混合动力地下铲运机动力系统研究.docx
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混合动力地下铲运机动力系统研究
北京科技大学
硕士学位研究生
选题报告及文献综述
论文题目:
混合动力地下铲运机动力系统研究
指导教师:
单位:
机械工程学院
学号:
作者:
专业名称:
入学时间:
2010年9月
2011年7月26
目录
1.课题的来源,研究的意义及目的1
1.1.课题来源1
1.2.研究的目的和意义2
2.文献综述3
2.1.传统地下铲运机简介3
2.2.电动汽车及混合动力工程机械简介4
2.2.1.电动汽车简介4
2.2.2.混合动力工程机械简介6
2.3.混合动力工程机械国内外发展现状7
2.4.混合动力地下铲运机及其动力系统简介8
2.5.混合动力地下铲运机关健技术研究…………………11
3.MATLAB/SIMULINK简介13
3.1.MATLAB简介13
3.2.SIMULINK-非线性系统仿真环境13
4.研究方案与内容15
5.时间安排………………………………………………………16
参考文献17
1.课题来源和研究意义
1.1.课题来源
能源短缺和环境污染问题日趋严重。
全球能源危机和环境恶化急需发展清洁汽车、减少污染物排放量。
各国政府纷纷出台政策法规,强制机动车辆的排放指标,禁止超标排放的机动车的销售和使用。
特别是美国和欧盟明确规定了非公路机动设备的排放标准。
从长远的发展来看,工程机械节能环保性能是其进入市场和被用户接受的基本要素,同时也将是该产品生存和发展的先决条件。
因此世界各工程机械企业都把混合动力工程机械作为一个主要的发展方向。
目前混合动力工程机械技术的研究在国内才刚刚起步,本课题就是针对地下铲运机的这一发展趋势,开展具有前瞻性的、基于复合动力技术的、高效节能的混合动力地下铲运机技术的研究,为研制出具有我国自主知识产权的混合动力地下铲运机提供理论、方法和技术支持。
本课题以北京安期生技术有限公司设计的ACY-6型地下铲运机为对象进行混合动力的匹配设计,应用混合动力作为其动力系统。
根据研究目标,通过分析比较最终确定混合动力地下铲运机动力系统布置的方案;根据研究目标及地下铲运机动力系统布置的方案,针对混合动力地下铲运机的结构、工况、控制策略以及柴油发动机、电动机的工作特性,研究基于混合度匹配动力系统中柴油发动机、电动机和电池组的方法;建立详细准确的混合动力地下铲运机柴油发动机动力学模型,结合地下铲运机工况,联合发动机、电动机和电池组模型进行动力系统仿真,分析评价仿真结果。
1.2.课题的目的和意义
工程机械是国家基础建设的基本装备,地下铲运机是功能典型、结构复杂、用途广泛的工程机械之一。
高效、节能和机器人化是地下铲运机未来发展的重要特征,而技术融合和集成化是其主要发展方向。
随着国民经济的高速发展,地下铲运机作为快速、高效的施工作业工程机械,其市场需求越来越大。
同时,地下铲运机也是一个巨大的能源需求市场,对于我国这样一个能源资源紧缺的国家而言也存在着巨大的压力。
因此开发性能先进、可靠、节能效果好的地下铲运机系列产品不仅有巨大的市场需求,而且对降低能源消耗、实现可持续发展具有重大现实意义。
普通地下铲运机存在耗油高、排放差的问题,其节能和排放问题已受到业界的广泛关注。
研究表明,由于地下铲运机工况负载变化比较频繁、波动比较大,使得柴油机大多数时间工作在非高效区内,燃料的利用率低下,排放质量较差。
因此,改善地下铲运机动力源的工作状况是提高整体系统效率和改善排放质量的一个关键问题。
采用混合动力技术是降低能量损失和改善排放的有效途径。
混合动力是指通过不同动力源的联合工作,使其充分发挥各自的优越性以提高能量的利用率。
在地下铲运机领域,混合动力是指柴油发动机和电动机联合驱动。
在混合动力系统中,柴油发动机始终工作在高效区,可以有效改善燃油经济性,降低尾气排放。
