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步进电机细分
毕业设计(论文)
课题名称步进电机细分控制系统设计
学生姓名梁伟明
学号********21
系、年级专业信息工程系﹑08级通信工程专业
指导教师刘伟春
职称讲师
2012年5月20日
摘要
步进电机作为执行原件在自动化控制、精密器械加工、航空航天技术以及所有要求高精度定位、自动记录、自动瞄准等高科技领域内,步进电机的处于越来越重要的地位。
但是厂家生产的步进电机步矩脚大、低频振动、高频失步等缺点。
细分驱动技术是一种能够改善步进电机低频特性和提高步进精度的技术。
广泛应用于高精度、低振动,低噪音系统。
本设计以51单片机为核心,通过51单片机控制L297,给L297提供时钟周期,单片机通过查表通过DAC0832数模转化给L297提供阶梯状的参考电压,由于阶梯状参考电压使得L297输出的斩波电流为阶梯状,L297阶梯状的斩波电流通过驱动驱动L298,给步进电机提供驱动电流,实现步进电机的细分控制。
ABSTRCT
第1章绪论
1.1课题来源及研究意义
由于步进电机具有快速启停、精确步进、直接接收数字量等特点,所以在数控系统得到广泛应用。
但是由于步进电机存在步距角较大及低速振动等问题,限制了它在高精度场合下的应用。
为了解决此问题,有有必要对步进电机的步距角进行细分。
本设计采用单片机控制系统实现步距角细分,主要以恒频脉冲调宽细分驱动技术进行研究与分析,建立以单片机为核心的微控制系统并且进行程序控制的设计与试验。
步进电动机以其显著的特点,在数字化制造时代发挥着重大的用途。
伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高,步进电机将会在更多的领域得到应用。
山社电机生产的步进电机采用:
采用永磁矽钢片及日本NSK原装轴承制造,與其他品牌步進電機相比具有定位精度高,输出力矩高,响应频率高,运行噪音低,動態特性好等特点及优势。
步进电机作为执行原件,广泛的应用于各种自动化控制系统中。
随着工业技术的不断进步,微电子和计算机技术的法杖,步进电机的需求量与日俱增,在各个国民经济领域都有重要的应用。
在自动化控制、精密器械加工、航空航天技术以及所有要求高精度定位、自动记录、自动瞄准等高科技领域内,对步进电机的细分要求也越来越高,研制出一种高精度自动定位系统无疑具有十分重要的意义。
1.2步进电机概述
步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行机构,由步进电机及其功率驱动装置构成一个开环的定位运动系统。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步距角)。
脉冲输入越多,电机转子转过的角度就越多;输入脉冲的频率越高,电机的转速就越快。
因此可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度,从而达到调速的目的。
步进电机种类,根据自身的结构不同,可分为常用三大类:
反应式(vR,也称磁阻式)、永磁式(PM)、混合式(HB)。
其中混合式步进电机兼有反应式和永磁式的优点,它的应用越来越广泛。
步进电机具有自身的特点,归纳起来有5点:
(1)位置及速度控制简便:
步进电机在输入脉冲信号时,可以依输入的脉冲数量做固定角度的旋转而得到灵活的角度控制(位置控制)。
因为速度和输入脉冲的频率成正比,运转速度可在相当宽范围内平滑调节。
(2)可以直接进行开环控制:
因为步距误差不长期累积,可以不需要速度传感器以及位置传感器,就能以输入的脉冲数量和频率构成具有一定精度的开环控制系统。
(3)高可靠性:
不使用电刷,电机的寿命长,仅取决于轴承的寿命。
(4)具定位保持力矩:
永磁式、混合式步进电机在停止状态下(无脉冲信号输入时),仍具有励磁保持力矩,故即使不靠机械式的刹车,也能做到停止位置的保持。
(5)中低速时具备高转矩:
步进电机在中低速时具有较大的转矩,能够较同级伺服电机提供更大的扭力输出。
步进电机也有自己的一些缺点:
(1)步迸电机带惯性负载的能力较差。
(2)不能直接使用普通的交直流电驱动,而必须使用专用设备—步进电机驱动器。
(3)输出转矩随转速的升高而下降。
(4)从应用的角度来看,严重制约步进电机的两个问题是失步和振荡。
