汽车电动助力转向系统操纵稳定性方针分析论文Word格式文档下载.docx
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电动助力转向系统符合现代汽车机电一体化的设计思想,该系统由转向传感装置、车速传感器、助力机械装置、提供转向助力电机及微电脑控制单元组成[2]。
该系统工作时,转向传感器检测到转向轴上转动力矩和转向盘位置两个信号,与车速传感器测得的车速信号一起不断地输入微电脑控制单元,该控制单元通过数据分析以决定转向方向和所需的最佳助力值,然后发出相应的指令给控制器,从而驱动电机,通过助力装置实现汽车的转向。
通过精确的控制算法,可任意改变电机的转矩大小,使传动机构获得所需的任意助力值。
1.2电动助力转向系统的发展现状及优势
作为汽车的一个重要组成部分,汽车转向系统是决定汽车主动安全性的关键总成,如何设计汽车的转向特性,使汽车具有良好的操纵性能,始终是各汽车生产厂家和科研机构的重要研究课题。
特别是在车辆高速化、驾驶人员非职业化、车流密集化的今天,针对更多不同水平的驾驶人群,汽车的操纵设计显得尤为重要。
汽车转向系统经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电动助力转向系统3个基本发展阶段。
机械式的转向系统,由于采用纯粹的机械解决方案,为了产生足够大的转向扭矩需要使用大直径的转向盘,这样一来,占用驾驶室的空间很大,整个机构显得比较笨拙,驾驶员负担较重,特别是重型汽车由于转向阻力较大,单纯靠驾驶员的转向力很难实现转向,这就大大限制了其使用范围。
但因结构简单、工作可靠、造价低廉,目前在一部分转向操纵力不大、对操控性能要求不高的微型轿车、农用车上仍有使用。
1953年通用汽车公司首次使用了液压助力转向系统,此后该技术迅速发展,使得动力转向系统在体积、功率消耗和价格等方面都取得了很大的进步。
80年代后期,又出现了变减速比的液压动力转向系统。
在接下来的数年内,动力转向系统的技术革新差不多都是基于液压转向系统,比较有代表性的是变流量泵液压动力转向系统(VariableDisplacementPowerSteeringPump)和电动液压助力转向(ElectricHydraulicPowerSteering,简称EHPS)系统。
变流量泵助力转向系统在汽车处于比较高的行驶速度或者不需要转向的情况下,泵的流量会相应地减少,从而有利于减少不必要的功耗。
电动液压转向系统采用电动机驱动转向泵,由于电机的转速可调,可以即时关闭,所以也能够起到降低功耗的功效。
液压助力转向系统使驾驶室变得宽敞,布置更方便,降低了转向操纵力,也使转向系统更为灵敏。
由于该类转向系统技术成熟、能提供大的转向操纵助力,目前在部分乘用车、大部分商用车特别是重型车辆上广泛应用。
但是液压助力转向系统在系统布置、安装、密封性、操纵灵敏度、能量消耗、磨损与噪声等方面存在不足。
EPS在日本最先获得实际应用,1988年日本铃木公司首次开发出一种全新的电子控制式电动助力转向系统,并装在其生产的Cervo车上,随后又配备在Alto上。
此后,电动助力转向技术得到迅速发展,其应用范围已经从微型轿车向大型轿车和客车方向发展。
日本的大发汽车公司、三菱汽车公司、本田汽车公司,美国的Delphi公司,英国的Lucas公司,德国的ZF公司,都研制出了各自的EPS。
电动助力转向系统将最新的电力电子技术和高性能的电机控制技术应用于汽车转向系统,能显著改善汽车动态性能和静态性能、提高行驶中驾驶员的舒适性和安全性、减少环境的污染等。
