智能小车循迹避障红外遥控C语言代码.docx

智能小车循迹避障红外遥控C语言代码.docx

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智能小车循迹避障红外遥控C语言代码

//智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码

//实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹，1602显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换

//注：

每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点

#include<>

#include<>

#include""

#include<>

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

ucharENCHAR_PuZh1[8]="run";//1602显示数组

ucharENCHAR_PuZh2[8]="back";

ucharENCHAR_PuZh3[8]="stop";

ucharENCHAR_PuZh4[8]="left";

ucharENCHAR_PuZh5[8]="right";

ucharENCHAR_PuZh6[8]="xunji";

ucharENCHAR_PuZh7[8]="bizhang";

ucharENCHAR_PuZh8[8]="yaokong";

#defineHWP2//红外传感器引脚配置P2k口

#definePWMP1/*L298N管脚定义*/

/******************************

超声波引脚控制

******************************/

sbitECHO=P3^2;//超声波接收引脚定义兼红外遥控按键state_total=2

sbitTRIG=P3^3;//超声波发送引脚定义

/////红外控制引脚配置

sbitKEY2=P3^7;//红外接收器数据线兼循迹按键state_total=0

sbitKEY1=P3^4;//独立按键控制自动避障state_total=1

ucharstate_total=3,state_2=0;//总状态控制全局变量0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控

ucharstate_1,DAT;//红外扫描标志位

uchartime_1=0,time_2=0;//定时器1中断全局变量time_2控制PWM脉冲计数time_1控制转弯延时计数也做延时一次

uchartime,timeH,timeL,state=0;//超声波测量缓冲变量state为超声波状态检测控制全局变量

uintcount=0;//1602显示计数

/**************************/

unsignedcharIRCOM[7];//红外接收头接收数据缓存IRCOM[2]存放的为数据

unsignedcharNumber,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//红外接收缓存变量

/***********/

voidIRdelay（charx）;//x*红外头专用delay

voidrun（）;

voidback（）;

voidstop（）;

voidleft_90（）;

voidleft_180（）;

voidright_90（）;

voiddelay（uintdat）;//

voidinit_test（）;

voiddelay_100ms（uintms）;

voiddisplay（uchartemp）;//超声波显示驱动

voidbizhang_test（）;

voidxunji_test（）;

voidhongwai_test（）;

voidDelay10ms（void）;

voidinit_test（）//定时器01外部中断01延时初始化

{

TMOD=0x11;//设置定时器01工作方式116位初值定时器

TH1=0Xfe;//装入初值定时一次为2000hz

TL1=0x0c;

TF0=0;//定时器0方式1计数溢出标志

TF1=0;//定时器1方式1计数溢出标志

ET0=1;//允许定时器0中断溢出

ET1=1;//允许定时器1中断溢出

EA=1;//开总中断

if（state_total==1）//为超声波模块时初始化

{

TRIG=0;//发射引脚低电平

ECHO=0;//接收引脚低电平

EX0=0;//关闭外部中断

IT0=1;//由高电平变低电平，触发外部中断0

}

if（state_total==2）//红外遥控初始化

{IT1=1;//外部中断1为负跳变触发

EX1=1;//允许外部中断1

TRIG=1;//为高电平I/O口初始化

}

delay（60）;//等待硬件操作

}

voidmain（）

{uinti;

delay（50）;

init_test（）;

TR1=1;//开启定时器1

LCD1602_Init（）;

delay（50）;

while（state_2==0）

{

if（KEY1==0）//检测按键s1是否按下

{

Delay10ms（）;//消除抖动

if（KEY1==0）

{

state_total=0;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控

while（（i<30）&&（KEY1==0））//检测按键是否松开

{

Delay10ms（）;

i++;

}

i=0;

}

}

if（TRIG==0）//检测按键s2是否按下

{

Delay10ms（）;//消除抖动

if（TRIG==0）

{

state_total=1;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控

while（（i<30）&&（TRIG==0））//检测按键是否松开

{

Delay10ms（）;

i++;

}

i=0;

}

}

if（KEY2==0）//检测按键s3是否按下

{

Delay10ms（）;//消除抖动

if（KEY2==0）

{

state_total=2;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控

while（（i<30）&&（KEY2==0））//检测按键是否松开

{

Delay10ms（）;

i++;

