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FX2N1PG学习笔记

FX2N-1PG学习笔记（完成）（总10页）

FX2N-1PG定位模块

一、介绍

FX2N-1PG为脉冲发生器单元（简称PGU），可以完成一个独立轴的简单定位控制，通过向伺服电机或步进电机的驱动器提供指定数量的脉冲（最大100Kpps）来实现的。

FX2N-1PG是连接FX2N系列PLC的扩展模块，使用FROM/TO指令来与PLC进行数据传输，并占用8点输出或输入点。

二、端子的分配

1、LED显示

名称

作用

POWER

显示PGU的供电状态，当由PC提供5V电压时亮

STOP

当输入STOP命令时亮，由STOP端子或BFM#25-b1使用时亮

DOG

当有DOG输入时亮

PG0

当输入0点信号时亮

FP

当输出正向脉冲或脉冲时，闪烁

可以使用BFM#3-b8调整输出格式

RP

当输出反向脉冲或方向时，闪烁

CLR

当输出CLR信号时亮

ERR

当发生错误时闪烁，当发生错误时不接受启动命令

2、端子的分配

名称

功能

STOP

减速停止输入信号，在外部命令操作模式下可作为停止命令输入

DOG

根据操作模式提供以下不同功能：

1、如果处于“机器原位返回操作”，则作为“近点挡块输入”

2、如果处于“中断单速操作”，则作为“中断输入”

3、如果处于“外部命令操作”，则作为“减速停止输入”

