机械制造装备设计知识点.docx
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机械制造装备设计知识点
第一章第一节机械制造装备及其在国民经济中重要作用
缩短生产周期(T),提高产品质量(Q),减少生产成本(C),改进服务质量(S)
老式模式(产业)
精益-敏捷-柔性(LAF)生产系统,是全面吸取精益生产、敏捷制造和柔性制造精髓,涉及了全面质量管理(TQC)、准时生产(Justintime,缩写JIT)、迅速课重组制造和并行工程等当代生产和管理技术。
这种模式重要特性是:
⑴以顾客需求为中心;⑵制造战略重点是时间和速度,并兼顾质量和品种;⑶以柔性、精益和敏捷作为竞争优势;⑷技术进步、人因改进和组织创新是三项并重基本工作;⑸实现资源迅速有效集成是其中心任务,集成对象涉及技术、人、组织和管理等,应在公司之间、制造过程和作业等不同层次上分别实行相应资源集成;⑹组织形式采用如“虚拟公司”在内各种类型。
①装备制造业是国民经济重要支柱,是出口创汇重要产业。
②装备制造业是用先进科学技术改进老式产业重要纽带和载体。
③装备制造业是高新技术产业和信息化产业发展基本。
④装备制造业是国民经济安全和军事重要保障。
⑤装备制造业是解决国内劳动就业重要途径。
第二节机械制造装备应具备重要功能
一、机械制造装备应满足普通功能涉及:
加工精度方面规定;
强度、刚度和抗振性方面规定;
加工稳定性方面规定;
耐用度方面规定,提高耐用度重要办法涉及减少磨损、均匀磨损、磨损补偿等
技术经济方面规定
二、柔性化含义:
产品构造柔性化和功能柔性化
模块化设计
三、精密化:
采用老式办法,一味提高机械制造装备自身精度已无法奏效,需采用误差补偿技术。
误差补偿技术可以是机械式,如为提高丝杠或分度蜗轮精度采用校正尺或校正凸轮等。
四、自动化
自动化有全自动(能自动完毕工件上料、加工和卸料生产全过程)和半自动(人工完毕上下料)之分。
实现自动化办法从初级到高档依次为:
凸轮控制、程序控制、数字控制和适应控制等。
五、机电一体化(是指机械技术与微电子、传感检测、信息解决、自动控制和电力电子等技术,按系统工程和整体化办法,有机地构成最佳技术系统。
)
这个系统应当是功能强、质量好和故障率低、节能和节材、性价比高,具备足够“构造柔性”“。
六、节材
七、符合工业工程规定
工业工程是对人、物料、设备、能源和信息所构成集成系统进行设计、改进和实行一门学科。
其目的是设计一种生产系统及其控制办法,在保证工人和最后顾客健康和安全条件下,以最低成本生产出符合质量规定产品。
产品设计符合规定是指:
在产品开发阶段,充分考虑构造工艺性,提高原则化、通用化限度,以便采用最佳工艺方案,选取合理质量原则,减少操作过程中工人体力消耗;对市场和消费者进行调研,保证产品合理质量原则,减少因质量原则定得过高导致不必要超额工作量。
(强度、刚度、抗振性)
八、符合绿色工程规定
公司必要纠正不惜牺牲环境和消耗资源来增长产出错误做法,使经济发展更少地依赖地球上有限资源,而更多地与地球承载能力达到有机协调。
这就是所谓绿色工程规定。
第三节机械制造装备分类
机械制造大体可划分为加工装备、工艺装备、仓储传送装备和辅助装备四大类。
一、加工装备
是指采用机械制造办法制作机器零件机床。
(一)金属切削机床是采用切削工具或特种加工等办法,从工件上除去多余或预留金属,以获得符合规定尺寸、几何形状、尺寸精度和表面质量规定零件。
按机床加工原理进行分类:
车床、钻床、镗床、磨床、齿轮加工机床、螺纹加工机床、铣床、刨(插)床、拉床、特种加工机床、切断机床和其她机床等12类。
(二)特种加工机床:
1.电加工机床。
直接运用电能对工件进行加工机床,统称电加工机床。
(普通仅指电火花加工机床、电火花切割机床和电解加工机床)
2.超声波加工机床。
3.激光加工机床。
4.电子束加工机床。
5.离子束加工机床。
6.水射流加工机床。
(三)锻压机床
运用金属塑性变形特点进行成形加工,属无屑加工设备,重要涉及锻造机、冲压机和轧制机四大类。
二、工艺装备:
产品制造时所用各种刀具、模具、夹具、量具等工具,总称工艺装备。
它是保证产品制造质量、贯彻工艺规程、提高生产效率重要手段。
模具分类:
1.粉末冶金模具2.塑料模具3.压铸模具4.冷冲模具5.锻压模具
夹具:
安装在机床上用于定位和夹紧工件工艺设备,以保证加工时定位精度、被加工面之间相对位置精度。
利于工艺规程贯彻和提高生产效率。
量具:
是以固定形式复现量值计量器具总称。
如千分尺、百分表、量块。
三、仓储传送设备
涉及各级仓储、物料传送、机床上下料等设备。
机器人可作为加工装备,如焊接机器人和涂装机器人等,也可属于仓储传送设备,用于物料传送和机床上下料。
四、辅助装备
涉及清洗机和排屑等设备。
第二章
第一节机械制造装备设计类型
机械制造装备设计可分为创新设计、变型设计和模块化设计等三大类型。
适应型设计和变参数型设计统称“变型设计”
第二节机械制造装备设计办法
机械制造装备设计典型环节
(一)产品规划阶段:
1.需求分析:
产品设计是为了满足市场需求,而市场需求往往是不详细,有时是模糊、潜在,甚至是不也许实现。
需求分析自身就是设计工作一某些,是设计工作开始,并且至始至终指引设计工作进行。
2.调查研究:
市场调研、技术调研和社会调研三某些:
市场调研:
技术调研:
社会调研:
公司目的市场合处社会环境,关于经济技术政策;社会风俗习惯
3.预测
4.可行性分析
1)产品开发必要性
2)同类产品国内外技术水平
3)从技术上预期产品开发能达到技术水平
4)从设计、工艺和质量等方面需要解决核心技术问题
5)投资费用及开发时间进度,经济效益和社会效益预计
6)既有条件下开发也许性及准备采用办法
5.编制设计任务书
通过可行性分析后,应拟定待设计产品设计规定和设计参数,编制“设计规定”
将科学原理详细运用于特定技术目,提炼、构思成所谓技术原理,是设计中最核心、最富于创造性一种环节。
4.初步设计方案形成
⑴系统结合法所谓系统结合法是按功能构造树状构造,依照逻辑关系把原理解结合起来。
⑵数学办法结合法当子功能原理解物理和几何特性可定量表达时,有也许借助电子计算机,采用数学办法进行初步设计方案组合。
在方案设计阶段,如子功能原理解还不够详细,定量表达原理解特性有困难或不够精准时,采用数学办法形成初步设计方案是不可行,甚至会导致错误成果。
在变型设计、模块化设计或电路设计中,由于是已知零部件、元器件组合,各子功能物理和几何特性可以精准地测量定量表达,采用数学办法。
拟定构造原理方案过程如下:
(1)拟定构造原理方案重要根据依照初步设计方案,在充分理解原理基本上,拟定构造原理方案重要根据,其中涉及:
决定尺寸根据,如功率、流量和联系尺寸等。
决定布局根据:
物流方向、运动方向和操作位置等。
决定材料根据,如抗腐蚀能力、耐用性、市场供应状况……决定和限制构造设计空间条件:
距离、规定轴方向、装入限制范畴……
拟定构造原理方案过程如下:
⑴拟定构造原理方案重要根据依照初步设计方案,在充分理解原理解基本上,拟定构造原理方案重要根据,其中涉及:
决定尺寸根据,如功率、流量和联系尺寸等;决定布局根据,如物流方向、运动方向和操作位置等;决定材料根据,如抗腐蚀能力、耐用性、市场供应状况等等;和决定和限制构造设计空间条件,如距离、规定轴方向、装入限制范畴等等。
⑵拟定构造原理方案……
4.编制技术文档
如果创新设计遵循系列化和模块化设计原理,为产品进一步变型和组合已做了必要考虑,变型设计和模块化设计有些环节可以简化甚至省略。
二、系列化设计应遵循“产品系列化、零部件通用化、原则化”
原则,简称“叄化”原则。
有时将“构造典型化”作为第四条原则,即所谓“四化”原则。
(二)系列化设计优缺陷:
长处:
1)可以用较少品种规格产品满足市场较大范畴需求。
2)减少产品品种意味着提高每个品种产品生产批量,有助于减少生产成本,提高产品制造质量稳定性。
3)产品有较高构造相似性和零部件通用性,因而可以压缩工艺装备数量和种类,有助于缩短产品研制周期,减少生产成本。
4)零备件种类少,系列中产品构造类似,便于进行产品维修,改进售后服务质量。