要对地下铲运机进行混合动力技术方面的研究,并实现高效、节能和低排的目标,就需要对其动力系统进行深入研究。
混合动力地下铲运机的动力系统要是由柴油发动机、电动机、电池组以及动力总成共同组成,其中柴油发动机主动力源,电动机是辅助动力源。
柴油发动机是地下铲运机在作业时排放尾气、消能量的动力单元,也是普通地下铲运机的动力源,而混合动力技术的应用改变了地下铲运机动力源的结构,这种以柴油发动机为主、电动机为辅、电池组回收多余量并反馈利用的动力系统结构改善了柴油发动机的工作状况,使其保持工作在高效区,提高了系统工作效率,从而达到降低油耗改善排放质量的目的。
如何实现柴油发动机、电动机和地下铲运机液压泵的功率匹配,如何结合地下铲运机的实时工况,实现对柴油发动机最佳经济性能的控制,并平稳高效地与电动机电池组协调工作,都是混合动力地下铲运机重点研究的技术环节,而柴油发动作为混合动力系统的主动力源,则是需要重点研究的对象。
在研究的过程中,需要建立准确的柴油发动机动力学模型,在此平台基础联合电动机和电池组模型仿真研究混合动力地下铲运机动力系统的最佳经济性能控制策略,将为混合动力地下铲运机的节能研究提供重要的理论和指导意义。
总之,深入研究混合动力地下铲运机动力系统具有以下意义:
(l)提高能源利用率,降低燃油消耗。
通过采用混合动力技术,实现控制策略,可以改善主动源柴油发动机的工作情况,并依据地下铲运机负载工况协调发动电动机和电池组工作,使得发动机始终工作在最佳经济工作区域,预计实现比普通地下铲运机节能20%一30%的目标。
(2)改善地下铲运机的排放性能。
通过有效改善发动机的工作状况,发动机气内燃烧情况也得以改善,提高了发动机的排放质量,达到工程机械国际排放标
(3)提高整机动力系统工作的平稳性。
在研究混合动力地下铲运机动力系尤其是发动机的动态输出性能的基础上,尽量消除由负载变化引起的系统输出转速震荡以及扭矩波动,使得整机动力系统工作平稳高效。
2.文献综述
2.1.传统地下铲运机简介
地下铲运机是地下采掘工作的主体设备之一,广泛运用于矿山和地下工程。
它对加快地下矿山建设速度,扩大矿山的开采规模和提高开采的生产效率都有着重要的作用。
地下铲运机最初的英文名字为“LHDunit(Load-Haul-Dumpunit)”,即装-运-卸设备演绎而来。
主要用在地下矿井和隧道施工。
它的外形与露天使用的装载机类似。
地下铲运机与后者的主要区别是其机身狭长低矮、中央铰接转向、驾驶室横向布置、采用光面或半光面地下矿用耐切割工程轮胎,且配备有柴油机尾气净化装置以达到清洁排放。
地下铲运机具有一机多能的特点它可以用于铲装矿料,也可以用于运输物料,操作起来机动、灵活且效率较高。
世界上第一台柴油地下铲运机出产于1963年美国瓦格纳公司(Wagner)。
到20世纪60年代中期,地下铲运机技术得到了迅速的发展和提高。
到20世纪70年代初人们又研制出了以电机为动力的电动铲运机,十年后又生产出了由计算机控制的遥控铲运机。
世界各国有关公司投入了较大的人力、物力进行地下铲运机的研究与开发,到现在已经研发出了多系列、不同品牌的地下铲运机。
到目前,国外大多数的地下矿山都采用了地下铲运机。
地下铲运机利用地下铲运机车体的运动、动臂举升油缸和铲斗转斗油缸来实现铲、装、运、卸作业功能。
其典型工作循环为:
(1)插入工况:
铲斗放平即铲斗斗口向前,靠地下铲运机的铲装初速度及牵引力将铲斗强行插入料堆;
(2)铲装工况:
地下铲运机在插入的同时翻转铲斗以便让物料装满铲斗;
(3)运输准备工况:
当铲斗装满物料后,将铲斗转正,并将动臂举升到适当位置,此时铲斗斗口朝上,地下铲运机做好运输前的准备工作;
(4)运输工况:
利用地下铲运机车体的运动,将物料运输到卸载点;
(5)卸载工况:
地下铲运机将物料运输到卸载点后,举升动臂使铲斗达到所需的卸载高度,并将铲斗对准卸载点转动铲斗,将铲斗中的物料卸尽;
(6)回正返回工况:
卸载完毕后铲斗回正,动臂下降返回装料点,进入下一个工作循环。
