09092013中国机器人大赛机器人武术擂台赛规则文档格式.docx

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1.3竞赛组别

机器人武术擂台赛分为以下九个组别，包含标准平台、非标准平台和技术挑战赛的竞赛。

如任何参赛队对自身或其他队伍是否具备参加该组别的资格有争议，应在赛前以书面方式提交技术委员会讨论裁定。

非标准平台赛种：

●1）无差别组（1VS1）

⏹不限制参赛机器人结构形式，可以采用轮式、履带式、足式移动。

●2）仿人组（1VS1）

⏹参赛机器人必须具备几个明显的仿人类特征，见本规则2.2节。

标准平台赛种：

●3）无差别组标准平台（1VS1和2VS2）

⏹每个参赛机器人的任何部分（除电池外）都只能使用北京博创提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，其它规则与非标准平台无差别组完全相同。

●4）仿人组标准平台（1VS1和2VS2）

⏹每个参赛机器人的任何部分（除电池外）都只能使用北京博创提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，其它规则与非标准平台仿人组完全相同。

技术挑战赛：

1）规定动作；

2）动作投影；

3）自主动作。

1.4组织机构

技术委员会（TechnicalCommittee）负责赛事的规则的制定和竞赛争议的裁决。

由若干位专家组成。

并任命一名富有经验的技术委员担任总裁判。

大赛官方网站即中国自动化学会机器人竞赛委员会网站。

网站讨论区中提供了机器人武术擂台赛规则，以及竞赛相关的新闻公告、通知发布和讨论、交流平台。

对规程的任何修订、增补、各种重要通知均由技术委员会以通知的形式在机器人竞赛工作委员会官方网站的“机器人武术擂台赛”讨论区发布，不再另行通知。

如错过重要通知造成的损失和影响，各参赛队自行负责。

请各参赛队务必定期查看消息。

官方网站：

http:

//www.rcccaa.org/

官方讨论区：

RobotMatch论坛：

RobotPK论坛：

2场地和机器人

2.1比赛场地及道具

2.1.1场地、道具规格及说明

1.比赛场地（即擂台，如图1所示）大小为长、宽分别为是2400mm，高150mm的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。

底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。

场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。

场地四周围700mm处有高500mm的方形黑色围栏。

比赛开始后，围栏内区域不得有任何障碍物或人。

图1擂台赛场地整体3D效果

2.出发区及坡道用正蓝色和正黄色颜色涂敷。

出发区平地尺寸为300x400mm。

3.出发坡道水平长度为400mm，宽度为400mm，坡道顶端高度与擂台平齐，即150mm。

4.场地中央有一个正方形红色区域，区域中心是一个白色“武”字。

具体的尺寸见官方提供下载的标准图纸。

图2主要尺寸

5.场地的材质为木质，场地表面最大承重能力50kg。

场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。

建议各参赛队在官方讨论区下载标准图纸后自行制作（注意选择精度较高、亚光塑料纸面的

“写真”，而不是布面料、精度较低的“喷绘”）。

6.场地的照明与ROBOCUP类人组（KidSize）的竞赛要求相同：

赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温4000~6000K的节能灯，光源高度为2至2.5米之间

7.比赛承办单位因客观条件限制，提供的正式比赛场地的颜色、材质、光照度等细节，可能与规则规定的标准场地有少量差异。

比赛队伍应认识到这一点，机器人需要对外界条件有一定的适应能力。

2.1.2场地示意图

图3各部分功能示意

2.2机器人技术要求与辅助器材

2.2.1各组别通用要求

1.每个参赛队必须命名，如：

****大学**队，并将队名标签贴于机器人前胸或后背，以便于区分，无标签者禁止参加比赛；

参赛队员需统一着装，例如统一的T恤，不统一着装者禁止上场比赛。

2.对于非标准平台的赛种，可以采用自制部件或厂家提供的成品部件。

鼓励各队伍采用自制部件。

3.对于标准平台的赛种，只能采用北京博创提供的成品部件，但不能直接使用专用成品整机。

不能使用自制部件或不属于该套件的部件，其原则是只能减（切割、打磨等）、不能加（胶粘、喷漆等）。

仅有以下材料不在限制之列：

a）电池组、扎线带

b）电线电缆、电子接插件

c）各种螺丝、螺母

4.机器人攻击/防守装置所采用的形式不限.

