ABB机器人的手动操作.docx
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ABB机器人的手动操作.docx
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ABB机器人的手动操作
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ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作
3.1任务目标
Ø掌握手动操作机器人运动的三种模式。
Ø使用“增量”模式来控制机器人的运动。
Ø熟练使用手动操纵的快捷方式。
Ø掌握ABB机器人转数计数器更新操作。
3.2任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式:
单轴运动、线性运动和重定位运动。
如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。
(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习)
3.3知识储备
3.3.1手动操作三种模式
1.单轴运动
一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。
图2IRB120机器人的关节轴
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio中的建模功能
当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。
1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建
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