5)为开展变型设计提供技术基本。
系列化设计缺陷是:
为以减少品种规格产品满足市场较大范畴需求,每个品种规格产品都具备一定通用性,满足一定范畴使用需求,每个品种规格产品都具备一定通用性,满足一定范畴使用需求,顾客只能在系列型谱内有心啊某些品种规格中选取所需产品,选到产品,一方面其性能参数和功能特性不一定最符合顾客规定,另方面有些功能还也许冗余。
(和机械图谱相联系)
三、模块化设计
(一)模块化设计基本概念:
为了开发各种不同功能构造,或相似功能构造而性能不同产品,不必对每种产品单独进行设计,而是精心设计出一批模块,将这些模块通过不同组合来构造具备不同功能构造和性能各种产品。
……
(二)模块化设计优缺陷
采用模块化设计办法开发产品优缺陷类似系列化设计办法,在缩短新产品开发周期、提高产品质量、减少成本和加强市场竞争能力方面综合经济效果十分明显……
长处:
1)依照科学技术发展,便于用新技术设计性能更好模块,取代原有模块,提高产品性能,组合出功能更完善、性能更先进组合产品,加快产品更新换代。
2)采用模块化设计,只需要更换某些模块,或设计制造个别模块和专用部件,便可迅速满足顾客提出特殊订货规定,大大缩短设计和供货周期。
3)模块化设计办法推动了整个公司技术、生产、管理和组织体制改革。
由于产品大多数零部件由单件小批生产性质变为批量生产,有助于采用成组加工等先进工艺,有助于组织专业化生产,既提高质量又减少成本。
4)模块系统中大某些部件由模块构成,设备如发生故障,只需要更换关于模块,维护修理更为以便,对生产影响少。
为了实现产品构造和产品开发过程重组,公司必要采用CAD/CAM和MRP-Ⅱ技术,并实现两者之间信息集成。
第三节机械制造装备设计评价
(六)经济评价Ej
普通抱负成本CL应低于市场同类产品最低价70%。
经济评价Ej越大,代表经济效果越好。
Ej=1方案经济上最抱负。
如经济评价值不大于0.7,阐明方案实际生产成本不不大于市场同类产品最低价,普通不予考虑。
二、可靠性评价
可靠性是指产品在规定条件下和规定期间内,完毕规定功能能力。
可靠度:
是指可靠性量化指标,是指产品在规定条件下和规定期间内,完毕规定任务概率。
(普通记为R)
(三)可靠性分派原则
1)对技术成熟单元,可以保证明现较高可靠性,或预期投入使用可靠性有把握达到较高水平单元,可分派较高可靠度。
2)对较简朴单元,构成单元零部件数量少,装配容易保证质量或故障后期易于恢复单元,可分派度较高可靠度。
3)对重要单元,该单元失效将引起严重后果,或该单元失效会导致全系统失效,应分派较高可靠度。
4)对整个任务时间内需持续工作,或工作条件严酷单元,应分派较低可靠度。
加工工艺性:
1.产品构造合理组合
产品构造合理组合:
一种产品是由部件、组件和零件构成。
构成产品零部件越少,构造越简朴,质量也可减小,但也许导致零件形状复杂,加工工艺性差。
2.零件加工工艺
:
零件构造形状、材料、尺寸、表面质量、公差和配合等拟定了其加工工艺性。
产品设计原则化
产品设计原则化对提高设计水平,保证设计质量,简化设计程序,节约设计费用将产生明显效果。
设计文献原则化审查
涉及图样和技术文献成套性检查;……P53
第三章
金属切削机床设计
第一节概述
一、机床设计应满足基本规定
1.工艺范畴
是指机床适应不同生产规定能力,也可称之为机床加工功能。
普通涉及可加工工件类型、加工办法、加工表面形状、材料、工件和加工尺寸范畴、毛坯类型……
机床工艺范畴重要取决于其使用什么生产模式。
普通涉及可加工工件类型、加工办法、加工表面形状、材料、工件和加工尺寸范畴、毛坯类型……
机床工艺范畴重要取决于其使用什么生产模式。
工艺范畴直接影响到机床构造复杂限度、设计制导致本、加工效率和自动化限度。
(影响因素)
生产模式:
单件大批量、大量、批量。
柔性:
机床柔性是指其适应加工对象变化能力。
涉及空间上柔性和时间上柔性。
所谓空间柔性是指一台机床工艺范畴相称于多台机床工艺范畴,即机床运动功能和刀具数目较多,工艺范畴较广,机床可以在同一时期内完毕多品种加工能力。