S/S

STOP、DOG信号的24VDC电源端子，连接到PLC的电源或外部电源

PG0+

0点信号的电源端子，连接伺服放大器或外部电源（5~24VDC，20mA或更小）

PG0-

从驱动单元或伺服放大器输入0点信号，响应脉冲宽度：

4μs或更大

VIN

脉冲输出的电源端子（由伺服放大器或外部单元供电）

FP

输出正向脉冲或脉冲的端子，100KHz，20mA或更小（5~24VDC）

COM0

用于脉冲输出的通用端子

RP

输出反向脉冲或方向的端子，100KHz，20mA或更小（5~24VDC）

COM1

CLR输出的公共端

CLR

清除漂移计数器的输出，5~24VDC，20mA或更小，输出脉冲宽度：

20ms（在返回原位结束或限位开关动作时输出）

·

空闲端子，不可用作继电器端子

3、步进电机接线图

4、三菱伺服电机MR-E接线图

三、缓冲存储器BFM一览表

BFM编号

说明

读写

操作

高位

低位

b15

b14

b13

b12

b11

b10

b9

b8

b7

b6

b5

b4

b3

b2

b1

b0

-

#0

电机转一圈所须脉冲数（脉冲速率）A1~32767PLS/REV初始值：

2000PLS/REV

R/W

#2

#1

电机转一圈的移动距离（进给速率）B1~999999初始值：

1000PLS/REV

-

#3

STOP输入模式

STOP输入极性

开始计数点

DOG输入极性

-

原位返回方向

旋转方向

脉冲输出格式

-

-

定位数据倍数100~103

-

-

系统单位

#5

#4

最大速度Vmax10~100000Hz初始值：

100000Hz

-

#6

起动速度（基速）Vvia0~1000Hz初始值：

0Hz

#8

#7

JOG速率VJOG10~100000Hz初始值：

10000Hz

#10

#9

原点返回高速速率VRT10~100000Hz初始值：

50000Hz

-

#11

原点返回爬行速率VCR10~100000Hz初始值：

1000Hz

-

#12

用于原点返回的0点信号数目N0~32767PLS初始值：

10PLS

#14

#13

原点位置HP0~±999999初始值：

0

-

#15

加速/减速时间Ta50~5000ms初始值：

100ms

-

#16

保留

#18

#17

设置位置1P10~±999999初始值：

0

#20

#19

操作速率1V110~100000Hz初始值：

10Hz

#22

#21

设置位置2P20~±999999初始值：

0

#24

#23

操作速率2V210~100000Hz初始值：

10Hz

-

#25

-

-

-

变速操作启动

外部命令定位启动

双速定位启动

中断单速定位启动

单速定位启动

相对/绝对位置

原点返回启动

JOG-操作

JOG+操作

反向脉冲停止

正向脉冲停止

停止

错误复位

#27

#26

当前位置CP自动写入-48~48

-

#28

-

-

-

-

-

-

-

定位结束标志

错误标志

当前位置值溢出

PG0输入ON

DOG输入ON

STOP输入ON

原位返回结束

正/反向旋转状态

准备好

R

-

#29

错误代码当错误发生时，错误代码被自动写入

-

#30

样式代码“5110”被自动写入

-

#31

保留

-

四、参数设置

1、BFM#0脉冲速率

是驱动器使电机旋转一圈所需要的输入脉冲的数目，它不一定是电机每一圈所产生的编码器脉冲数目，根据电子齿轮比而有所不同。

注：

如果电机系统的单位被选择时，无须设置该参数。

2、BFM#2、#1进给速率

是电机转动一圈时的机器移动量，根据用途有不同的单位。

注：

如果电机系统的单位被选择时，无须设置该参数。

3、BFM#3

1）单元系统（b1、b0）

影响的位置数据：

HP、P1、P2、CP；

影响的速度数据：

Vmax、Vbia、VJOG、VRT、V1、V2；

B1

B0

单元系统

备注

位置数据

速度数据

0

0

电机系统

以脉冲为单位

PLS

Hz

0

1

机器系统

以长度和角度为单位

B1

μm/R

cm/min

B2

Mdeg/R

10deg/min

B3

10-4inch/R

Inch/min

1

0

复合系统

以长度或角度为长度单位，以每秒脉冲数作速度单位

B1

μm/R

Hz

1

1

B2

Mdeg/R

B3

10-4inch/R

2）定位数据的倍数（b5、b4）

B5

B4

倍数

0

0

100

0

1

101

1

0

102

1

1

103

注：

定位数据HP、P1、P2和CP均可以如上表中所示的倍数。

3）脉冲输出格式（b8）

设置为0时，为正反脉冲输出；（FP发出正脉冲；RP发出反脉冲）

设置为1时，为方向与脉冲输出。

（FP发出方向信号；RP发出脉冲信号）

4）旋转方向（b9）

设置为0时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就增加一次；（顺向）

设置为1时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就减少一次。

（反向）

5）原点返回方向（b10）

设置为0时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值减少；（反向）

设置为1时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值增加。

（顺向）

6）DOG输入极性（b12）

设置为0时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）打开；

设置为1时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）关闭。

7）开始计数点（b13）

设置为0时，当DOG输入时，开始0点信号计数；（即DOG常开有效）

设置为1时，当DOG复位时，开始0点信号计数。

（即DOG常闭有效）

8）STOP输入极性（b14）

设置为0时，当输入合上（运行时为OFF）时，停止操作；（常开）

设置为1时，当输入断开（运行时为ON）时，停止操作。

（常闭）

9）STOP输入模式（b15）

设置为0时，当STOP信号ON时，移动停止，当启动信号再动作时，继续走完剩余路程；

设置为1时，当STOP信号ON时，移动停止，当启动信号再动作时，重新开始新的定位。

4、BFM#5、#4最大速度（Vmax）

速度的上限。

5、BFM#6起动速度（Vbia）

启动时速度。

6、BFM#8、#7JOG速度（VJOG）

手动前进或后退的速度。

7、BFM#10、9原点返回高速速率（VRT）