由于步进电机在大多数情况下采用开环运行的方式,它的主要运行性能完全依赖于驱动器、负载和电机本身。
有多种情况会产生失步,比如起动或停止频率超过突跳频率,电机高速运行的脉冲频率超过了最大运行频率,所带负载转矩超过了起动转矩,共振等。
通过改善驱动器的性能,可以减小运行中失步的可能。
步进电机的低频振荡是另一个需要解决的问题。
步进电机在极低频率下做连续步进运行,即每改变一次通电状态,转子转过一个步距角。
如果阻尼较小,这种运动是一个衰减的振荡过程,转子是按自由振荡频率振荡几次才衰减到新的平衡位置而停止下来。
每来一个脉冲,转子都从新的转矩曲线的跃变中获得一次能量的补充,这种能量越大,振荡越厉害.当脉冲频率等于或者接近于电机的自由振荡频率时电机会出现严重的低频共振,甚至失步导致无法工作。
一般不允许在共振频率下运行,从驱动器的方面来看,使用细分驱动技术可以有效的克服低频共振的危害。
1.3步进电机驱动概述
步进电机的工作必须使用专用设备——步进电机驱动器。
驱动器针对每一个步进脉冲,按一定的规律向电机各相绕组通电(励磁),以产生必要的转矩,驱动转子运动。
步进电机、驱动器和控制器构成了不可分割的3大部分。
步进电机驱动系统的性能除与电机自身的性能有关外,在很大程度上取决于驱动器性能的优劣。
当电机和负载己经确定之后,整个驱动系统的性能就完全取决于驱动控制方法“。
步进电机驱动方式的发展先后有单电压驱动、高低压驱动、斩波恒流驱动、调频调压驱动和细分驱动等…。
(1)单电压驱动:
主要特点是结构简单、成本低,通常在绕组回路中串接电阻,以改善电路的时间常数来提高电机的高频特性。
缺点是串接电阻将产生大量的热,对驱动器的正常工作极其不利,尤其是在高频工作时更加严重,因而它只适用于小功率或对性能指标要求不高的步进电机驱动。
(2)高低压驱动:
电机每相绕组导通时,首先施加高电压,使电流快速上升,当电流上升到额定值时,将高电压切断,回路电流以低电压电源维持。
这种方式由于电流波形得到了很大改善,电机的矩频特性较好,起动和运行频率得到了较大提高。
但由于电机旋转反电势、相问互感等因素的影响易使电流波形的顶部呈凹形,致使电机的输出转矩有所下降且需要双电源供电。
(3)斩波恒流驱动:
为了弥补高低压驱动电路中电流波形的下凹,提高输出转矩,人们研制出斩波电路,采用斩波技术使绕组电流在额定值上下成锯齿形波动,流过绕组的有效电流相应增加,故电机的输出转矩增大,而且不需外接电阻,整个系统的功耗下降,效率较高,因而斩波恒流驱动应用相当广泛。
(4)调频调压驱动:
特点是施加在电机绕组的电压随工作频率的变化作相应的改变,步迸电机在低频时工作在低压状态,减少能量的注入,从而抑制振荡;在高频时工作在高压状态,使电机有足够的驱动力矩。
因而系统效率、运行特性等都有了明显改善。
(5)细分驱动:
它是将电机绕组中的电流细分,由常规的矩形波供电改为阶梯波供电。
这样,绕组中的电流经过若干个阶梯上升到额定值,或以同样的方式从额定值下降.虽然细分驱动电路的结构比较复杂,但在不改变电机内部参数的情况下,使步距角减小到原来的几分之一至几十分之一,使步距角不再受电机结构和制造工艺的限制。
由于绕组的电流变化幅度也大大减小,从而极大的改善步进电机运行的平稳性,提高匀速性,减轻甚至消除振荡。
近几年来,由于微处理机技术的发展,细分驱动技术在驱动器中获得了广泛应用。
1.4国内外发展趋势
目前在数控生产和经济型定位系统改造及机器人等定位系统的应用领域,有三分之二以上采用的是步进电机作为伺服控制系统的。
因此,如何改善电机的控制方法以提高定位系统的定位精度,成为提高系统性能的关键所在。
目前,电机控制方法已经由传统的PID控制方法发展到性能更优良、结构更简单的数字式PID控制方法,并取得了较好的效果,在一定程度上提高了系统的定位精度。
工业发达的国家都在大力发展精密定位技术,利用它进行产品革新、扩大生产和提高良品率和国际经济竞争力。
为了满足定位精度的要求,各国都在研究影响系统精度的因素,以及如何实现固有的精度指标。
在精度定位研究方面水平最高的是美国,其LINL国家试验室、Lloore、YnionCarbide、PneumoPrecision等公司均在精度定位系统研究与开发方面做出了卓越成效的工作。
美国国防部高等研究计划局(DARPA)投资1300万美元,由LINL试验室与1983年7月研制成功的LODAT^!