所谓时间上柔性也就是构造柔性,指是在不同步期,机床各个部件通过重新组合,即通过机床重构,变化其功能,形成新加工功能,以适应产品更新变化快规定。
……P56
3.与物流系统可接近性(accessibility)
可接近性是指机床与物流系统之间进行物料(工件、刀具、切屑等)流动以便限度。
4.刚度:
加工过程中,在切削力作用下,抵抗刀具相对于工件在影响加工精度方向变形能力。
刚度涉及:
静态刚度、动态刚度、热态刚度。
机床刚度直接影响机床加工精度和生产率,因而机床应有足够刚度。
5.精度分为机床自身精度,即空载条件下精度(几何精度、运动精度、传动精度、定位精度等)和工作精度。
7.生产率:
普通是指单位时间内机床所加工合格工件数量。
柔性制造系统(FMS)
第二节金属切削机床设计基本理论
工件表面形成办法
1.几何表面形成原理
2.发生线形成:
办法:
⑴轨迹法(描述法)
⑵成形法(仿形法)
⑶相切法(旋切法)
⑷展成法(创成法)
3.加工表面形成办法
母线形成办法和导线形成办法组合
(三)运动分类
1.按运动功能分类
⑴成形运动
主运动
形状创成运动
当形状创成运动中不包括主运动时,“形状创成运动与进给运动”与“进给运动”两个词等价;当创成运动中包括主运动时,“形状创成运动”与“成形运动”两个词等价。
1.按运动功能分类
⑴独立运动:
与其她运动之间无严格运动关系
⑵复合运动:
与其她运动之间有严格运动关系
4.机床传动原理图
机床运动功能图只表达运动个数、形式、功能及排列顺序,不表达运动之间传动关系。
图见课本P65
a)合成机构
b)传动比可变变速传动
c)传动比不变传动
d)车床传动原理图
e)滚动机传动原理图
二、精度
涉及几何精度、传动精度、运动精度、定位和重复定位精度、工作精度和精度保持性等。
几何精度:
机床在空载条件下,在不运动(机床主轴不转或工作台不移动及转动等状况下)或运动速度较低时各重要部件形状、互相位置和相对运动精准限度。
⑴运动精度是指机床空载并以工作速度运动时,执行部件几何位置精度。
⑵工作精度加工(原则)规定试件,用试件加工精度表达机床工作精度。
三、刚度:
机床受载时抵抗变型能力。
公式:
K=
振动:
机床抗振能力是指机床在交变在和作用下,抵抗变形能力。
涉及:
抵抗受迫振动能力和抵抗自激振动能力。
习惯上称之为:
抗振性,后者常称为:
切削稳定性。
(平稳)
1.受迫振动
2.自激振动
3.影响机床振动重要因素有:
机床刚度。
机床阻尼特性。
机床系统固有频率。
详细见P68
五、热变形
机床在工作时受到内部热源()和外部热源()影响(环境温度、周边热源辐射……)影响,使机床温度高于环境温度,称之为温升。
热变形对加工精度影响。
分贝(dB)
机床噪声源:
4个
机械噪声、液压噪声、电磁噪声、空气动力噪声
七、低速运动平稳性
低速运动时产生运动不平稳称为爬行。
是由于摩擦产生自己振动现象。
四、机床重要参数设计
涉及机床主参数和基本参数,基本参数可涉及尺寸参数、运动参数和动力参数。
P76相对转速损失率。
任意两级转速之间关系:
Nj+1=nj£
应用等比数级排列主轴转速,课借助于串联若干个滑移齿轮来实现。
原则公比拟定原则:
相见P76-78
二、主传动系分类和传动方式:
(一)主传动系分类
(二)主传动系传动方式
传动轴格线间转速点连接线称为传动线,表达两轴间一对传动副传动比u,用积极齿轮与从动齿轮齿数比或积极带轮与从动带轮轮径比表达。
变速组级比是指积极轴上同一点传往从动轴相邻两传动线比值,用##表达。
级比**中指数Xi值称为级比指数,它相称于由上述相邻两传动线比值,用##表达。
级比指数中指数Xi值称为级比指数,它相称于由上述相邻两传动线与从动轴交点之间相距格数。
(三)主变速传动系设计普通原则
1.传动副前多后少原则
2.传动顺序与扩大顺序相一致原则
3.变速组降速要前慢后快,中间轴转速不适当超过电动机转速。
(四)主变速传动系几种特殊设计
1.具备多速电动机主变速传动系设计
2.具备互换齿轮变速传动系
优缺陷:
(齿轮齿数拟定)普通在主传动中,取最小齿轮数Zmin≥18~22.
