stm32三自由度机器人c语言程序代码.docx

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stm32三自由度机器人c语言程序代码

stm32三自由度机器人c语言程序代码

main.c

/**

******************************************************************************

*@fileGPIO/IOToggle/main.c

*@authorMCDApplicationTeam

*@versionV3.5.0

*@date08-April-2011

*@briefMainprogrambody.

******************************************************************************

*@attention

*

******************************************************************************

*/

/*Includes------------------------------------------------------------------*/

#include"stm32f10x.h"

#include

#include"main.h"

#include"delay.h"

#include"DMA.h"

#include"TIMx.h"

#include"GPIOx.h"

#include"NVIC.h"

#include"USARTx.h"

/*宏定义------------------------------------------------------------------*/

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

#defineMotor1_SUB16

#defineMotor2_SUB16

#defineMotor3_SUB16

//电机

//电机

//电机

116细分

216细分

316细分

#defineMotor1_DIRPAout（4）

//电机1

方向

#defineMotor2_DIRPAout（5）

//电机

2方向

#defineMotor3_DIRPAout（7）

//电机

3方向

#defineMotor1_UPMotor1_DIR=1#defineMotor2_UPMotor2_DIR=1#defineMotor3_UPMotor3_DIR=1

//电机//电机//电机

1上升

2上升

3上升

#defineMotor1_DOWNMotor1_DIR=0

//

电机1下降

#defineMotor2_DOWNMotor2_DIR=0

//

电机2下降

#defineMotor3_DOWNMotor3_DIR=0

//

电机3下降

/*

变量定义------------------------------------------------------------------

*/

u8

Delay_1s_Finishflag=0;

u8

KeyTrg=0;

//按键触发

u8

KeyCont=0;//按键长按

uinti;

u16EXIT0_CNT=0;

u8Motor1_OriginFlag=0;//电机1原点标识

u8Motor2_OriginFlag=0;//电机1原点标识

u8Motor3_OriginFlag=0;//电机1原点标识

u8Motor_Arrived=0;//电机到达标识

/*函数声明------------------------------------------------------------------*/

voidRTC_configuration（void）;

voidRCC_Configuration（void）;

voidKeyRead（void）;

voidDelay_Ms（u16time）;

voiddelay_1s（uinttime）;

//==================================MAIN

=======================================

intmain（void）

{

u16i=0;

BUZZER=0;//蜂鸣器复位

GPIOE->ODR&=0xffff0000;//LED1~LED8=0;

RCC_Configuration（）;

//RTC_configuration（）;GPIO_Configuration（）;NVIC_Configuration（）;EXTI_Configuration（）;

Motor_Init（000）;//TIM1关闭状态不会触发TIM2

//屏蔽所有外部中断

EXTI->IMR=0;

if（LS1）

{

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;Motor1_OriginFlag=1;

}

if（LS2）

{

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;Motor2_OriginFlag=1;

}

if（LS3）

{

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;Motor3_OriginFlag=1;

}

Delay_Ms（1000）;

//开启所有外部中断

EXTI->IMR=0x07;

while（!

Motor1_OriginFlag|!

Motor2_OriginFlag|!

Motor3_OriginFlag）

{

TIM1_TIM2_PWM（10003200）;//让没有回到原位的导轨滑块回到原位用于初始状态的

调平基准

}

//屏蔽所有外部中断

EXTI->IMR=0;

TIM_Cmd（TIM1DISABLE）;//关闭TIM1

TIM1->CNT=0;//定时器1当前计数值清零

TIM2->CNT=0;//定时器2当前计数值清零

Delay_Ms（1000）;

Motor1_UP;//电机1上升

Motor2_UP;//电机2上升

Motor3_UP;//电机3上升

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM输

出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//

使能

TIM2->CH2

通道

PWM

输

出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//

使能

TIM2->CH3

通道

PWM

输

出

TIM_ITConfig（TIM1TIM_IT_UpdateENABLE）;//

开启

TIM1

中断

Motor_Arrived=0;

TIM1_TIM2_PWM（10001600）;

while（!

Motor_Arrived）;

Motor_Arrived=0;

TIM1_TIM2_PWM（7003200）;

while（!

Motor_Arrived）;

Motor1_DOWN;//电机1下降

Motor2_DOWN;//电机2下降

Motor3_DOWN;//电机3下降

Motor_Arrived=0;

TIM1_TIM2_PWM（5001600）;

while（!

Motor_Arrived）;

//====================================F1

=========================================

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH1

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;

//

使能

TIM2->CH2

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH3

通道

PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor2_UP;//电机2上升

TIM1_TIM2_PWM（1500500）;//2#

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（2000）;

电机上升

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;

//

使能

TIM2->CH1

通道

PWM

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH2

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH3

通道

PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor1_UP;//电机1上升

TIM1_TIM2_PWM（15001500）;//1#电机上升

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（3000）;

//====================================F2

=========================================

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor2_DOWN;//电机2下降

TIM1_TIM2_PWM（15002000）;//2#电机下降

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（3000）;

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor3_UP;//电机3上升

TIM1_TIM2_PWM（15001500）;//3#电机上升

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（3000）;

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor1_DOWN;//电机1下降

TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//1#电机下降

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（3000）;

//===================================F3

=========================================

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH1

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;

//

使能

TIM2->CH2

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH3

通道

PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor2_UP;//电机2上升

TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//2#

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（2000）;

电机上升

//====================================F4

=========================================

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;

//

使能

TIM2->CH1

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH2

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH3

通道

PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor1_UP;//电机1上升

TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//1#

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（3000）;

电机上升

//====================================F5

=========================================

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH1

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH2

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;

//

使能

TIM2->CH3

通道

PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor3_UP;//电机3上升

TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//3#

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（3000）;

电机上升

//====================================F6

=========================================

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;

//

关闭

TIM2->CH1

通道

PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出

Motor_Arrived=0;

Motor2_UP;//电机2上升

TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//2#电机上升

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（2000）;

//================================F7回原位

======================================

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM

输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出

Motor_Arrived=0;

TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//1#电机上升

while（!

Motor_Arrived）;

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出

TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM

输出

Motor_Arrived=0;

Motor3_UP;//电机3上升

TIM1_TIM2_PWM（1500500）;//3#电机上升

while（!

Motor_Arrived）;

delay_ms（2000）;

for（i=0;i<5;++i）

{

BUZZER=!

BUZZER;

delay_ms（200）;

}

BUZZER=0;//蜂鸣器复位

while

（1）

{

LED2=1;

LED3=1;

LED1=1;

delay_ms（1000）;

LED1=0;

delay_ms（1000）;

}

}

//==========================子程序入口=================================/**

*@brief时钟配置

*@paramNone

*@retvalNone

*/

//外部晶振为8MPLLCLK=SYSCLK=72MHCLK=72MP2CLK=72MP1CLK=36MADCCLK=36MUSBCLK=48MTIMCLK=72M

voidRCC_Configuration（void）

{

ErrorStatusHSEStartUpStatus;//定义错误状态枚举变量ERRORSUCCESS

RCC_DeInit（）;//RCC寄存器重新设置为默认值

RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;//打开外部高速时钟晶振HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;//等待外部高速时钟工作if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）

{

RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;//

RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;//

RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;//

设置AHB不分频HCLK=SYSCLK

设置APB2不分频P2CLK=HCLK

设置APB1为2分频P1CLK=HCLK/2

FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;//设置FLASH代码延时

FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;//设置预取指缓存

RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1RCC_PLLMul_9）;//

钟不分频为HSE的9倍频8MhZ*9=72MHZ

RCC_PLLCmd（ENABLE）;//使能PL