驱动器调试模式使能指令
设置驱动器调试模式的轴的编号
enable
调试模式使能位:
退出驱动器调试模式
1:
使能驱动器调试模式,
1.7GT_SetTuneCmd(shortaxis,shortphase,shortcmdPersent)
设置调试任务与指令值
该指令共有3个参数,参数的详细信息如下
设置调试任务与指令值的轴的编号
phase
调试任务ID:
初始位置校正
电流开环调节
电流闭环调节
速度环调节
4:
位置环调节
5:
压力环调节
6:
ADC校正
cmdPersent
指令值
单位:
百分比。
取值范围:
[1,100]。
1.8GT_UpdatePriority(shortaxis)
更新规划参数、压力环参数和优先控制模式
轴号。
1.9GT_GetSysMode(shortaxis,short*pSysMode)
读取优先控制模式命令
该指令共有2个参数,参数的详细信息如下。
SysMode
优先工作模式命令。
详细的参数定义及说明请参照GT_SetCtrlMode()
2电流环相关指令函数
2.1GT_SetCurrPid(shortcontrol,shortkp,shortki,shortlimit)
设置电流环PI参数
该指令共有4个参数,参数的详细信息如下
设置电流环PI参数的轴的编号
kp
比例增益:
16位正整数,取值范围:
[0,32767]。
ki
积分增益:
limit
控制量输出饱和极限:
2.2GT_SetCurrFbLPFHz(shortaxis,shortfc)
设置电流环指令低通滤波时间常数
设置电流环指令低通滤波时间常数的轴的编号
fc
低通滤波时间常数:
2.3GT_SetCurrLPF1Hz(shortaxis,shortfc)
设置电流环指令低通滤波1#时间常数
2.4GT_SetCurrLPF2Hz(shortaxis,shortfc)
设置电流环指令低通滤波2#时间常数
2.5GT_SetPosOffset(shortaxis,shortoffset)
设置旋转变压器位置初始值
设置旋转变压器位置初始值的轴的编号
offset
旋转变压器初始位置值:
2.6GT_GetPosOffset(shortaxis,short*offset)
读取旋转变压器位置初始值
读取旋转变压器位置初始值的轴的编号
读取的旋转变压器初始位置值:
16位正整数。
2.7GT_Getla(shortaxis,short*pla)
读取a相电流值
轴号:
ia
读取的a相电流值:
2.8GT_Getlb(shortaxis,short*plb)
读取b相电流值
1。
ib
读取的b相电流值:
2.9GT_Getldref(shortaxis,short*pldref)
读取d轴电流指令值
idref
读取的d轴电流指令值:
2.10GT_Getld(shortaxis,short*pld)
读取d轴电流反馈值
id
读取的d轴电流反馈值:
2.11GT_Getlqref(shortaxis,short*plqref)
读取q轴电流指令值
iqref
读取的q轴电流指令值:
2.12GT_GetIq(shortaxis,short*plq)
读取q轴电流反馈值
iq
读取的q轴电流反馈值:
2.13GT_GetUdc(shortaxis,short*pUdc)
读取直流母线电压
Ude
读取的直流母线电压值:
2.14GT_GetUac(shortaxis,short*pUac)
读取\
Uae
读取的:
2.15GT_GetErrcode(shortaxis,short*pErrcode)
读取驱动器故障代码
Errcode
读取的驱动器故障代码,16位正整数,按位标识故障类型:
过流故障
过压故障
欠压故障
3:
phasebrake故障
4:
旋转编码器故障
过载故障
过温故障
7:
I/O故障
&
再生故障
9:
功率短路故障
10:
超速故障
11:
压力过大故障
12:
signaldir故障
13:
瞬态过电流故障
14:
rsvd故障
15:
保留位
2.16GT_SetCurrOutLPFHz(shortaxis,shortfc)
设置电流环输出低通滤波时间常数
3速度环相关指令函数
3.1GT_SetVelPid(shortcontrol,shortkp,shortki,shortlimit)
设置速度环PI参数
设置速度环PI参数的轴的编号
[0,32767]。
3.2GT_SetVelFbLPFHz(shortaxis,shortfc)
设置速度环指令斜坡时间常数
对于单轴驱控一体化控制器,取值
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- 固高单轴驱控 一体化 GT 指令 说明
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