(七)计算转速
机床功率转矩特性
P96
3.各传动轴估算和经验:
机床各传动轴在工作时必要保证具备足够弯曲刚度和扭转刚度。
无级变速装置分类:
变速电动机、机械无级变速装置和液压无级变速装置。
无级变速装置作为传动系中基本组,而分级变速作为扩大组,其公比##理论上应等于无级变速装置变速范畴Rd。
进给传动系设计应满足基本规定:
具备足够静刚度和动刚度。
具备良好迅速响应性,做低速进给运动或微量进给时不爬行。
抗振性好,不会因摩擦自振而引起传动件……
………………P111
机械进给传动设计系设计特点:
1.进给传动是恒转矩传动
2.进给传动系中各传动件计算转速
第九节机床刀架和自动换刀装置设计
一、刀库和换刀机械构成
1、刀库构成
加工中心上刀库类型有:
鼓轮式刀库、链式刀库、格子箱式刀库和直线刀库等。
2、换刀机械
换刀机械手分为单臂单手式、单臂双手式和双手式机械手。
第四章工业机器人设计
第一节概述
一、工业机器人定义和工作原理
(一)机器人定义
工业机器人是一种自动化生产设备。
可以广义把机器人理解为模仿人机器。
国内国标将工业机器人定义为:
是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度操作机,能搬运材料、工件或夹持工具,用以完毕各种作业。
(二)工业机器人基本工作原理
工业机器人是一种生产装备,其基本功能是提供作业所须得运动和动力,其基本原理是通过操作机上各运动构件运动,自动地实现手部作业动作功能及技术规定。
(三)工业机器人与机床不同之处有:
机床是按直角坐标形式运动为主,而机器人是按关节形式运动为主;机床对刚度、精度规定很高,其灵活性相对较低;而机器人对灵活性规定很高,其刚度、精度相对较低。
二、工业机器人构成及分类
(一)工业机器人构成
1)操作机是机器人机械本体,也称为主机。
2)驱动单元由驱动装置、减速器和内部检测元件等构成,为操作机各运动部件提供动力和运动。
3)控制装置由检测和控制两某些构成,用来控制驱动单元,检测器预备队参数并进行反馈。
(二)工业机器人分类
1)关节型机器人所谓关节就是运动副,由于关节型机器人动作呢类似人关节动作,故将其运动副成关节。
2)球坐标型机器人
3)圆柱坐标型机器人
4)直角坐标型机器人
三、工业机器人运动功能图形符号P215
四、工业机器人重要特性表达办法
(一)机械构造类型
机器人机械构造类型特性,用它构造坐标形式和自由度数表达。
(二)工作空间
工作空间指工业机器人正常运营时,手腕参照点能在空间活动最大范畴,用它来衡量机器人工作范畴能力大小。
机床工作空间普通为长方体或圆柱体空间;而机器人工作空间形状复杂。
五、工业机器人设计办法
1、基本技术参数选取
1)用途,如搬运等。
2)额定负载。
即指在机器人规定性能范畴内,机械借口出所能负载容许值。
3)按作业规定拟定工作空间,同步考虑作业对象对机器人末端执行器位置和姿态规定。
4)额定速度指工业机器人在额定负载、匀速运动过程中,机械接口中心最大速度。
5)驱动方式选取
6)性能指标按作业规定拟定。
普通指位姿精确度及位姿重复性、轨迹精确度及轨迹重复性、最小定位时间及辨别率等。
第二节工业机器人运动功能设计
一、工业机器人位姿描述
工业机器人位姿是指其末端执行器在制定坐标系中位置和姿态。
(一)作业功能姿态描述法
所谓用作业动作功能规定来描述机器人位姿,就是直接用末端执行器和机座之间齐次坐标变换来描述。