由此可见,地下铲运机既能装载又能运输,而且操作方便、灵活,具有高效、一机多能的特点,所以优于其它机动装运设备。
它既可用于各种地下采场的出矿,又可用于掘进工作面短距离出碴。
在地下矿山的开拓、采准、回采三个采矿步骤中,装载工作又是整个地下采矿非常重要的一环,其工作量大且费时最多,对采矿生产成本影响很大。
据资料统计,在掘进工作循环中,消耗在这一工序上的劳动量占整个循环时间的30%一40%。
2.2.电动汽车及混合动力工程机械简介
2.2.1.电动汽车简介
众所周知,汽车的动力来自于燃料燃烧时释放的化学能,而燃料难以完全燃烧和含有较多杂质是目前城市空气污染的主要原因。
要改变空气污染的现状,关键就在于改变汽车的动力系统,混合动力汽车就应运而生了。
电动汽车是以自载电池为电源,依靠大功率电动机提供动力的新型交通工具。
电动汽车具有清洁无污染、动力源多样化、能量转换效率高、结构简单、使用维修方便等优点,被称为“21世纪的绿色环保汽车”。
按动力源不同,可分为纯电动汽车(EV:
ElectricVehicle)、混合式电动汽车(HEV:
HybridElectricVehicle)和燃料电池电动汽车三大类(FCEV:
FuelCellElectricVehicle)。
纯电动汽车唯一的动力源是蓄电池,能在各种工况下零排放行驶,噪音小,但是蓄电池的生产制造过程存在一定污染,目前开发的蓄电池单位重量储存的能量也不能完全满足汽车功能指标的要求,如何提高电池能量密度问题有待解决。
此外纯电动汽车的续航里程受电池容量制约,一般一次充电只能行驶100km,这在重视移动性的今天显然不能让人满意。
燃料电池电动汽车是通过燃料电池将化学能转化为电能,通过氢氧的化学反应产生动力。
它的能量转换效率是传统内燃机的2~3倍,排放出来的是水,不污染环境,燃料电池工作本身没有噪声,没有振动,其电极只用于导电,不参与化学反应,所以没有损耗,寿命长。
但是车用燃料电池单位质量(或体积)的电流密度及功率有待改进,以提高动力车辆所必需的快速起动和动力响应的能力,同时氢气的贮存和安全问题仍困扰着众多科研人员。
燃料电池汽车是未来的发展方向,但是对于传统车的改动非常大,其产业化还有待时日。
混合动力汽车是传统汽车向电动汽车转变的过渡产品。
国际电工委员会(IEC)电动汽车技术委员会将混合动力汽车定义为:
有一种以上能量转换器提供驱动动力的混合型电动汽车,也可简单定义为将电力驱动和辅助动力单元(AuxiliaryPowerUnit,APU)合用到一辆车上。
混合动力汽车采用适当的燃料转换装置(如内燃机)、储能装置和电动机作为混合动力源,在严密的控制策略控制下,使燃料转换装置、储能装置和电机在驱动工况下尽可能工作在高效率、低排放区域,在汽车制动工况下,通过发电机或电机工作象限的调整回收部分制动能量,从而大大改善汽车在不同工况行驶时的燃油经济性能、尾气排放性能及其他使用性能。
混合动力汽车结合了传统内燃机汽车和电动汽车的优点,续航里程不受限制,而且对于传统汽车的改动并不大,产业化生产的投入相比燃料电池汽车也少得多。
广义混合动力系统是指采用两种或两种以上能量转换方式的能量转换装置;狭义的混合动力系统是指由燃油发动机和驱动电机构成车辆驱动装置的系统。
因此,混合动力汽车与传统汽车的区别主要在于驱动系统,前者除具有传统汽车上的发动机外,还具有电驱动系统。
电驱动系统通常由电能储存器(蓄电池、超级电容器、飞轮电池等)、电源变换器(逆变器、变压器等)和电动机(直流电动机、感应电动机、永磁电机、开关磁阻电机等)组成。
为了能够利用发动机发电或回收汽车的制动能量,电驱动系统的电动机一般可作为发电机使用,也可将电动机和发电机分别设置。
HEV动力系统的部件构成即上述各种总成部件的组合,由于组合方式和选用装置种类的不同,从而形成了各具特色的混合动力系统。
混合动力系统由于具有两种动力源,其结构形式按两种动力装置输出功率的相互关系分为串联式、并联式和混联式3种,其典型结构如图1、2、3所示。