因此,该系统一经提出,就受到许多大汽车公司的重视,并进行开发和研究,未来的转向系统中电动助力转向将成为转向系统主流,与其它转向系统相比,该系统突出的优势体现在:
(1)降低了燃油消耗。
液压动力转向系统需要发动机带动液压油泵,使液压油不停地流动,浪费了部分能量。
相反电动助力转向系统(EPS)仅在需要转向操作时才需要电机提供的能量,该能量可以来自蓄电池,也可来自发动机。
而且,能量的消耗与转向盘的转向及当前的车速有关。
当转向盘不转向时,电机不工作,需要转向时,电机在控制模块的作用下开始工作,输出相应大小及方向的转矩以产生助动转向力矩,而且,该系统在汽车原地转向时输出最大转向力矩,随着汽车速度的改变,输出的力矩也跟随改变。
该系统真正实现了"
按需供能"
,是真正的"
按需供能型"
(on-demand)系统。
汽车在较冷的冬季起动时,传统的液压系统反应缓慢,直至液压油预热后才能正常工作。
由于电动助力转向系统设计时不依赖于发动机而且没有液压油管,对冷天气不敏感,系统即使在-40℃时也能工作,所以提供了快速的冷起动。
由于该系统没有起动时的预热,节省了能量。
不使用液压泵,避免了发动机的寄生能量损失,提高了燃油经济性,装有电动助力转向系统的车辆和装有液压助力转向系统的车辆对比实验表明,在不转向情况下,装有电动助力转向系统的国辆燃油消耗降低2.5%,在使用转向情况下,燃油消耗降低了5.5%[3]。
(2)增强了转向跟随性。
在电动助力转向系统中,电动助力机与助力机构直接相连可以使其能量直接用于车轮的转向。
该系统利用惯性减振器的作用,使车轮的反转和转向前轮摆振大大减水[4]。
因此转向系统的抗扰动能力大大增强和液压助力转向系统相比,旋转力矩产生于电机,没有液压助力系统的转向迟滞效应,增强了转向车轮对转向盘的跟随性能。
(3)改善了转向回正特性。
直到今天,动力转向系统性能的发展已经到了极限,电动助力转向系统的回正特性改变了这一切。
当驾驶员使转向盘转动一角度后松开时,该系统能够自动调整使车轮回到正中。
该系统还可以让工程师们利用软件在最大限度内调整设计参数以获得最佳的回正特性[5]。
从最低车速到最高车速,可得到一簇回正特性曲线。
通过灵活的软件编程,容易得到电机在不同车速及不同车况下的转矩特性,这种转矩特性使得该系统能显著地提高转向能力,提供了与车辆动态性能相机匹配的转向回正特性。
而在传统的液压控制系统中,要改善这种特性必须改造底盘的机械结构,实现起来有一定困难。
(4)提高了操纵稳定性。
通过对汽车在高速行驶时过度转向的方法测试汽车的稳定特性。
采用该方法,给正在高速行驶(100km/h)的汽车一个过度的转角迫使它侧倾,在短时间的自回正过程中,由于采用了微电脑控制,使得汽车具有更高的稳定性,驾驶员有更舒适的感觉。
(5)提供可变的转向助力。
电动助力转向系统的转向力来自于电机。
通过软件编程和硬件控制,可得到覆盖整个车速的可变转向力[6]。
可变转向力的大小取决于转向力矩和车速。
无论是停车,低速或高速行驶时,它都能提供可靠的,可控性好的感觉,而且更易于车场操作。
对于传统的液压系统,可变转向力矩获得非常困难而且费用很高,要想获得可变转向力矩,必须增加额外的控制器和其它硬件。
但在电动助力转向系统中,可变转向力矩通常写入控制模块中,通过对软件的重新编写就可获得,并且所需费用很小。
(6)采用"
绿色能源"
,适应现代汽车的要求。
电动助力转向系统应用"
最干净"
的电力作为能源,完全取缔了液压装置,不存在液压助力转向系统中液态油的泄漏问题,可以说该系统顺应了"
绿色化"
的时代趋势。
该系统由于它没有液压油,没有软管、油泵和密封件,避免了污染。
而液压转向系统油管使用的聚合物不能回收,易对环境造成污染。