大型超精密机床利用激光干涉测量系统,采用压电晶体误差补偿技术,使定位精度可以达到0.025um,是世界公认最高水平的机床。
但是该机床不但重达1360kg,体积庞大,造价更是昂贵。
日本近些年来花费巨大人力、物力,开发、研制精密机床,1987年日本通产省开始的“超尖端加工系统的研究开发”是大型研究规划提出的设想。
但是,由于精密和超精密加工的尖端部分代表着最新科学技术的发展,同时与航空、军事、核能等方面联系密切,各国对这部分技术是严格保密的。
有关精密加工的高新技术和产品还对中国实行禁运。
而发展精密加工技术又是我国的当务之急,因此我们必须依靠自己力量,加速发展自己的精密定位技术。
随着微电子技术、大功率电力电子器件及驱动技术的进步,目前发达国家的驱动器已进入恒相电流与细分技术相结合的技术阶段,使步进电机低速运行振荡很小、高速运行时转矩维持不变。
在步进电机驱动技术上,一方面由于采用了斩波恒流控制、sP删(正弦脉宽调制)和细分技术以及最佳升降频控制,大大提高了步进电机运行快速性和运动精度,使步进电机在中、小功率范围内向高速精密化领域渗透;另一方面在电路设计方面,驱动器电路普遍采用单片机加上外围电路,或专用SPWM芯片甚至DSP来产生SPWM波来控制功放电路上开关管的通断,从而控制各相绕组细分电流的大小。
功率开关管目前采用的功率场效应管(MOSFET),与早先采用的大功率晶体管(GTR)相比有很多优点;性能更加优越的绝缘栅极晶体管(IGBT)也己应用于高速型及较大功率的步进电机驱动电路中。
1.5课题研究的内容
步进电机是机电一体化产品中关键部件之一,通常被用作定位控制和定速控制。
步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。
广泛应用于机电一体化产品中,如:
数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。
细分驱动技术是一种能有效改善步进电机低频特性和提高步进电机精度的驱动技术,广泛的应用于对工况要求较高的场合,尤其在一些要求高精度、低噪音、低振动的系统中,细分驱动成为步进电机驱动首选技术。
采用正弦脉宽调制技术、细分技术实现电流的控制,以克服传统驱动技术下步进电机低速转动、存在共振现象、噪音大、高速转矩小等缺点。
第1章方案论证
2.1总体方案论证
步进电机可以用FPGA、DSP、单片机等芯片作为步进电机的核心控制,但是每种芯片驱动步进电机都有各自的优缺点。
2.1.1基于FPGA方案设计
利用FPGA中的嵌入式EAB存放步进电机转角细分电流所需的数据控波形表,利用FPGA设计的数字比较器可以同步产生多路PWM电流波形,对四相步进电机转角进行均匀细分、灵活控制.若提高ROM控制波形表的数据的位数、并增加计数器和比较器的位数,提高计数精度,就可以提高PWM波形的细分精度,对步进电机的步进转角进行任意细分,实现步进转角的精确控制。
图2.1FPGA系统方框图
2.1.2基于DSP方案设计
利用DSP芯片作为系统控制核心。
采用CMOS工艺制作,功耗低,有多达56个独立可编程复用的通用I/O引脚(GPIO),驱动能力强;其内置的电机控制外设,两个事件管理器模块,可以同时输出多路PWM信号,符合本设计的需求图2.2为基于DSP的步进电机细分驱动设计框图。
采用专门为两相/四相步进电机设计的L298双全桥驱动芯片作为功率驱动芯片,实现对两相混合式步进电机的细分控制。
由查表法生成A、B、C、D相电流值I由查表法生成A、B、C、D相电流值送入DSP的事件管理器的比较寄存器,由此生成宽度不同的PWM脉冲来控制电机驱动芯片(L298)内模拟开关的开通和关断,最后达到控制电机两相电流的目的。
图2.2DSP系统方框图
2.1.3基于单片机方案设计