图1混合动力系统串联结构
图二混合动力系统并联结构
图三混合动力系统混联结构
由图中可以看出,构成混合动力系统的关键总成部件可以归纳为发动机、电动机和动力蓄电池3个部分。
2.2.2.混合动力工程机械简介
混合动力技术在汽车领域的应用给混合动力工程机械的研究带来一种机遇,但两者之间的差别较为明显,因此同样也带来了更大的挑战。
研究混合动力工程机械的主机厂家主要有小松、日立建机、神钢、现代、凯斯、三一、中联重科等。
目前在混合动力工程机械领域已取得了一定的研究成果,并已应用到整机上,各工程机械生产企业纷纷推出了相应的机型,但总体而言仍处于起步阶段。
与汽车平稳的工况相比,工程机械的工况具有负载冲击大、强变突变等特点。
汽车一般主要在启动以及上下坡时,进行混合动力的模式切换,在大多数平稳行驶过程中,负载稳定地工作在理想区域;而工程机械在工作过程中,负载变化非常剧烈,混合动力单元各部件状态需要随负载的变化而不停的调整,匹配负载。
在能量回收的途径和方式、集成控制等方面也有很大差异。
储能器件时刻处在充电或放电状态,这对储能器件提出了更高的要求。
工程机械(以地下铲运机为例)和车辆运行工况和环境的显著差别,主要表现为以下几个方面:
l)负载工况不同:
汽车主要以速度为目标,由于速度无法突变,负载变化相对平缓。
地下铲运机工作时,动力系统的输出扭矩,扭矩的突变特性容易引起动力系统负载的突变。
2)工作模式不同:
混合动力汽车的优势主要体现在上坡/加速启动时,由辅助电机提供动力,而下坡/刹车制动时,由辅助电机回收能量。
工程机械包括行走和作业两个部分,如地下铲运机主要能量消耗在作业系统,其负载和工况变化频繁且具有周期性,因而可以采用混合动力驱动方式的目的主要是降低作业系统的能量消耗。
3)能量回收模式不同:
车辆混合动力系统的回收能量主要是车辆制动时的动能,且回收和驱动为同一套系统,混合动力系统的电动/发电机和能量回收系统的发电机可共用一个电机,为单能源单输入的能量回收系统;工程机械混合动力系统的回收能量还包括工作机构的势能,且回收和驱动为不同的系统,一般混合动力系统的电动/发电机和能量回收系统的发电机为两个电机,是一个多能源多输入的能量回收系统。
4)混合动力系统专用元件要求不同:
地下铲运机相比于汽车工况更为复杂,运行环境更加恶劣,对混合动力系统及其各主要部件有更高的动态响应和脉冲过载能力要求,车辆混合动力系统对辅助电机、电量储存装置等的比功率、快速充放电、循环充放电次数等要求低于地下铲运机混合动力系统。
5)集成控制系统不同:
由于上述多方面的不同以及地下铲运机的操控更加复杂,对集成控制系统的架构和控制策略均提出了不同的要求。
因此,汽车领域的混合动力系统相关共性技术不能直接移植到工程机械,必须针对工程机械的特点,进行动力系统复合模式、动力参数优化匹配、动力总成控制策略和储能技术的研究,提出一种适用于工程机械的低成本高性能的新型混合动力系统。
2.3.混合动力工程机械国内外发展现状
传统工程机械的能量利用率较低,仅为20%左右。
在当今能源短缺,油价不断上涨的背景下,节省燃油、提高操作效率就意味着提高了设备的性价比,因此国外各大工程机械公司均把节能技术作为发展重点,以提高其产品在世界市场上的竞争力。
在这种情况下我国也将混合动力工程机械的研制提上了日程,混合动力在工程机械上的技术应用已经引起了国家科技部的重视,科技部已经将“新型混合动力工程机械关键技术及系统”项目列入2009年国家高技术研究发展计划(“863”计划)先进制造技术领域的重点项目。
目前世界主要工程机械企业都在致力于混合动力工程机械产品的研究,有的处于样机研制阶段,有的已经开始小批量推向市场。
上海振华港机的轮胎式集装箱起重机(RTG)采用超级电容作为能量存储装置,当起重机不工作时,超级电容处于准备状态,当提升集装箱时,直流母线电压下降,超级电容器放电,反之当集装箱下降时,超级电容器吸收能量。