(7)系统结构简单,占用空间小,布置方便,性能优越。
由于该系统具有良好的模块化设计,所以不需要对不同的系统重新进行设计、试验、加工等,不但节省了费用,也为设计不同的系统提供了极大的灵活性,而且更易于生产线装配。
由于没有油泵、油管和发动机上的皮带轮,使得工程师们设计该系统时有更大的余地,而且该系统的控制模块可以和齿轮齿条设计在一起或单独设计,发动机部件的空间利用率极高[7]。
该系统省去了装于发动机上皮带轮和油泵,留出的空间可以用于安装其它部件。
许多消费者在买车时非常关心车辆的维护与保养问题。
装有电动助力转向系统的汽车没有油泵,没有软管连接,可以减少许多忧虑。
实际上,传统的液压转向系统中,液压油泵和软管的事故率占整个系统故障的53%,如软管漏油和油泵漏油等[8]。
(8)生产线装配性好。
电动助力转向系统没有液压系统所需要的油泵、油管、流量控制阀、储油罐等部件,零件数目大大减少,减少了装配的工作量,节省了装配时间,提高了装配效率。
电动助力转向系统自20世纪80年代中期初提出以来,作为今后汽车转向系统的发展方向,必将取代现有的机械转向系统、液压助力转向系统和电控制液压助力转向系统。
1.3电动助力转向系统研究目的
(1)汽车电子化是当前汽车技术发展的必然趋势。
继电子技术在发动机、变速器、制动器和悬架等系统得到广泛应用之后,EPS在轿车和轻型汽车领域正逐步取代传统液压助力转向系统并向更大型轿车和商用客车方向发展,它己成为世界汽车技术发展的研究热点和前沿技术之一,所以它具有广泛的应用前景。
(2)按转向动力能源不同,汽车转向系统可分为机械式转向系统和动力转向系统两大类。
(3)传统转向系统就是由简单的机械来传递动力,主要的组成是有方向盘、转向器总成、以及转向拉杆等零件组成。
(4)随着电子技术的发展,电子控制式机械—液压动力转向系统应运而生,该系统在某些性能方面优于传统的液压动力转向系统,但仍然无法根除液压动力转向系统的固有缺憾就是管内压力和油的泄露[9]。
替液压动力转向系统的趋势。
1.4本文的研究内容
(1)对转向系统机械部分的结构及受力分析;
(2)对电动助力转向系统对汽车操纵稳定性评价指标分析;
(3)选择合适的助力特性曲线,并使用MATLAB进行电动助力转向系统对汽车操纵稳定性仿真分析;
(4)通过MATLAB仿真分析电动助力转向系统对汽车操作稳定性的影响,从转向轻便性、转向回正性、随机灵敏度和助力特性等方面进行电动助力转向性能的客观评价。
2 转向系统机械部分的结构及工作条件进行分析
2.1 引言
汽车在行驶过程中,经常需要改变行驶的方向,称为转向。
轮式汽车行驶是通过转向轮(一般是前轮)相对于汽车纵向轴线偏转一定的角度来实现的。
驾驶操纵用来改变或回复汽车行驶方向的专用机构称为汽车转向系统。
汽车转向系统根据转向能源的不同可分为机械转向系统和动力转向系统两大类。
机械转向系统是以人的体力为转向能源的,其中所有的传力件都是机械的,它主要由转向操纵机构、转向器和转向传动机构三部分组成。
汽车转向器作为汽车转向系统的重要零部件,其性能的好坏直接影响到汽车行驶的安全性和可靠性。
动力转向系统是在机械转向系统的基础上曾设了一套转向加力装置所构成的转向系,它兼用驾驶员的体力和发动机动力作为转向能源。
在正常情况下,汽车转向所需的大部分力通过转向加力装置提供,只有小部分由驾驶员提供。
同时在动力转向失效时,驾驶员仍能通过机械转向系统实现汽车的转向操纵。
汽车转向系统一直存在着轻与灵的矛盾。
为缓和这一矛盾,过去人们常将转向器设
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