工业机器人操作规范指南规范.docx
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工业机器人操作规范指南规范
i
6
細
工业机器人应用
机器人示教单元使用
1.示教单元的认识
“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
22按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键
可使机器人以关节为运行。
按动“OVRDV和“OVRD能分别升高和降低运行机器人
速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴
直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
+Z
+z
三轴直交调整模式
-z
+z
A
圆桶调整模式
2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作
OUT-900——OUT-907进行控制,与之相应的还有
IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“―C”对应按键“+B”和“―B”对应按键“+A”和“―A”对应按键“+Z”和“―Z”对应
OUT-900”和“OUT-901
OUT-902”和“OUT-903
OUT-904”和“OUT-905
OUT-906”和“OUT-907
在气源接通后按下“―C”键,对应“OUT-9O1”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应
“OUT-9OO”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮,
输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点
3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:
J1:
0.00
J5:
0.00
J6:
0.00
J2:
-90.00
J3:
170.00
J4:
0.00
3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。
然后按下“F1”键进
入<MENU>界面中。
此时共有个5项目可选,可使用右侧的“V、“J”、“J”和J”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。
或者按面板上的数字键直接进
入相应的选项中。
在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。
3.3在进入<FILE/EDIT>界面后先选择需进行编辑的程序,再按下“F2”键进入(位
置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。
分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。
3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按
“F1”选择YES进行保存。
至此程序中对应的P0位置点已经确定。
按操作可对程序中其
它位置点进行示教保存。
4.使用示教单元修改、编辑程序
4.1以样例程序TTT6为例,分别将第37段程序Dly0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvsp1修改为Movp1。
4.2按照3.2的操作步骤进入<FILE/EDIT>界面。
4.3先选择需进行编辑的程序TTT6,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。
按右侧的“V、“J”键移动光标选择的程序段37(若程
序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。
4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字
符可进行修改。
按和“T”键可移动光标,连续按“T”键10次后光标移动到“0”
字后面,再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符,按动4次后将“0.5”清除,再分别
按下数字键“1”、“•”“2”,最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。
4.4选择程序段46并进入编辑界面,按“CHARACTER”键切换为字母输入方式(显示ABC为字母输入方式,显示123为数字输入方式),移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除,再按数字键“6”,按一次输入为“M”,按二次输入为“N”,多次按下可在“O”、
“m”、“n”、“o”之间切换,在输入“O”后再按“T”键,选择字符“s”,按“CLEAR”键将其清除,再按三次数字键“8”,修改字符为“V”。
最后按“EXE”键程序段修改为“46MOVP1”
5.使用示教单元设置原位值
5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后,各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变,与之对应的坐标点会偏移或者出现错误,此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。
5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出;也可以打开机器人后盖,在盖板上找到。
5.3按照3.2实训内容进入