另外武汉理工大学在起重机混合动力方面也进行了相关研究。
在装载机方面,日立建机在2003年首次开发了基于混合动力驱动的装载机。
2008年3月,沃尔沃公司在拉斯维加斯CONEXPO一CON/AGG博览会上展出了L220F型油电混合动力装载机,当轻载荷或怠速作业时,发电机向蓄电池充电,当需要加速或掘起作业时,蓄电池向电动机提供动力辅助工作。
据报导,这种混合动力系统节省燃料最高可达10%。
在叉车方面,2007年小松开始销售混合动力型叉车,采用了蓄电池与电容器组合的混合动力方案,电容器用于再生能量回收。
在混合动力挖掘机方面,日本小松(KoMATsu)于2004年5月推出Pc200一8型混合动力挖掘机的试验样机,该样机采用了并联式混合动力系统,并称可节油25%。
同年日立建机也研制出了20吨的混合动力挖掘机。
2006年4月在法国巴黎的俐TERMAT展上,纽荷兰与神钢联合研制推出了7吨混合动力液压挖掘机样机,引起了广泛的关注。
相关知识产权情况如下:
2003年新履带牵引车三菱有限公司申请了专利“作业机械的驱动装置”,该专利提出一种液压挖掘机的作业机械的驱动装置,对于每个作业机构采用独立的驱动装置,动臂采用势能回收。
2004年神钢申请了专利“混合动力作业机械”,该专利提供了一种混合动力作业机械,借助发动机驱动液压泵和发电-电动机,并借助发电-电动机的作用对蓄电池进行充电,电机还可辅助发动机驱动。
2004年卡特彼勒公司申请了专利“动力系统和使用该动力系统的工程机械”,该专利提出了一种混合动力系统,发电机和流体驱动装置联接并产生电力,电力存储在包括电池和电容的动力存储系统中。
2006年神钢申请专利“混合动力工程机械动力控制装置”,该专利提出了一种混合动力工程机械的动力控制装置,该装置分别由相应的控制单元控制电池的最大充电功率和最大放电功率、发电机输出的上限功率和下限功率,最终根据负载情况决定发电机和电池的功率分配,控制电池的充放电及发电机的发电。
2007神钢申请专利“具有辅助电池及其控制装置的混合动力工程机械”,该专利提出了一种具有辅助电池的混合动力工程机械,通过在主电池外增加附属电池,以及一个选择是否在需要时启动附属电池的开关,保证在故障时电机有备用电源,防止电池因过分充放电造成损坏,同时提供一个控制装置,防止电池工作效率降低。
在我国主要的工程机械制造企业詹阳动力、三一重机、柳工、徐工等已实质性进入了混合动力工程机械的研究与开发,并取到了一定效果。
詹阳动力在2007年北京第9届BICES展会上展出了我国第一台混合动力液压挖掘机——JYL621H型轮式混合动力液压挖掘机,开创了我国混合动力工程机械的先河,其系统具有以下特点:
采用并联式混合动力系统,双泵双回路高压变量、交叉功率调节、负向流量控制;回转优先、动臂合流、斗杆合流、铲斗合流、动臂再生、斗杆再生实现工作装置平稳工作;可以减少能量消耗20%。
。
混合动力工程机械已列入了我国863科研攻关计划,得到了国家科研经费的支持。
2.4.混合动力地下铲运机及其动力系统简介
传统地下铲运机的整机动力传递路径为:
发电机产生机械能,一部分经过柱塞泵、齿轮泵转换为液压能,经过液压缸、液压马达等装置,为机械作业提供动力。
另一方面经过变速箱,驱动桥等装置,为机械行驶提供动力。
而在混合动力系统中,柴油发动机是主动力源,电动机是辅助动力源。
柴油发动机是地下铲运机在作业时排放尾气、消耗能量的动力单元,也是普通地下铲运机唯一的动力源,而混合动力技术的应用改变了地下铲运机动力源的结构,这种以柴油发动机为主、电动机为辅、电池组回收多余能量并反馈利用的动力系统结构改善了柴油发动机的工作状况,使其保持工作在高效区,提高了系统工作效率,从而达到降低油耗改善排放质量的目的。
混合动力系统是在不改变原动力驱动的基础上,根据功率、转矩、转速等性能进行匹配设计,增加一部分交流电动机作为电力驱动装置。