5.参赛机器人必须是自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接（技术挑战赛项目除外）。

比赛开始后，场外队员或者其他人员禁止人工遥控或采用外部计算机遥控机器人。

一经发现将立刻取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评。

6.机器人在比赛过程中可以向场地内释放物品，或者分离为多个个体，但是任何一个释放的物品或者分离出的个体离开擂台区域都将视为机器人整体离开擂台区域。

7.赛事组织者为参赛队提供220V电源，以及公用桌椅若干。

参赛队自备需要使用的工具，例如自用工具、电源接线板、转换插头、适配器等。

2.2.2无差别组（含标准平台）

参加无差别组竞赛的机器人，其结构形式不限。

尺寸和重量限制条件如下：

1.每台机器人重量不得超过4kg；

2.机器人在出发区的投影尺寸不超过300x300mm的正方形。

3.机器人登上擂台后可以自主变形，不再受以上尺寸限制。

变形过程不得由人工遥控。

2.2.3仿人组（含标准平台）

参加仿人组竞赛的机器人需要满足如下全部条件。

不符合的机器人将不能通过资格审核，或者将被直接判负：

1.机器人身体部分需具备头部、躯干、四肢几个基本的人体特征，必须具备两个手臂（每个手臂不少于3个动力关节）。

2.机器人的底盘在场地上的投影尺寸不得超过240x240mm的正方形。

3.底盘：

机器人放置于平面上，从地面向上，高150mm的这一部分称为底盘。

底盘的侧壁必须垂直于场地表面，不允许斜面。

4.本组机器人在赛前需通过资格认证。

认证方法为：

机器人在赛前需将直径100mm、高300mm、重0.5kg的PVC圆柱体举起，以圆柱体离开地面10mm以上并保持5秒钟为准。

每个机器人有三次尝试机会。

如三次尝试失败，则取消该机器人参赛资格。

5.完整的机器人整体高度不低于400mm，重量不超过4kg，机器人的两条手臂肩关节顶部距地面的高度不低于300mm。

6.比赛过程中，机器人必须用手臂有效击打对方机器人，否则将在平局的情况下被判负，对有效击打的认定按以下原则、以主裁判认定为准：

a）是主动的击打；

b）手臂的某一部分需切实触碰到对方机器人；

c）击打动作需有一定的动作幅度和力度；

7.比赛过程中，机器人总高度不得低于400mm。

2.2.4技术挑战赛

参加技术挑战赛的机器人需符合仿人组的技术要求（参见规则2.2.31-6条），但不再进行资格认证。

3竞赛

3.1资格认证、裁判和赛程

1.参赛队伍限制：

a）参赛队以学校为单位（具有独立法人资格的独立学院、分校等记为一个单独单位）。

b）对于非技术挑战赛的项目（共六项），每个单位最多只能派出三支队伍，这三支队伍的队员不能完全相同，同时，这三支队伍必须参加不同组别的比赛，同一参赛单位不能在同一项目里出现两支队伍。

如同一单位多个学院报名的，应事先协商联合队伍的组成，每支队伍可以包含多个领队、指导教师，协商不成则以报名先后顺序决定。

c）对于技术挑战赛项目（共三项），每个单位最多只能派出三支队伍，这三支队伍的队员不能完全相同，同时，这三支队伍必须参加不同组别的比赛，同一参赛单位不能在同一项目里出现两支队伍。

2.参赛队伍资格认证：

仅参加技术挑战赛项目（三项）的队伍需在赛事开始前15天提交技术文档进行资格认证。

具体要求附后（见附件一）。

未在规定时间内递交技术文档的队伍将不能参加比赛和排名。

3.参赛机器人资格认证：

各赛种在赛前一小时需进行统一的检录、资格认证。

通过认证的机器人需统一摆放在场地指定位置，不得拿出场外。

资格认证内容包括：

a）各组别进行重量和尺寸的检查。

b）标准平台组和技术挑战赛均需按相应的规则条款进行检查。

4.每场比赛设1名主裁判，1名助理裁判（记分员）。

主裁判由技术委员担任，助理裁判由参赛队伍的指导老师担任。

5.主裁判遇到争议情况无法独立判定的，可同助理裁判商议决定。

如有重大争议者，参赛队领队可在赛后10分钟内以书面形式向总裁判提出申诉（其他人不可代替），过后不予受理。

6.原则上由各队报名表上的领队在赛前抽签确定分组与赛程。

如领队缺席，非特殊情况下，视为弃权，其他人不能替代。

3.2竞赛方式

3.2.1排位赛

1.在非技术挑战赛项目中，所有参赛队伍均进行排位赛;

排位赛每支队伍仅限一台机器人参赛。

2.排位赛内容：

排位赛每次只有一

支队伍进行，参赛队机器人按照正常比赛的流程登上擂台，将擂台上事先放置的象棋和障碍物全部推下擂台。

裁判从比赛开始指令发出时开始计时，机器人把所有棋子推下擂台或自己掉下擂台则停止计时。

单个队伍的最长比赛时间为1分钟。

3.排位赛计分方法：

总分＝任务分+生存分+奖励分

任务分：

推下一枚棋子得10分，推下重物得30分，完成全部任务为满分80分。

生存分：

机器人在完成任务过程中自己不掉下擂台的时间，每秒1分，满分60分。

奖励分：

机器人在一分钟内完成全部任务后，剩余时间每秒1分，理论满分为60分。

一分钟内未完成任务并掉下擂台：

得分＝任务分+生存分

一分钟内未完成任务也没有掉下擂台：

得分＝任务分+60分生存分

一分钟内完成全部任务：

得分＝80分任务分+60分生存分+奖励分

（若出现多支用时相同的队伍，则这几支队伍将再次进行排位赛加赛决出胜负）

4.象棋棋子的材质为木质，直径60mm左右,高35mm左右的圆桶状（两个棋子粘连叠放的总高度），颜色为松木原色，字体颜色为红色。

棋子外观如图4所示。

比赛开始前，裁判会将5个棋子放在擂台对角线上间距大致相等的位置，如图5所示。

障碍物体积300×

300×

300mm左右，3-4Kg，摆放在擂台上任意位置。

图4象棋棋子示意图5棋子摆放示意

3.2.2淘汰赛

排位赛后即实行淘汰赛，由排位赛第一名对阵