编程与仿真工具使用说明.docx
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编程与仿真工具使用说明.docx
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编程与仿真工具使用说明
1.1编程与仿真工具模块使用说明
本程序配合工业机器人编程使用,实现坐标点获取,机器指令编程,程序文件上传和下载,各种加工程序上传到控制服务器后实现机器人的指令编程。
程序主界面如图-1所示。
图1-程序主界面
①---程序名称及版本号
②---机器人位置关系及坐标点显示
③---坐标接收及坐标点定义
④---指令编程区
⑤---机器指令控制按钮
3.3.1功能说明
3.3.1.1接收示教坐标
机器人坐标系
机器人在正式工作前需要进入示教模式采集坐标点。
通过测量和手摇确定坐标点,如P0(坐标原点),P1(手臂移动的第1个关键点),P2,P3等。
机器人坐标系如上图。
本程序连接至控制服务器,默认端口:
7807,机器人在示教模式下接收坐标点,经人工确认后保存坐标数据,并以P1、P2、P3形式命名。
程序的状态栏显示网络连接状态共三种,含义如下:
1连接192.168.110.170:
7807中…表示尝试连接
2连接192.168.110.170:
7807成功表示已连接至控制服务器
3连接192.168.110.170:
7807失败表示无法连接控制服务器。
当程序接收到示教坐标,弹出一个窗口提示保存坐标(如图2),
图2-接收新坐标
用户输入坐标编号后,点保存按钮,如果编号与已有坐标名重名,提示是否替换原坐标数据。
用户选择是,则替换,选择否,则返回到图2-所示界面。
3.3.1.2设置加工程序名
建议为每一个加工程序取一个名称,点“设置程序名称”按钮进行设置。
3.3.1.3保存程序文件
将当前加工程序文件存盘。
注:
机器人当前加工的程序文件名为JIAGONG.rbt。
3.3.1.4下载程序文件
可将控制服务器上的程序文件下载到本地磁盘。
3.3.1.5指令编辑
未定义的指令不能使用,已定义的指令如下表:
序号
指令名
含义
1
主函数
程序入口,只能有一个
functionOnMain()
{
};
2
设置速度
SetSpeed("PV");其中PV在坐标中进行编辑,PV的值由六个双精度浮点数组成,含义如下:
1下限速度
2上限速度
3加速度
4角度下限速度
5角度上限速度
6角度加速度
3
加减速移动
走行至指定坐标和姿势,有加减速过程,梯型速度曲线,直线型
用法:
ADMove(“标识符”);
例子:
ADMove(“P2”);
4
定速移动
定速直行至指定位姿,速度继承上次动作,无变速过程
用法:
FixMove(“标识符”);
例子:
FixMove(“P3”);
5
减速移动
按降速行至下一位姿,如果行程足够长,先平速至减速段,然后减速,最终降至最低速;否则直接减速,减速度值是当前加速度值的反。
用法:
DecMove(“标识符”);
例子:
DecMove(“P4”);
6
加速移动
按加速行至下一位姿,先加速至最高速,行至指定位姿结束
用法:
AccMove(“标识符”);
例子:
AccMove(“P4”);
7
条件移动
条件接近方式行至下一位姿(条件满足时停止,否则走行至指定位姿,最低速度或降至最低速度)
用法:
ConMove(“标识符”,”条件表达式”);
例子:
ConMove(“P4+PD”,”yx(10)”);//加了偏移量PD
8
条件输出
条件输出
说明:
Expression表达式为C语言格式
例子:
if(Yx(13)==1)Fen(12);
9
循环指令
重复执行指令
for(locali=0;i { } 或者 while (1) { } 说明: 为C语言格式。 10 循环跳出 循环跳出: (Expression)break; 说明: Expression为条件表达式,C语言格式 例子: if(Yx(13)==1) { break; } 11 延时指令 用法: Delay(time); 说明: time延时时长,单位毫秒(ms) 例子: Delay(1000);//延时1000ms 序号 指令名 含义 12 大窗口指令编辑 指令编辑窗口可切换大小 13 粘贴坐标 将三维模型图上的选择坐标编号粘贴到指令编辑窗口 的当前光标处 14 清除坐标及指令 删除界面上坐标和指令两个编辑区的内容 15 保存程序文件 将当前坐标及指令按一定格式保存为程序文件,文件扩展名为.rbt 16 导入程序文件 将选择的程序文件打开,并显示坐标和指令 17 设置程序名称 给当前程序文件设置名称,此名称可用来说明程序文件的用途 18 模拟执行 三维模型中的机器人按指定坐标点移动(此功能在完善中) 19 上传文件 将当前的程序文件上传到控制服务器 20 下载文件 将控制服务器的程序文件下载到电脑磁盘 下载默认保存的位置在程序的安装目录\download下 3.3.1.6设备相关函数 相关函数: Yc、Yx、Yxw、He、Fen Yc(no);//读取no号模拟量 Yx(no);//读取no号单个开关状态量 Yxw(idx);//读取idx号32位开关状态量 He(no);//no号开关合操作 Fen(no);//no号开关分操作 3.3.1.7基本语法 标识符: 由字母或下划线开头,由数字和组成,例如v1,区分大小写。 