要对地下铲运机进行混合动力技术方面的研究,并实现高效、节能和低排放的目标,就需要对其动力系统进行深入研究。
混合动力地下铲运机的动力系统主要是由柴油发动机、电动机、电池组以及动力总成共同组成。
如何实现柴油发动机、电动机和地下铲运机液压泵的功率匹配,如何结合地下铲运机的实时工况,实现对柴油发动机最佳经济性能的控制,并平稳高效地与电动机和电池组协调工作,都是混合动力地下铲运机重点研究的技术环节,而柴油发动机作为混合动力系统的主动力源,则是需要重点研究的对象。
根据提供驱动系统的能量形式不同,目前混合动力系统的动力布置主要有串联(图4)、并联(图5)及混联(图6)三种模式,每种模式分别具有其特点,并且在混合动力汽车上均有相应的应用研究,对于混合动力地下铲运机同样可以采用这三种动力系统布置结构。
串联式动力结构是由发动机、发电机和电动机三部分动力单元通过串联方式组成的动力系统。
在串联式动力系统中,发动机输出的动力全部通过发电机发电,其中部分电能通过变流器和逆变器带动电动机驱动液压泵运作,而多余的能量则储存在储能元件电池中。
外负载较小时可由电池带动电动机驱动液压泵,而外负载较大时由发动机带动发电机发电驱动电动机。
当地下铲运机处于启动、重载的工况时,发动机、发电机和电池组共同向电动机提供电能;当地下铲运机处于怠速、轻载的工况时,可由电池组直接驱动电动机;当电池组缺电时则由发动机一发电机组向电池组充电。
串联式结构可以将发动机调整在最佳工况点附近稳定运转,并可以根据工况调整电池和电动机的输出,使发动机避免了怠速和低速运转的工况,从而提高了发动机的效率,有一定的节能效果,减少了废气排放。
串联式结构布置灵活,控制简单,特别是发电机运行的控制只需根据蓄电池充放电状态决定发电或停止。
但它的缺点是发动机在驱动液压泵的过程中,经过了机械能一电能-机械能两次能量转换,增加了中间环节,系统综合效率较低。
图4串联式动力系统布置方案
并联式动力结构是由发动机和电动机共同驱动液压泵,发动机与电动机是并行的,分属两套系统,可以分别独立地向地下铲运机传动系统提供扭矩,在不同的工况下既可以共同驱动又可以单独驱动。
在并联式动力系统中,发动机是主动力,电动机是辅助动力,发动机输出的机械能一部分直接用来驱动液压泵,多余的机械能则通过电动/发电机发电,并经过变流器将能量存储到电池中。
当地下铲运机的工况处于重载时,发动机和电动机能够同时向液压泵提供动力;当地下铲运机处于轻载或行进过程,将仅仅依靠发动机维持工作。
电动机既可以作电动机又可以作发电机使用,又称为电动一发电机组。
并联式结构直接输出发动机的机械能给液压泵,减少了能量转换环节,提高了动力系统的效率,降低能量损失,减少燃油消耗,节能效果好。
此外电动机可工作于电动或发电状态,减少了系统的动力总成。
在较大功率要求的场合,两套系统可以同时驱动,由电动机提供额外功率,而发动机工作于理想的工况区域。
并联式动力结构的缺点是安装结构较复杂,控制系统较复杂。
图5并联式动力系统布置方案
混联式动力结构是串并联的结合,包含了串联式和并联式的特点。
其动力系统包括发动机、发电机和电动机。
根据助力装置不同,它又分为发动机为主和电机为主两种。
以发动机为主的形式中,发动机作为主动力源,电机为辅助动力源;以电机为主的形式中,发动机作为辅助动力源,电机为主动力源。
混联式结构通过控制离合器的开闭,在不同工况下可以得到串并联不同的连接方式,使得系统工作更加灵活,提高了系统的综合性能。
但该结构的缺点是控制系统和安装结构都很复杂,而且初始成本很高。
图6混联式动力系统布置方案
在混合动力汽车中,发动机和电动机装机的不同功率配比对整车的节能效果及成本差别较大。
同样在混合动力地下铲运机中,发动机与电动机的装机功率不同,其性能也存在差异。
混合度是指辅助动力源的驱动功率占总输出功率的比值,因此需要研究基于混
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