步进电机 插补算法stm.docx

步进电机 插补算法stm.docx

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步进电机插补算法stm

#include""

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#include<>

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#include""

#include""

#include<>

voidRCC_Configuration（void）;

voidGPIO_Configuration（void）;

voidNVIC_Configuration（void）;

voidTIM_Configuration（void）;

voidUSART_Configuration（void）;

intfputc（intch,FILE*f）;

intfgetc（FILE*f）;

floatMx=,My=;*Thisfileprovidestemplateforallexceptionshandlerand

*peripheralsinterruptserviceroutine.

******************************************************************************

*@copy

*

*THEPRESENTFIRMWAREWHICHISFORGUIDANCEONLYAIMSATPROVIDINGCUSTOMERS

*WITHCODINGINFORMATIONREGARDINGTHEIRPRODUCTSINORDERFORTHEMTOSAVE

*TIME.ASARESULT,STMICROELECTRONICSSHALLNOTBEHELDLIABLEFORANY

*DIRECT,INDIRECTORCONSEQUENTIALDAMAGESWITHRESPECTTOANYCLAIMSARISING

*FROMTHECONTENTOFSUCHFIRMWAREAND/ORTHEUSEMADEBYCUSTOMERSOFTHE

*CODINGINFORMATIONCONTAINEDHEREININCONNECTIONWITHTHEIRPRODUCTS.

*

*

©COPYRIGHT2009STMicroelectronics

*/

/*Includes------------------------------------------------------------------*/

#include""

#include""

#include""

#include""

#include""

#include""

#include<>

/**@addtogroupTemplate_Project

*@{

*/

/*Privatetypedef-----------------------------------------------------------*/

/*Privatedefine------------------------------------------------------------*/

/*Privatemacro-------------------------------------------------------------*/

/*Privatevariables---------------------------------------------------------*/

/*Privatefunctionprototypes-----------------------------------------------*/

/*Privatefunctions---------------------------------------------------------*/

/******************************************************************************/

/*Cortex-M3ProcessorExceptionsHandlers*/

/******************************************************************************/

/**

*@briefThisfunctionhandlesNMIexception.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidNMI_Handler（void）

{

}

/**

*@briefThisfunctionhandlesHardFaultexception.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidHardFault_Handler（void）

{

/*GotoinfiniteloopwhenHardFaultexceptionoccurs*/

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidMemManage_Handler（void）

{

/*GotoinfiniteloopwhenMemoryManageexceptionoccurs*/

while

（1）

{

}

}

/**

*@briefThisfunctionhandlesBusFaultexception.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidBusFault_Handler（void）

{

/*GotoinfiniteloopwhenBusFaultexceptionoccurs*/

while

（1）

{

}

}

/**

*@briefThisfunctionhandlesUsageFaultexception.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidUsageFault_Handler（void）

{

/*GotoinfiniteloopwhenUsageFaultexceptionoccurs*/

while

（1）

{

}

}

/**

*@briefThisfunctionhandlesSVCallexception.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidSVC_Handler（void）

{

}

/**

*@briefThisfunctionhandlesDebugMonitorexception.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidDebugMon_Handler（void）

{

}

/**

*@briefThisfunctionhandlesPendSVCexception.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

voidPendSV_Handler（void）

{

}

/**

*@briefThisfunctionhandlesSysTickHandler.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

externvoidTimingDelay_Decrement（void）;

voidSysTick_Handler（void）

{

}

/******************************************************************************/

/*STM32F10xPeripheralsInterruptHandlers*/

/*AddheretheInterruptHandlerfortheusedperipheral（s）（PPP）,forthe*/

/*availableperipheralinterrupthandler'snamepleaserefertothestartup*/

/*file.*/

/******************************************************************************/

/**

*@briefThisfunctionhandlesPPPinterruptrequest.

*@paramNone

*@retval:

None

*/

/*voidPPP_IRQHandler（void）

{

}*/

/**

*@}

*/

/*******************（C）COPYRIGHT2009STMicroelectronics*****ENDOFFILE****/

voidDMA1_Channel4_IRQHandler（void）

{

}

externintcounter;

externdoubletime;

externinta;

externintnumx,numy,a,tx,ty;

voidTIM2_IRQHandler（void）//catchx

{

if（TIM_GetITStatus（TIM2,TIM_IT_CC3）==SET）

{

TIM_Cmd（TIM3,DISABLE）;//X

//numx++;//走的步数

tx=0;

TIM_ClearITPendingBit（TIM2,TIM_IT_CC3）;

}

if（TIM_GetITStatus（TIM2,TIM_IT_CC4）==SET）

{

TIM_Cmd（TIM4,DISABLE）;//y

//numy++;//走的步数

ty=0;

TIM_ClearITPendingBit（TIM2,TIM_IT_CC4）;

}

}

voidTIM6_IRQHandler（void）

{

if（TIM_GetITStatus（TIM6,TIM_IT_Update）==SET）

{

a++;

//counter=TIM_GetCounter（TIM6）;

//TIM_Cmd（TIM6,DISABLE）;

//time=a*65536/+counter/;

//printf（"%d\n",a）;

//printf（"%d\n",counter）;

//printf（"%fus\n",time）;

TIM_ClearITPendingBit（TIM6,TIM_FLAG_Update）;

}

}