精品飞机着陆控制Word文档格式.docx
- 文档编号:13242130
- 上传时间:2022-10-08
- 格式:DOCX
- 页数:10
- 大小:39.60KB
精品飞机着陆控制Word文档格式.docx
《精品飞机着陆控制Word文档格式.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《精品飞机着陆控制Word文档格式.docx(10页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
t/m存在。
如果我们取?
t,1.Os和m,1.0(lb-英尺),则可得?
v,f(lb),或正比于作用力的速度变化量。
水平速度(V)
高度(h)
Ground
图2飞机着陆控制问题
其差分表示法为:
vvf,,iii,1
hhvl,,()iii,1
这里是新速度,是原速度。
是新高度,是原高度。
vvhhi,lii,li
下面,我们推导高度h,速度v和控制力f的隶属度函数。
第1步:
定义状态变量的隶属函数,如下:
表1高度的隶属函数
高度(英尺)
01002003004005006007008009001000高(L)0000000.20.4
0.60.81中(M)00000.20.40.60.810.80.6低(S)0.40.60.81
0.80.60.40.2000接近零(NZ)10.80.60.40.2000000.
表2速度的隶属函数
垂直速度(英尺/s)
30,25,20,15,10,5051015202530(UL)0000000000.5
111(US)00000000.510.5000(Z)000000.510.500000(DS)0000.510.50000000(DL)1110.5000000000
接近零小中大
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
01002003004005006007008009001000
高度
图3高度h的分段
大降小降零小升大升
0.2
30,25,20,15,10,5051015202530
水平速度
图4速度v的分段
笫2步:
定义控制输出的隶属函数,如下:
输出力(lbs)
30,25,20,15,10,5051015202530(UL)0000000000.5
30,25,20,15,10,5051015202530
控制力(1/s)
控制力f的分段
笫3步:
定义规则并归纳成FAM表,表中的之代表控制输出。
如下:
速度
高度DLDSZeroUSUL
(L)ZDSDLDLDL
(M)USZDSDLDL
(S)ULUSZDSDL
(NZ)ULULZDSDS
FAM表
第4步:
笫一初始条件,推导模型。
因为本任务是控制飞机接近和着陆时的垂直下降速度,我们设飞机的高度1000英尺,下降速度为,20英尺/s。
我们用下面的表达式更新每步状态变量。
hhv,,iii,1
初始速度:
v0:
20
初始高度:
h0:
1000
控制力:
要计算
高度h取L对应1.0,M对应0.6
速度v仅DL对应1.0
高度速度输出
L(l.O)ANDDL(l.O),Z(l.O)
M(O.6)ANDDL(l.O),US(O.6)
我们用质心法进行非模糊化,并得到fO,5.81bso这是从初始条件汁算得到的
输出力。
-ioa1020
28
ZUS1.01.0
20v0-10010h10
-1001020f
fO二5.8
现在,计算状态变量的新值和下一步循环的输出:
hl二h0+v0二1000+(-20)二980
vl二v0+f0二-20+5.8二-14.2
高度hl二980英尺时,L取0.96和M取0.64
速度vl二-14.2英尺/s时,DS取0.58和DL取0.42
L(0.96)ANDDS(O.58),DS(O.58)
L(0.96)ANDDL(O.42),Z(0.42)
M(0.64)ANDDS(0.58),Z(0.58)
M(0.96)ANDDL(0.42),US(0.42)我们重新计算状态变量的新值和下一步循
环的输出:
h2二hl+vl二980+(-14・2)=965.8
v2二vl+fl二-14.2+(-0.5)=-14.7
高度h2二965.8英尺时,L取0.93和M取0.67
速度v2=-14.7英尺/s时,DL取0.43和DS取0.57
高度速度输岀
L(0.93)ANDDL(0.43),
Z(0.43)
L(0.93)ANDDS(0.57),
DS(0.57)
M(0.67)ANDDL(0.43),
US(0.43)
M(0.67)ANDDS(0.57),
US(0.57)我们找出此循环的质心f2=,0.41bso