单片机作为一个控制芯片,有40个IO口,其内部存放步进电机转角细分电流所需的数据控波形表,由其内部查表产生数字量化信号经过DA转换,将数字信号转化为模拟信号,经过斩波器将模拟信号转化成PWM电流信号,对四相步进电机转角进行均匀细分、灵活控制。
图2.3单片机系统方框图
2.1.3方案选择
FPGA特别适合逻辑复杂,速度高,灵活性高,FPGA最大的特点就是灵活,实现你想实现的任何数字电路,可以定制各种电路,硬件实的方式可以应对设计中大量的高速电子线路设计需求。
FPGA比DSP拥有更快的速度,可以实现非常复杂的高速逻辑,FPGA是ASIC电路中设计周期最短、开发费用最低、风险最小的器件之一,是ASIC电路中设计周期最短、开发费用最低、风险最小的器件之一是ASIC电路中设计周期最短、开发费用最低、风险最小的器件之一。
可以说,FPGA芯片是小批量系统提高系统集成度、可靠性的最佳选择之一。
但是对于步进电机细分这种不是复杂度很高的控制系统来说,用FPGA就有点大材小用了,并且FPGA对电源要求比较高,为确保正确上电,内核电压VCCINT的缓升时间必须在制造商规定的范围内,FPGA比较复杂是小批量系统提高系统集成度、可靠性的最佳选择之一,做小控制大材小用,FPGA的费用比较高,显得很不合理。
DSP具有高数据传输能力具有较高的集成度。
具有更快的CPU,更大容量的存储器,内置有波特率发生器和FIFO缓冲器。
提供高速、同步串口和标准异步串口。
有的片内集成了A/D和采样/保持电路,可提供PWM输出,由于DSP是一款专门用于数字信号处理的芯片,其稳定性好,精确度高,采用哈佛结构,计算速度快,很适合步进电机高精度细分,但是由于受采样频率限制,处理频率范围有限,高频时钟会受到高频干扰,数字系统由耗电有缘器件构成,没有无缘设备可靠,功率消耗较大,DSP主要处理数值计算问题,不太适合用于控制系统,其价格也比较贵,做步进电机系统成本比较高。
单片机将各功能部件集成在一块晶体芯片上,集成度很高,体积自然也是最小的。
芯片本身是按工业测控环境要求设计的,内部布线很短,其抗工业噪音性能优于一般通用的CPU。
单片机程序指令,常数及表格等固化在ROM中不易破坏,许多信号通道均在一个芯片内,故可靠性高。
单片机是一款用于工业控制芯片,最早是被用在工业控制领域,它内部从硬件到软件都有一套完整的按位操作系统,对于控制系统有着巨大的优势,为了满足对对象的控制要求,单片机的指令系统均有极丰富的条件:
分支转移能力,I/O口的逻辑操作及位处理能力,非常适用于专门的控制功能,功耗低,低电压,单片机的功能强大,价格低廉,在控制领域有着独特的优势。
步进电机的细分驱动单片机完全有能力实现,单片机没有FPGA复杂逻辑控制,不需要特别电源要求;它也不像DSP那样芯片专门用于计算,指令比较复杂;单片机是一个独特的专门用于控制,价格低廉,功耗较低。
对于步进电机细分,单片机没有FPGA和DSP那样大材小用,也没有FPGA和DSP那样复杂,对于步进电机细分,单片机是最好的选择。
2.2细分方案论证
2.2.1方案一
第一种是将步进电动机的控制位置数(以四相混合式步进电机为例)的四拍通电逻辑顺序变为八拍通电逻辑顺序,从而将步进角降为原来的一半。
这种细分驱动方法的优点是只需要改变某一相的电流值。
因此在硬件电路的设计上比较容易实现。
如果在每次输入脉冲切换时,不是将绕组电流全部通人或关断,只改变相应绕组中的额定电流的一部分,则转子相应的每步转动原有步距角的一部分,而额定电流分成多少次进行切换,转子就以多少步完成一个原有的步距角这种将一个步距角细分成若干步的驱动方法即为细分驱动同时,在步进电机每相绕组通电周期中,常用的驱动方法采用恒定电流值驱动,该方法在驱动大力矩负载时往往发热现象严重为了解决上述问题,提出了斩波恒流驱动方法在斩波恒流电路中,采用高电压驱动,电机绕组回路不串联电阻,这样电流上升的速度会很快同时在电路中设置采样电阻,在绕组电流达到额定值时,由于采样电阻的反馈作用,通过比较器使电源电压工作在关断状态,于电源电压并不是一直向绕组供电,而只是一个个窄脉冲,总的输人能量是各脉冲时间的电压与电流乘积的积分,取自电源的能量大幅度下降,具有很高的效率,降低了发热量在驱动器中采用将细分和斩波恒流驱动结合技术,电机内流波形从而使绕组电流保持在额定值附近内波动由但这种方法却带来了一个不可克服的缺陷.即电流合成矢量在旋转过程中的幅值是处在不断变化中。