}

i=0;

}

}

}

init_test（）;

delay（50）;//等待硬件操作50us

TR1=0;//关闭定时器1

if（state_total==1）

{

//SPEED=90;//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10的低电平

bizhang_test（）;

}

if（state_total==0）

{

//SPEED=98;//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40的低电平

xunji_test（）;

}

if（state_total==2）

{

//SPEED=98;//自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40的低电平

hongwai_test（）;

}

}

voidinit0_suspend（void）interrupt0//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断

{

timeH=TH0;//记录高电平次数

timeL=TL0;//

state=1;//标志状态为1，表示已接收到返回信号

EX0=0;//关闭外部中断0

}

voidtime0_suspend0（void）interrupt1//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断

{

if（state_total==1）//自动避障初值装入

{TH0=0X00;//装入初值

TL0=0x00;

}

if（state_total==0）//自动循迹初值装入

{TH0=0Xec;//装入初值定时一次200hz

TL0=0x78;

time_1++;//控制转弯延时计数

}

}

voidIR_IN（void）interrupt2

{

unsignedcharj,k,N=0;

EX1=0;

IRdelay（5）;

if（TRIG==1）

{EX1=1;

return;

}

//确认IR信号出现

while（!

TRIG）//等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。

{IRdelay

（1）;}

for（j=0;j<4;j++）//收集四组数据

{

for（k=0;k<8;k++）//每组数据有8位

{

while（TRIG）//等IR变为低电平，跳过的前导高电平信号。

{IRdelay

（1）;}

while（!

TRIG）//等IR变为高电平

{IRdelay

（1）;}

while（TRIG）//计算IR高电平时长

{

IRdelay

（1）;

N++;

if（N>=30）

{EX1=1;

return;}//计数过长自动离开。

}//高电平计数完毕

IRCOM[j]=IRCOM[j]>>1;//数据最高位补“0”

if（N>=8）{IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80;}//数据最高位补“1”

N=0;

}//endfork

}//endforj

if（IRCOM[2]!

=~IRCOM[3]）//判断数据码与数据反码是否正确真确返回

{EX1=1;

return;

}

EX1=1;

}

voidtime1_suspend1（void）interrupt3//3为定时器1的中断号1定时器0的中断号0外部中断12外部中断04串口中断

{

TH1=0Xec;//装入初值定时一次为2000hz

TL1=0x78;

time_2++;//控制PWM脉冲计数

if（state_total!

=3）//判断进入按键是否按下进入状态1避障或者0循迹

{

state_2=1;//退出按键判断

}

/*if（time_2>100）

{

time_2=0;

}

elseif（time_2<=SPEED）

{

PWM_g;//频率为2000hz的占空比为高电平的方波

}

else

{PWM_l;//为低电平

}*/

}

voidIRdelay（unsignedcharx）//x*用于红外遥控

{

unsignedchari;

while（x--）

{

for（i=0;i<13;i++）{}

}

}

voidDelay10ms（void）//用于按键检测误差

{

unsignedchara,b,c;

for（c=1;c>0;c--）

for（b=38;b>0;b--）

for（a=130;a>0;a--）;

}

voiddelay（uintdat）//延时函数用于初始化

{

uinti;

for（i=dat;i>0;i--）

{

_nop_（）;

}

}

voiddelay_100ms（uintms）//延时函数用于超声波

{

uinti,j;

for（i=ms;i>0;i--）

for（j=200;j>0;j--）

{

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

_nop_（）;

}

}

//小车前进

voidrun（void）

{

PWM=0X56;

}

//小车后退

voidback（void）

{

PWM=0XA9;

TR1=1;

time_2=0;

while（time_2<=100）;//延时

TR1=0;

}

//小车停止

voidstop（void）

{

PWM=0X00;

}

//小车左转180

voidleft_180（）

{

//PWM=0X59;//左两轮反转，右两轮正转

PWM=0X50;//右两轮正转

TR1=1;

time_2=0;

while（time_2<=150）;//延时

time_2=0;

while（time_2<=150）;//延时

}

//小车左转90

voidleft_90（void）

{

PWM=0X59;//左两轮反转，右两轮正转

//PWM=0X50;//右两轮正转

TR0=1;

time_1=0;

while（time_1<=20）;//延时

TR0=0;