我们就可以依次循环,计算出飞机的轨迹。
主要程序如下:
〃模糊规则定义,模糊推理
//高度的规则,隶属度函数
dx二double(PlaneH);
辻(dx>
500&
&
dx<
=1000)
HL二dx/500-1;
elseHL二0;
if(dx>
800)
HM二(800-dx)/500+l;
elseif(dx>
300&
=800)
HM二(dx-300)/500;
else
HM二0;
0&
300)
HS二(dx+200)/500;
HS=(800-dx)/500;
elseHS=0;
500)
HNZ二l-dx/500;
elseHNZ二0;
//速度的规则,隶属度函数
speedUL二0;
speedUS二0;
speedZ二0;
speedDS二0;
speedDL二0;
if(speedx>
20)
speedUL二1;
辻(speedx<
=20&
speedx>
10)
speedUL二speedx/10T;
辻(speedx>
=10&
speedx<
20)speedUS二2-speedx/10;
=0&
10)speedUS二speedx/10;
10)speedZ二1-speedx/10;
if(speedx<
~10)speedZ=l+speedx/10;
辻(speedx〉TO&
speedx〈O)speedDS二-speedx/10;
二-20&
speedx〈T0)speedDS二speedx/10+2;
if(speedx〈-20)
speedDL二1;
speedx〈T0)speedDL二一speedx/lOT;
////////////////////////////////////////////////////////////////////
//定义FAM表
//doubleHL,HM,HS,HNZ;
//定义高度
//doublespeedUL,speedUS,speedZ,speedDS,speedDL;
//定义速度//doublefUL,fUS,fZ,fDS,fDL;
//定义控制力
//模糊推理
//FAM表的第一行
fUL二0;
fUS二0;
fZ二0;
fDS二0;
fDL二0;
if(HL!
=O)
{if(speedDL!
二0)
{if(HL>
=speedDL)fZ11二HL;
elsefZll二speedDL;
}
if(speedDS!
=speedDS)fDS12二HL;
elsefDS12二speedDS;
if(speedZ!
=speedZ)fDL13=HL;
elsefDL13二speedZ;
if(speedUS!
=0)
{if(HLNspeedUS)fDL14=HL;
elsefDL14二speedUS;
if(speedUL!
=speedUL)fDL15=HL;
elsefDL13二speedUL;
//////////////////////////////////////////////////////////////
N①ST畐爲zsoj(zp缶dsuoVH)j-rd)(oJ.zpaedsLI
(「sopeMSUZZZJ8^二VHUZZZJ(sop务dsuoVH)j二(oJ.sop^ds)*
宀Lapids匕zsru①s%二VH匕ZSfUQap^dsu合H)3二(ol'
.」ap%ds)s
(ol'
.KHW
宀二(」np缶dsuoVH)3二
(0l'
」np%ds)J-rH宀-snpeedsHVZ」吕as%二VH2Z」吕(snpeedsuoVH)JI)(Ouisflp^ds/I
NpeedsueezJ①SI®
-SHUeezJ(zp缶dsu〈SH)3二
(oJ.zp^ds)JI
宀-SOP务dsuzcosfuQsv-SHUZcosfu(sop缶ds乂SH)3二
(Ol'
.sap^ds/I
宀Lop缶ds匕co」njas%-SH匕COTUQop^dsu合H)3二
(OHuap^as)s(OJ.SH)JI
(OJ.ZNH)M
宀宀
①SI®
-SHUgsQJ(」np缶dsu〈SH)3二
」np%ds)J-rH宀-snp^dsuves吕as%-SHUVesaJ(snp缶dsu〈SH)JI)(oJ.sflptDCDdsW
NP缶dsuevzj①SI®
-ZNHUVZJ(zp缶dsu〈ZNH)3二(oJ.zp%as)M宀-sop缶dsuzvTU①SI®
-ZNHUZVTU(sop%dsu〈ZNH)3二(oJ.sop%as)JI宀nop^dsus
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 精品 飞机 着陆 控制
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)