(二)机器人运动功能姿态描述法
P220
二、工业机器人轨迹解析
由机器人末端执行器位姿求关节运动量,称为机器人逆运动学解析。
第三节工业机器人传动系统设计
四,工业机器人传动系统设计
(一)谐波齿轮减速装置
(二)1。
工作原理:
谐波齿轮传动装置是由三个基本构件构成,即具备内齿刚轮G,具备外齿容易
变形,薄壁圆筒状柔轮R和波发生器H,如图4-16所示。
2。
传动比计算
1)波发生器积极,刚轮固定,柔轮从动时,波发生器与柔轮减速传动比为
P234
2)波发生器积极,柔轮固定,刚轮从动时,波发生器和刚轮减速传动比为
P235
3.谐波减速器在机器人中应用
由于谐波减速传动装置具备传动比大(一级谐波齿轮减速比可以在50~500之间,采用多级或复波式传动时,传动比更大),承载能力强,传动精度高,传动平稳,效率高(普通可达0.7~0.9),体积小,质量小等长处,已广泛用于工业机器人中。
第四节
工业机器人机械构造系统由机座,手臂,手腕,末端执行器和移动装置构成。
工业机器人手臂由动力关节和连接杆件构成,用以支承和调节手腕和末端执行器位置。
(一)设计规定
1,手臂构造设计规定
1)手臂构造和尺寸应满足机器人完毕作业任务提出工作空间规定。
工作空间形状和大小与手臂长度,手臂关节转角范畴密切有关(关于工作空间问题已在本章第二节中讨论了)
2)依照手臂所受载荷构造特点,合理选取手臂截面形状和高强度轻质材料。
如常采用空心薄壁矩形框体或圆筒,以提高其抗弯刚度和抗扭刚度,减小自身质量。
空心构造内部可以以便地安顿机器人驱动系统。
3)尽量减小手臂质量和相对其关节回转轴转动惯量和偏重力矩,以减小驱动装置负荷,减少运转动力载荷与冲击,提高手臂运动响应速度。
4)要设法减小机械间隙引起运动误差,提高运动精准性和运动刚度。
采用缓冲和限位装置提高定位精度
2,机座构造规定
1)要有足够大安装基面,以保证机器人工作时稳定性
2)机座承受机器人所有重力和工作载荷,应保证足够强度,刚度和承受能力
3)机座轴系及传动链精度和刚度对末端执行器运动影响最大,因而机座与手臂连接要有可靠定位基准面,要有调节轴承间隙和传动间隙调节机构
二,工业机器人手腕
手腕是连接手臂和末端执行器部件,其功能是在手臂和机座实现了末端执行器在作业空间三个位置坐标(自由度)基本上,再由手腕来实现末端执行器在作业空间三个姿态(方位)坐标,即实现三个旋转自由度。
(一)设计规定
对工业机器人手腕设计规定有:
1)由于手腕处在手臂末端,为减轻手臂载荷,应力求手腕部件构造紧凑,减小其质量和体积。
为此腕部机构驱动装置多采用分离传动,将驱动器安装在手臂后端。
2)手腕部件自由度愈多,各关节角运动范畴愈大,其动作灵活性愈高,会使手腕构造复杂,运动控制加度加大。
因而,设计时,不应盲目增长手腕自由度数。
通用目机器手手腕多配备三个自由度,某些动作简朴专用工业机器人手腕,依照作业实际需要,可减少其自由度数,甚至可以不设立手腕,以简化构造。
3)为提高手腕动作精准性。
应提高传动刚度,应尽量减少机械传动系统中由于间隙产生反转回差。
如齿轮传动中齿侧间隙,丝杠螺母中传动间隙,联轴器扭转间隙等。
对分离传动采用链,同步齿带传动或传动轴。
4)对手腕回转各关节轴上要设立限位开关和机械档块,以防止关节超限导致事故
第五节工业机器人控制
位置控制是机器人最基本控制任务
一,
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