多智能体系统一致性问题概述PPT推荐.ppt
- 文档编号:13133447
- 上传时间:2022-10-06
- 格式:PPT
- 页数:18
- 大小:2.75MB
多智能体系统一致性问题概述PPT推荐.ppt
《多智能体系统一致性问题概述PPT推荐.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《多智能体系统一致性问题概述PPT推荐.ppt(18页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
在合作控制问题中,智能体之间通过无线网络或者在初始时刻预输入来共享信息,这些信息包括相同的控制算法,共同的目标,或者相对的位置信息。
一致性问题描述,在自然界中,很多群体活动的生物在迁徙,觅食等活动中,往往会以一定的规则活动。
比如说大雁在迁徙过程中往往以一致的速度排列成“人”字型飞行;
又如海洋中的鱼群以一致的角速度结群活动。
一致性问题描述,一致性问题描述,一致性理论研究的三个阶段,生物群体机制模拟阶段:
主要模拟自然界群体一致性现象以Boid模型和Vicsek模型为代表,理论探索研究阶段:
Jadbabaie等人对Vicsek模型的一致性行为给出了理论证明,开辟了多智能体一致性理论研究的探索之路。
理论日臻完善阶段:
逐渐探索并完善了一致性理论在有向/无向通信网络、固定/动态拓扑、时滞系统、信息不确定以及异步通信中的相关问题,已形成了相对完善的系统理论,一致性协议,图论是一致性问题分析的重要工具。
对于一个多智能体系统,很自然的会想到用图论来表示智能体之间信息交换的过程。
下面是在一致性问题研究中要用到的图论知识的总结。
图论基础,一致性协议,图论基础,一致性协议,矩阵论基础为了描述节点与边之间的关系,我们引入邻接矩阵A,A中元素取值如下:
拉普拉斯矩阵L是另一种描述点与边之间关系的矩阵,它的取值如下:
对于无向图,其拉普拉斯矩阵L是对称矩阵。
对于有向图,如果有一个节点的信息能传递到系统中的任意节点,则这个有向图含有一个有向生成树。
一致性协议,矩阵论基础下图是含有七个节点的有向图,并给出了其相应的邻接矩阵A和拉普拉斯矩阵L。
一致性协议,一致性问题的数学模型,则称多智能体系统实现一致性。
一致性协议,一致性协议,二阶一致性对于n个智能体组成的系统,每一智能体的二阶动态模型为:
采用如下二阶多智能体系统一致性算法:
一致性协议,高阶一致性协议近来,许多研究人员对多智能体系统一致性问题的研究转移到了智能体为n阶智能体的情况,并以线性矩阵不等式形式给出系统一致性需要满足的条件,在一定假设下分析给出线性矩阵不等式的可解性,并通过实例验证了算法的有效性议。
一致性理论应用领域,一致性理论应用领域,弱连通(WeaklyConnected)条件下的多智能体一致性理论,具有不对称时变时延的多智能体系统一致性算法。
多变量非线性多智能体系统一致性理论,事件驱动的异步通信网络条件下的多智能体一致性理论研究,带约束条件和优化目标的多智能体系统一致性理论,一致性理论发展趋势展望,ThankYou!
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 智能 体系 统一 问题 概述