}

//小车左转120

voidleft_120（void）

{

PWM=0X59;//左两轮反转，右两轮正转

//PWM=0X50;//右两轮正转

TR0=1;

time_1=0;

while（time_1<=60）;//延时

TR0=0;

}

//小车右转90

voidright_90（void）

{

PWM=0XA6;//左两轮正转右两轮反转

//PWM=0X06;//左两轮正转

TR0=1;

time_1=0;

while（time_1<=20）;//延时

TR0=0;

}

//小车右转120

voidright_120（void）

{

PWM=0XA6;//左两轮正转右两轮反转

//PWM=0X06;//左两轮正转

TR0=1;

time_1=0;

while（time_1<=60）;//延时

TR0=0;

}

/************************************

自动避障模块

************************************/

voiddisplay（uchartemp）//判断障碍距离小车的距离，左转180，前进，峰呤器报警1602显示

{uintge,shi,bai,i;

if（（temp<=20）&&（temp>2））//小于15厘米小车后退再左转

{

back（）;

left_180（）;

}

if（count>=20）

{bai=temp/100;//1602显示数据

date_data[5]=bai;

shi=（temp%100）/10;

date_data[6]=shi;

ge=temp%100%10;

date_data[7]=ge;

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（date_data[i]+48）;

}

count=0;

}

}

voidbizhang_test（）

{inti,j=0;

uchardistance_dat;

delay（50）;

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh7[i]）;

}

while

（1）

{

run（）;

EA=0;//关总中断

TRIG=1;//发射20us脉冲信号

delay（30）;

TRIG=0;

while（ECHO==0）;//等待接收信号

state=0;//标志清零

EA=1;//开总中断

EX0=1;//打开外部中断0外部中断0引脚此时为高电平

TH0=0x00;//定时器0初值

TL0=0x00;

TF0=0;//定时器0方式1计数溢出标志

TR0=1;//定时器0方式1启动定时器1

while（state!

=1）;

EX0=0;//关闭外部中断0

TR0=0;//关闭定时器0中断

TF0=0;//定时器1方式1计数溢出标志

if（state==1）//检测到障碍物计算离障碍物的距离

{

time=（timeH*+timeL*;//设定超声波的速度为340m/s定时计数一次1us

distance_dat=time;

}

else//未检测到障碍物无返回信号

{

distance_dat=0;

}

distance[j]=distance_dat;

j++;

if（j==3）

{if（distance[0]>distance[1]）

{}

else

{

distance[0]=distance[1];

}

if（distance[0]>distance[2]）

{}

else

{

distance[0]=distance[2];

}

if（distance[0]>distance[3]）

{}

else

{

distance[0]=distance[3];

}

distance_dat=distance[0];

j=0;

display（distance_dat）;

}

count++;

}

}

voidxunji_test（）

{inti;

delay（50）;

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh6[i]）;

}

while

（1）

{

//delay（10）;

state_1=HW;

DAT=state_1&（0x0f）;//判断低4位的状态每隔5ms检测一次

switch（DAT）

{

case0x00:

run（）;

break;

case0x01:

right_120（）;

break;

case0x02:

right_90（）;

break;

case0x04:

left_90（）;

break;

case0x06:

run（）;

break;

case0x03:

right_120（）;

break;

case0x08:

left_120（）;

break;

case0x0c:

left_120（）;

break;

default:

run（）;

break;

}

}

}

voidhongwai_test（）

{inti;

delay（60）;

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh8[i]）;

}

//TR1=1;

while

（1）

{

Number=IRCOM[2];

switch（Number）

{

case0x18:

PWM=0X56;//前进

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh1[i]）;

}

break;

case0x08:

PWM=0X50;//右两轮正转左转

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh4[i]）;

}

break;

case0x1c:

PWM=0X00;

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh3[i]）;

}

break;

case0x5a:

PWM=0X06;//左两轮正转右转

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh5[i]）;

}

break;

case0x52:

PWM=0XA9;//后退

for（i=0;i<8;i++）

{

LCD1602_WriteCom（0x80+i）;

LCD1602_WriteData（ENCHAR_PuZh2[i]）;

}

break;

default:

break;

}//display（IRCOM[2]）;

}

}