abb机器人rapid程序指令与功能简述.docx

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abb机器人rapid程序指令与功能简述

abb机器人-rapid程序指令与功能简述

第5章ABB机器人的程序编程

5.6RAPID程序指令与功能简述

5.6.1程序执行的控制

1.程序的调用

指令说明

ProcCall调用例行程序

CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序

RETURN返回原例行程序

2.例行程序内的逻辑控制

指令说明

CompactIF如果条件满足，就执行下一条指令

IF当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO跳转到例行程序内标签的位置

Lable跳转标签

3.停止程序执行

指令说明

Stop停止程序执行

EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction停止程序执行与机器人运动

中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。

ExitCycle如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

5.6.2变量指令

1.赋值指令

指令说明

:

=对程序数据进行赋值

2.等待指令

指令说明

WaitTime等待一个指定的时间，程序再往下执行

WaitUntil等待一个条件满足后，程序继续往下执行

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第5章ABB机器人的程序编程

指令说明

WaitDI等待一个输入信号状态为设定值

WaitDO等待一个输出信号状态为设定值

3.程序注释

指令说明

Comment对程序进行注释

4.程序模块加载

指令说明

Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块

StartLoad在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中

WaitLoad当StartLoad使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用

CancelLoad取消加载程序模块

CheckProgRef检查程序引用

Save保存程序模块

EraseModule从运行内存删除程序模块

5.变量功能

指令说明

TryInt判断数据是否是有效的整数

功能说明

OpMode读取当前机器人的操作模式

RunMode读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode读取程序任务当前是否无运动的执行模式

Dim获取一个数组的维数

Present读取带参数例行程序的可选参数值

IsPers判断一个参数是不是可变量

IsVar判断一个参数是不是变量

6.转换功能

指令说明

StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据

ByteToStr将字节数据转换为字符串

5.6.3运动设定

1.速度设定

功能说明MaxRobSpeed获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度

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第5章ABB机器人的程序编程

指令说明VelSet设定最大的速度与倍率

SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率

AccSet定义机器人的加速度

WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度

2.轴配置管理

指令说明

ConfJ关节运动的轴配置控制

ConfL线性运动的轴配置控制

3.奇异点的管理

指令说明SingArea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式

4.位置偏置功能

指令说明PDispOn激活位置偏置

PDispSet激活指定数值的位置偏置

PDispOff关闭位置偏置

EOffsOn激活外轴偏置

EOffsSet激活指定数值的外轴偏置

EOffsOff关闭外轴位置偏置

功能说明DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位置和替换位置定义一个框架

5.软伺服功能

指令说明SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能

6.机器人参数调整功能

指令说明TuneServo伺服调整

TuneReset伺服调整复位

PathResol几何路径精度调整

CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式

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第5章ABB机器人的程序编程

7.空间监控管理

指令说明WZBoxDef定义一个方形的监控空间

WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间

WZHomeJointDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimJointDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup激活一个监控空间并限定为不可进入

WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关联

WZEnable激活一个临时的监控空间

WZFree关闭一个临时的监控空间

注:

这些功能需要选项“Worldzones”配合。

5.6.4运动控制

1.机器人运动控制

指令说明

MoveCTCP圆弧运动

MoveJ关节运动

MoveLTCP线性运动

MoveAbsJ轴绝对角度位置运动

MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动

MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号

MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号

MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSyncTCP圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJSync关节运动的同时执行一个例行程序MoveLSyncTCP线性运动的同时执行一个例行程序

2.搜索功能

指令说明

SearchCTCP圆弧搜索运动

SearchLTCP线性搜索运动

SearchExtJ外轴搜索运动

3.指定位置触发信号与中断功能

指令说明

TriggIO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号

TriggInt定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序TriggCheckIO定义一个指定的位置进行I/O状态的检查

定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延TriggEquip迟进行补偿设定

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第5章ABB机器人的程序编程

指令说明

定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应TriggRampAO的延迟进行补偿设定

TriggC带触发事件的圆弧运动

TriggJ带触发事件的关节运动

TriggL带触发事件的直线运动

TriggLIOs在一个指定的位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath在RESTART的事件程序中进行路径的返回

在系统中创建一个监控处理，用于在STOP和QSTOP中需要信号复TriggStopProc位和程序数据复位的操作

TriggSpeed定义模拟输出信号与实际TCP速度之间的配合

4.出错或中断时的运动控制

指令说明

StopMove停止机器人运动

StartMove重新启动机器人运动

StartMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动StorePath*存储已生成的最近路径

RestoPath*重新生成之前存储的路径

ClearPath在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径

PathLevel获取当前路径级别

SyncMoveSuspend*在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume*在StorePath的路径级别中返回同步坐标的运动*:

这些功能需要选项“Pathrecovery”配合。

5.外轴的控制

指令说明

DeactUnit关闭一个外轴单元

ActUnit激活一个外轴单元

MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷

功能说明GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态是关闭/激活

6.独立轴控制

指令说明

IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动

IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动

IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动

IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动

IndReset取消独立轴模式

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第5章ABB机器人的程序编程

注:

这些功能需要选项“Independentmovement”配合。

功能说明

IndInpos检查独立轴是否已到达指定位置

IndSpeed检查独立轴是否已到达指定的速度注:

这些功能需要选项“Independentmovement”配合。

7.路径修正功能

指令说明

CorrCon连接一个路径修正生成器

CorrWrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器

CorrDiscon断开一个已连接的路径修正生成器

CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器注:

这些功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合。

功能说明

CorrRead读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注:

这些功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合。

8.路径记录功能

指令说明

PathRecStart开始记录机器人的路径

PathRecStop停止记录机器人的路径

PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退动作PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveBwd这个指令的位置上注:

这些功能需要选项“Pathrecovery”配合。

功能说明PathRecValidBwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd检查是否有可向前的记录路径

注:

这些功能需要选项“Pathrecovery”配合。

9.输送链跟踪功能

指令说明

WaitWObj等待输送链上的工件坐标

DropWObj放弃输送链上的工件坐标

注:

这些功能需要选项“Conveyortracking”配合。

10.传感器同步功能

指令说明

WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来

SyncToSensor开始/停止机器人与传感器设备的运动同步

DropSensor断开当前对象的连接

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第5章ABB机器人的程序编程

注:

这些功能需要选项“Sensorsynchronization”配合。

11.有效载荷与碰撞检测

指令说明

MotionSup*激活/关闭运动监控

LoadId工具或有效载荷的识别

ManLoadId外轴有效载荷的识别

*:

此功能需要选项“Collisiondetection”配合。

12.关于位置的功能

功能说明

Offs对机器人位置进行偏移

RelTool对工具的位置和姿态进行偏移

CalcRobT从jointtarget计算出robtarget

CPos读取机器人当前的X、Y、Z

CRobT读取机器人当前的robtarget

CJointT读取机器人当前的关节轴角度

ReadMotor读取轴电动机当前的角度

CTool读取工具坐标当前的数据

CWObj读取工件坐标当前的数据

MirPos镜像一个位置

CalcJointT从robtarget计算出jointtarget

Distance计算两个位置的距离

PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率5.6.5输入/输出信号的处理

1.对输入/输出信号的值进行设定

指令说明

InvertDO对一个数字输出信号的值置反

PulseDO数字输出信号进行脉冲输出

Reset将数字输出信号置为0

Set将数字输出信号置为1

SetAO设定模拟输出信号的值

SetDO设定数字输出信号的值

SetGO设定组输出信号的值

2.读取输入/输出信号值

功能说明

AOutput读取模拟输出信号的当前值

DOutput读取数字输出信号的当前值

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第5章ABB机器人的程序编程

功能说明GOutput读取组输出信号的当前值

TestDI检查一个数字输入信号已置1ValidIO检查I/O信号是否有效

指令说明WaitDI等待一个数字输入信号的指定状态WaitDO等待一个数字输出信号的指定状态WaitGI等待一个组输入信号的指定值WaitGO等待一个组输出信号的指定值WaitAI等待一个模拟输入信号的指定值WaitAO等待一个模拟输出信号的指定值

3.I/O模块的控制

指令说明IODisable关闭一个I/O模块

IOEnable开启一个I/O模块

5.6.6通信功能

1.示教器上人机界面的功能

指令说明TPErase清屏

TPWrite在示教器操作界面上写信息ErrWrite在示教器事件日志中写报警信息并储存TPReadFK互动的功能键操作

TPReadNum互动的数字键盘操作

TPShow通过RAPID程序打开指定的窗口

2.通过串口进行读写

指令说明Open打开串口

Write对串口进行写文本操作

Close关闭串口

WriteBin写一个二进制数的操作

WriteAnyBin写任意二进制数的操作

WriteStrBin写字符的操作

Rewind设定文件开始的位置

ClearIOBuff清空串口的输入缓冲

ReadAnyBin从串口读取任意的二进制数

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第5章ABB机器人的程序编程

功能说明ReadNum读取数字量

ReadStr读取字符串

ReadBin从二进制串口读取数据

ReadStrBin从二进制串口读取字符串

3.Sockets通信

指令说明SocketCreate创建新的socket

SocketConnect连接远程计算机

SocketSend发送数据到远程计算机

SocketReceive从远程计算机接受数据

SocketClose关闭socket

功能说明

SocketGetStatus获取当前socket状态

5.6.7中断程序

1.中断设定

指令说明CONNECT连接一个中断符号到中断程序ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断ISignalDO使用一个数字输出信号触发中断ISignalGI使用一个组输入信号触发中断ISignalGO使用一个组输出信号触发中断ISignalAI使用一个模拟输入信号触发中断ISignalAO使用一个模拟输出信号触发中断

ITimer计时中断

TriggInt在一个指定的位置触发中断

IPers使用一个可变量触发中断

IError当一个错误发生时触发中断

IDelete取消中断

2.中断的控制

指令说明

ISleep关闭一个中断

IWatch激活一个中断

IDisable关闭所有中断

IEnable激活所有中断

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第5章ABB机器人的程序编程

5.6.8系统相关的指令

1.时间控制

指令说明

ClkReset计时器复位

ClkStart计时器开始计时

ClkStop计时器停止计时

功能说明

ClkRead读取计时器数值

CDate读取当前日期

CTime读取当前时间

GetTime读取当前时间为数字型数据

5.6.9数学运算

1.简单运算

指令说明

Clear清空数值

Add加或减操作

Incr加1操作

Decr减1操作

2.算数功能

功能说明

Abs取绝对值

Round四舍五入

Trunc舍位操作

Sqrt计算二次根

Exp计算指数值e^x

Pow计算指数值

ACos计算圆弧余弦值

ASin计算圆弧正弦值

ATan计算圆弧正切值[-90,90]ATan2计算圆弧正切值[-180,180]Cos计算余弦值

Sin计算正弦值

Tan计算正切值

EulerZYX从姿态计算欧拉角OrientZYX从欧拉角计算姿态

说明:

本文档摘自《工业机器人实操与应用技巧》一书。

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