焊接机器人使用说明书.docx

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焊接机器人使用说明书

焊接机器人使用说明书

型号:

HYHJ-1402

◆非常感谢您购买了机器人产品。

◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管,以备今后查阅。

◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。

产品简介.....................................1HY-350N焊机使用说明.........................3

1.前面板部件图（具体部件标示见表1......3

2.后面板部件图（具体部件标示见表2......5控制柜使用说明书.............................61电源开启关闭步骤........................61.1电源开启步骤........................71.2电源关闭步骤........................7

1.3急停按钮使用........................7

2变压器接线说明..........................7CRP示教器简要使用说明书.....................8

1.按键说明...............................8

2.模式选择说明..........................10

3.安全开关使用说明......................10

4.手动各关节和坐标......................10

5.手动示教运行机器人.....................11

6.示教编程步骤...........................12

产品简介驱动容量:

3800W

位置反馈:

绝对值编码器

轴数:

6

负载:

6Kg

重复定位精度:

±0.1mm

动作范围:

R=1402mm

机器人其他性能参数如下:

各轴运动范围:

J1:

-170°~+170°之间自由运动J2:

-150°~+90°之间自由运动J3:

-150°~+85°之间自由运动J4:

-135°~+135°之间自由运动J5:

-120°~+120°之间自由运动J6:

-360°~+360°之间自由运动

工作空间

Rmax:

1402±10mm

Hmax:

360±10mm

最大单轴速度

J1:

1.83rad/s{105°/s}

J2:

1.83rad/s{105°/s}

J3:

1.83rad/s{105°/s}

J4:

3.66rad/s{210°/s}

J5:

3.66rad/s{210°/s}

J6:

5.41rad/s{310°/s}

每分钟焊接速度

Vmin≦450mm/min

Vmax≧5000mm/min

轨迹重复性

机器人在空载速度300mm/min下,沿设定的轨迹重复运行5000次,轨迹间偏差不超过0.1mm。

HY-350N焊机使用说明1.前面板部件图（具体部件标示见表1

表1（见下一页

接线:

将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插,并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端;把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。

气检:

将船型开关10打到1进行气体检查,若焊枪枪头出气,则表示正常。

焊接:

船型开关3打到0实芯档,船型开关4打到0焊丝1.0档,船型开关8打到1气保焊档,船型开关9打到1收弧档,船型开关10打到0焊接档。

2.后面板部件图（具体部件标示见表2

1、接线:

把电源线380V连接起来

2、启动开关

3、二氧化碳加热器必须要接

控制柜使用说明书

1电源开启关闭步骤（图一机器人控制柜前面板图示（见下一页

1.1电源开启步骤

面板开关是控制柜电源总开关。

面板开关旋转至（ON,指示灯“CRP电源”灯亮,CRP控制器有电。

后钥匙开关旋转至（开启,按下（启动电源按钮,听见电气柜内交流接触器吸合的声音,电源指示灯亮,电气柜完全通电。

电源开启完毕。

1.2电源关闭步骤

在电气柜完全通电,钥匙开关旋转至（关闭,听见电气柜内交流接触器断开的声音,电源指示灯熄灭。

控制柜一次电路断电,二次电路仍然有电。

面板开关旋转至（off,电气柜内完全断电。

面板开关是电气柜的总电源开关。

1.3急停按钮使用

急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时,紧急按下急停按钮,电气柜一次电路断电,机器人紧急停止。

在非紧急情况下,禁止使用急停按钮。

或对本体结构,或伺服电机造成不可挽回的伤害。

2变压器接线说明

变压器入线段接入三相380（+10/-10电源,电源不能有缺

相,三相不平衡等情况。

以上情况可能造成机器人不可预估的故障,请核实后再接入。

（如图二（见下一页

CRP示教器简要使用说明书

1.按键说明

配图说明,可以更直观理解CRP的具体操作方法,方便记忆,以便为您提供更好的服务。

1.0版键盘的示教器正视图

示教器的背部图2.模式选择说明

3.安全开关使用说明

4.手动各关节和坐标

5.手动示教运行机器人

6.示教编程步骤

通过以上步骤,该实例程序创建完成。

13、程序运行

（1钥匙开关拨到play档,整机速度调至5%慢运行,做好急停准备,看机械臂是不是按照所编的程序运行,如果不是立刻急停。

（2如果是按照所编程序运行,可以将整机速度调至想要的速度工

作。

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