而这将引起涝后角的不断变化。
当细分数很大、微步距角非常小时.滞后角变化的差值B已大于所要求细分的微步距角,从而使微步距角的继续细分实际上失去了意义。
图2.4改变一相电流细分驱动
2.2.2方案二
利用单片机的脉冲宽度可调波(PWM)来把原来的一个矩形脉冲波分解成一个阶梯波形。
若设原来阶梯波角度为B,则按阶梯渡的步距角应为B,r·,其中n为阶梯波的个数。
其优点是在阶梯波驱动步进电机的时候能通过单片机产生的PwM波来灵活地改变输出脉冲的高低和长短.从而实现步进电机的柔性控制和实现驱动大功率的步进电机。
但由于驱动电路复杂且在定位的时候可能会产生振动.故在其振动角度超过细分的最小角度时,已不适合高精密仪器的定位要求。
另外,步进电机接运行频率工作时,启动和停止都需要有一个缓慢的升频和降频过程。
启动时,可在启动频率之下启动步进电机,然后逐渐上升到运行频率;停止时,则先将频率逐渐降低到启动频率以下才能停止。
特别是负载转动惯性比较大时.该现象将严重地影响到细分步进转角的非线性和均匀旋转的控制。
这就是现有细分技术方案不能达到超高分辨的根本原因。
图2.4阶梯电流细分驱动
由于方案一当细分数很大、微步距角非常小时.滞后角变化的差值B已大于所要求细分的微步距角,从而使微步距角的继续细分实际上失去了意义。
方案二能够解决步进电机发热,低速振动高速失步的问题,并且能够实现步进电机高精度细分,所以选择方案二。
2.3最终方案选择
系统最终方案如下图2.5,以51单片机为核心通过外部按键选择细分码,选择有四个按键分别是2细分、4细分、8细分、16细分四种选择,通过内部定时器决定步进电机转动的频率,当定时器/计数器0溢出后P1.1使CLOCK接口电平发生变化,定时计数器1溢出后,通过查表法给P0口赋值,接P0口DA芯片得到单片机控制将数字信号转化模拟信号,经过DA转换后的模拟数值经过放大器,成为L297斩波器的REF电压比较值。
当计数器0产生溢出后,控制L297的时钟信号反转,计数器重装重装初值。
L297经过斩波电路获得驱动步进电机的电流,L297内部三段译码转化成八步格雷码驱动L298,通过给L298驱动电机的电平,驱动步进电机转动,从而实现步进电机细分
图2.5系统方框图
第3章系统的硬件结构设计
本次设计以51单片机为核心,主要有步进电机驱动电路,DA转换电路,稳压电源电路三部分组成。
单片机采用AT89C51作为主控制电路,步进电机驱动电路是由两片L297和一片L298组成PWM阶梯脉冲斩波细分驱动电路,DA转换电路是由DAC0832采用双缓冲方式,稳压电源采用双组线圈变压器得到两路低压交流电,再分别由整流桥整流得到直流,电容滤波后分别经过三端稳压块7815和7805得到15V、5V直流。
本设计通过实验测试或通过PROTEUS电子设计平台实现电路设计及仿真来验证方案可行,最后都经过测试再进行改进。
电路在PROTEUS电子设计平台实现电路设计及仿真(L297、L298驱动电路、DA转换电路、稳压电源电路),再进行测试、改进。
3.1单片机的功能特点
3.1.1AT89C51单片机
单片机AT89C51采用40引脚双列直插封装(DIP)形式,内部由一个8位的80C51微处理器,4KB的程序存储器FlashROM,256字节的RAM,2个16字节的定时/计数器TO和T1,4个8位的I/O端口:
P0,P1,P2,P3,一个全双工UART串行通信口等组成。
特别是该系列单片机片内的Flash可编程、可擦除只读存储器(E~PROM),使其在实际中有着十分广泛的用途,在便携式、省电及特殊信息保存的仪器和系统中更为有用。
单片机AT89C51提供以下功能:
4KB存储器;256字节RAM;32条I/O线;2个16字节定时/计数器;5个2级中断源;1个全双向的串行口以及时钟电路。
空闲方式:
CPU停止工作,而让RAM、定时/计数器、串行口和中断系统继续工作。
掉电方式:
保存RAM的内容,振荡器停振,禁止芯片所有的其他功能直到下一次硬件复位。
单片机AT89C51为许多控制提供了高度灵活和低成本的解决办法。
充分利用他的片内资源,即可在较少外围电路的情况下构成功能完善的超声波测距系统。
AT89C51单片机封装图如下:
图3.1AT89C51单片机封装图
3.2.2AT89C51主要特性
与MCS-51兼容;4K字节可编程闪烁存储器(寿命100写/擦循环,数据保留10年);全静态工作:
0~24KHz;三级程序存储器锁定;128×8位内部RAM;32位可编程I/O线;两个16位定时器/计数器;5个中断源;可编程串行通道;低功耗的限制和掉电模式;片内振荡器和时钟电路。
3.2.3管脚说明:
VCC:
供电电压。
GND:
接地。
P0口:
P0口为一个8位漏极开路双向I/O口,每脚可吸收8TTL门电流。
当P1口的管脚第一次写时,被定义为高阻输入。
P0能够用于外部程序数据储存器,它可以被定义为数据/地址的第八位。
在FLASH编程时,P0口作为原码输入口,当FLASH进行校验时,P0输出原码,此时P0外部必须被拉高。
P1口:
P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口,P1口缓冲器能接受输出4TTL门电路流。
P1口管脚写入1后,被内部上拉为高,可用作输入,P1口被外部下拉为低电平时,将输出电流,这是由于内部上拉的缘故。
在FLASH编程和校验时,P1口作为第八位地址接收。
P2口:
P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口,P2口缓冲区可接收,输出4个TTL门电流,当P2口被写“1”时,其管脚被内部上拉电阻拉高,且作为输入。
并因此作为输入时,P2口的管脚被外部拉低,将输出电流。
这是由于内部上拉的缘故。
P2口当由于外部程序储存器或16位地址外部数据存储器进行存取时了,P2口输出地值的高八位。
再给出地址“1”时,它利用内部上拉的优势,当对外部八位地址数据存储器进行读写时,P2口输出其特殊功能寄存器的内容。
P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。
P3口:
P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口,可接收输出4个TTL门电流。
当P3口写入“1”后,它们被内部上拉为高电平,并用作输入。
作为输入,由于外部下拉为低电平,P3口将输出电流,这是由于上拉的缘故。
P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口,如下所示:
P3.0RXD(串行输入口)
P3.1TXD(串行输入口)
P3.2INT0(外部中断0)
P3.3/INT1(外部中断1)
P3.4T0(计时器0外部输入)
P3.5T1(计时器1外部输入)
P3.6/WR(外部数据存储器写选通)
P3.7/RD(外部数据存储器读选通)
P3口同时为闪烁编程和编程娇艳
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- 步进 电机 细分