关键字: Basebreakcasecatchclassclonecontinueconstdefaultdeleteelseenumextendsforforeachfunctionifinlocalnullresumereturnswitchthisthrowtrytypeofwhileyieldconstructorinstanceoftruefalsestatic 操作符号: ! ! =||==&&<==>> <=>++=--=//=* *=%%=++--<-= &^|~>><<>>> 注释: 支持/**/和// 变量和数据类型: 类型 例子 整型 locala=123;locali; 浮点 Localb=0.234 字符串 locala="I'mawonderfulstring\n" 布尔类型 locala=true; 函数 functionWaitWork() { while (1) { if(Yx(14)==0)break; Delay(0); } } 3.3.1.8编程步骤 任务: 在一个矩形钢板上冲孔,小孔均匀分布为3×14的阵列,如图3所示。 图3-3×14钢板 流程: 机器人手臂夹住钢板的下边沿,如图4的P3和P2的下方,采用四个关键坐标点(p4、p1、p2、p3)来确定机器人移动的轨迹,中间还要经过t1和t2及若干插入点,机器人手臂移动的顺序是P4->P1->T1->T2->P3->P2,其中p4->p1中要插入11个点,t1->t2,p3->p2与此类似。 图4关键点分布 图5移动流程 实例: //等待冲床工作 functionWaitWork() { He(13); while (1) { if(Yx(13)==1) { Fen(13); break; } Delay(0); } while (1) { if(Yx(14)==1)break; Delay(0); } while (1) { if(Yx(14)==0)break; Delay(0); } } //等待暂停 functionWaitPause() { localv1=0; if(Yx(12)==1) { v1=1; while (1) { if(v1==1) { if(Yx(12)==0)v1=2; }elseif(v1==2) { if(Yx(12)==1)v1=3; }elseif(v1==3) { if(Yx(12)==0)break; } Delay (1); } } } functionOnMain() { locali; Fen(12); He(14); Delay(200); He(15); Delay(2000); Fen(14); Delay(500); Fen(15); Delay(2000); for(;;) { //停机回原点 if(Yx(11)) { if(ADMove("P0"))return; return; } //上料点 WaitPause(); if(ADMove("P5"))return; WaitPause(); if(ADMove("P9"))return; WaitPause(); He(12); WaitPause(); He(14);//气缸释放 Delay(200); WaitPause(); if(ADMove("P4+PD1"))return; WaitPause(); if(ADMove("P4"))return; WaitPause(); He(15);//气缸下 for(i=0;i<14;i++) { WaitPause(); if(ADMove("P4+(P1-P4)/13*"+i))return; WaitPause(); WaitWork(); } WaitPause(); if(ADMove("((P2+P1)/2)"))return; for(i=0;i<14;i++) { WaitPause(); if(ADMove("((P2+P1)/2)+((P3+P4-P1-P2)/26)*"+i))return; WaitPause(); WaitWork(); } WaitPause(); if(ADMove("P3"))return; for(i=0;i<14;i++) { WaitPause(); if(ADMove("P3+((P2-P3)/13)*"+i))return; WaitPause(); WaitWork(); } WaitPause(); if(ADMove("P6"))return; WaitPause(); Fen(14);//吸气 WaitPause(); if(ADMove("P7"))return; WaitPause(); Fen(12); WaitPause(); Fen(15);//提取 WaitPause(); if(ADMove("P8"))return; } }
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