返回原点时的高速运行段速度。

8、BFM#11原点返回爬行速率（VCR）

返回原点时，近点标志（DOG）动作后的速度。

9、BFM#12用于原点返回的0点标志数目（N）

近点标志（DOG）与0点标志之间的脉冲数。

10、BFM#14、#13原始位置（HP）

这是机器返回的原点位置，当原点返回操作结束后，此处设置的值被写入当前位置（BFM#27、#26）

11、BFM#15加速/减速时间（Ta）

从起动速度直接运行到最大速度之间的时间。

12、BFM#18、#17设置位置1（P1）

运行时的目标位置或操作时的移动距离。

13、BFM#20、#19运行速度1（V1）

单速运行时的运行速度。

14、BFM#22、#21设置位置2（P2）

在双速定位操作下的第二个速度的设置位置。

15、BFM#24、#23运行速度2（V2）

在双速定位操作下的第二个运行速度。

16、BFM#25

1）误差复位（b0）

当为1时，误差复位，误差标志（BFM#28b7）也被复位。

2）停止（b1）

当为1时，停止输出，相当于没有减速的STOP输入信号。

3）正向脉冲停止（b2）

当为1时，正向脉冲信号（FP）停止输出。

4）反向脉冲停止（b3）

当为1时，反向脉冲信号（RP）停止输出。

5）JOG+操作（b4）

当持续为1的时间少于300ms时，会产生一个正向脉冲；如等于或大于300ms时，则产生连续的正向脉冲。

6）JOG-操作（b5）

当持续为1的时间少于300ms时，会产生一个反向脉冲；如等于或大于300ms时，则产生连续的反向脉冲。

7）原点返回启动（b6）

当为1时，开始返回原点。

1原点返回启动后，以原点返回高速速率VRT（BFM#10）往原点移动；

2当近原点信号DOG动作时，电机减速到原点返回爬行速率VCR（BFM#11）继续移动；

3当近原点信号DOG复位时，开始计算脉冲数（如果BFM#3b13设为0，则在DOG动作时就开始计算脉冲数）；

4当计算的脉冲数等于0点标志数目N（BFM#12）的设定值时，原点返回完成。

5这时，CLR端子送出偏差清除信号；原点位置HP（BFM#14、#13）被写入当前位置CP（BFM#27、#26）。

6如果当前位置在DOG动作中（下图2号位置），那电机先高速后退出DOG信号块，再从第②点开始继续原点返回的工作。

7如果当前位置在DOG信号块之后（下图3号位置），那电机先高速前进至限位，再后退到退出DOG信号块，再从第②点开始继续原点返回的工作。

8）相对/绝对位置选择（b7）

设置为0时，为绝对位置；设置为1时，为相对位置。

9）单速定位启动（b8）

执行单速定位操作。

注：

当启动信号ON时（BFM#25b8=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，直到设置位置1（BFM#18、#17）到达时停止。

10）中断单速定位启动（b9）

执行中断单速定位操作。

11）双速定位启动（b10）

执行双速定位操作。

注：

当启动信号ON时（BFM#25b10=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，直到设置位置1（BFM#18、#17）到达；然后，改以运行速度2（BFM#24、#23）操作直至设置位置2（BFM#22、#21）。

12）外部命令定位启动（b11）

执行外部命令定位操作，旋转方向由速度命令的标志决定。

注：

当启动信号ON时（BFM#25b11=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，当DOG信号ON后，减速至运行速度2（BFM#24、#23）运转；当STOP信号ON后，立即停止。

13）变速操作启动（b12）

执行变速操作。

注：

当启动信号ON时（BFM#25b12=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，在运转过程中可以通过改变运行速度1的设定值来任意改变运转速度。

其中加/减速只能通过改变设定值来模拟完成。

17、BFM#27、#26当前位置（CP）

当前位置数据自动在此写入。

18、BFM#28

1）准备好（b0）

准备好（BUSY）时，该位为0；未准备好（READY）时，该位为1。

2）反向旋转/正向旋转（b1）

当反向旋转时，该位为0；当正向旋转时，该位为1。

3）原点返回结束（b2）

当没有执行原点返回操作时，该位为0；

当原点返回结束时，该位为1，并且一直保持至断电，要复位需要使用程序。

4）STOP输入ON（b3）

当STOP输入OFF时，该位为0；当STOP输入ON时，该位为1。

5）DOG输入ON（b4）

当DOG输入OFF时，该位为0；当DOG输入ON时，该位为1。

6）PG0输入ON（b5）

当PG0输入OFF时，该位为0；当PG0输入ON时，该位为1。

7）当前位置值溢出（b6）

当BFM#27、#26（当前位置）中的32位数据溢出，该位置1。

在返回原点结束或断电的时候，该位复位。

8）错误标志（b7）

当PGU中发生错误时，该位置1，并且其错误的内容被保存到BFM#29中；

当BFM#25b0置1或者断电时，该位复位。

9）定位结束标志（b8）

当原点复位启动、定位启动或错误复位时，该位为0；

当原点复位完成或定位完成时，该位置1。

19、BFM#29错误代码

1）OO1：

设定值大小关系不正确。

（Vmax

2）OO2：

没有执行设置。

（V1、P1、V2、P2）

3）OO3：

设置范围不正确。

注：

OO代表相应错误的BFM编号（32位数据的只显示低字编号）。

20、BFM#30样式代码

五、实例

单速定位往复运动

1、根据原点返回开始指令，电机启动移到机器原点位置，将该点假设为0；（原点返回操作）

2、在按下并保持按下正向或反向按钮时，电机正转或反转；（JOG操作）

3、根据自动驱动开始指令，电机前进10000mm，然后Y0接通2秒作为停止显示，最后，再退回10000mm。

（单速定位操作）

I/O分配：

PLC输入

PLC输出

PGU

X0：

错误复位

Y0：

显示

DOG：

近点信号输入

X1：

停止命令

STOP：

减速停止输入

X2：

正向脉冲停止

PG0：

零位脉冲输入

X3：

反向脉冲停止

FP：

正向脉冲输出

X4：

JOG+操作

RP：

反向脉冲输出

X5：

JOG-操作

CLR：

清除误差

X6：

原点返回开始

X7：

自动驱动开始

单速定位启动

上面操作命令的输入

相对位置

原点返回启动

JOG-操作

JOG+操作

反向脉冲停止

正向脉冲停止

减速停止

错误复位

运行速度为：

50000Hz

反转时，设置位置为：

-10000

正转时，设置位置为：

10000

加/减速时间为：

100ms

原点位置为：

0

电机转一圈的脉冲数为：

2000PLS/REV