西安交通大学交大之星队技术文档.docx
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西安交通大学交大之星队技术文档
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车邀请赛
技术报告
附件B基于模糊控制与PID控制相结合的赛车控制算法研究
学校:
西安交通大学
队伍名称:
交大之星
参赛队员:
睢涛赵龙陈刚
带队教师:
刘小勇
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:
参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名:
带队教师签名:
日期:
目录
第1章引言1
第2章设计思路以及方案论证3
2.1概述3
2.1.1系统设计方法3
2.1.2主要设计思路4
2.2硬件设计方案论证5
2.2.1单片机模块5
2.2.2电源模块方案5
2.2.3速度传感器模块方案5
2.2.4电机驱动模块方案6
2.2.5方向传感器模块方案7
2.3控制算法方案概述7
2.3.1总体方案7
2.3.2方向控制算法选择8
2.3.3速度控制算法选择9
2.4本章小结10
第3章系统电路设计12
3.1单片机模块12
3.2电源管理模块12
3.3转向控制模块14
3.4车速传感模块15
3.4.1霍尔元件的工作原理15
3.4.2霍尔元件相关电路设计16
3.5路径识别模块17
3.6电机驱动模块19
3.7总结20
第4章智能车机械设计21
4.1传感器模块位置调节结构21
4.2舵机控制转向结构21
4.3主控电路板安装结构22
4.4测速模块安装23
4.5最终车体效果23
第5章系统软件设计24
5.1软件功能概述24
5.2系统初始化24
5.2.1单片机初始化24
5.2.2定时器初始化26
5.2.3AD模块初始化27
5.2.4PWM模块初始化28
5.3获取AD值程序29
5.4位置计算程序29
5.4.1位置计算思路概述30
5.4.2传感器位置分布对位置计算的影响30
5.4.3位置计算31
5.5方向控制程序32
5.5.1PID控制算法理论33
5.5.2方向PID控制实现35
5.6速度控制程序36
5.6.1模糊控制理论37
5.6.2本系统涉及到的模糊控制设计40
5.7软件系统的文件组织及流程图41
第6章开发工具介绍及赛车调试43
6.1开发工具介绍43
6.1.1电路板开发工具43
6.1.2软件开发工具44
6.1.3在线调试工具45
6.2调试46
6.2.1硬件调试46
6.2.2系数调整47
第7章模型车的主要技术参数51
7.1改造后的车模总体重量,长宽尺寸51
7.2电路功耗,所有电容总容量51
7.3传感器个数以及种类51
7.4除了车模原有的驱动电机、舵机之外无伺服电机51
7.5赛道信息检测精度、频率51
第8章结论53
参考文献I
附录A源程序III
main.c文件III
SYS.h文件IV
SYS.c文件V
SubR.h文件IX
SubR.c文件X
ISR.h文件XVIII
ISR.C文件XIX
附录B研究论文XXI
第1章引言
智能车竞赛的目的是设计和制作一个完整的车模控制系统,或称之为车辆自动驾驶系统。
其设计内容包括算法设计、机械设计、软硬件设计;制作内容包括机械制作、电路制作以及软件编程。
当然,最后的调试以及控制参数的整定工作也是决定项目成败的关键所在[1]。
思路及技术方案是一个工程项目的灵魂。
因此,我们在设计和制作交大之星伊始就对思路与方案的选择非常仔细与谨慎。
作为一个快速的随动控制系统。
结合智能车设计的实际情况以及我们对于自动控制系统的设计经验。
我们提出了,简单、稳定、快速、智能的八字方针作为模型车方案设计的指导原则。
经过对被控对像的分析。
我们可以把智能车控制系统分为两个大的子控制系统。
分别为:
方向控制系统与速度控制系统。
方向控制的作用就好比是驾驶员和他所控制的方向盘;速度控制系统的作用就好比是驾驶员和他脚下的油门与刹车。
方向控制系统能使智能车沿着导引黑线行驶而不至偏移。
速度控制能使智能车在直道上加速行驶而在入弯时刹车减速以尽量提高行驶速度和避免因入弯速度过快而造成的冲出赛道。
明显,速度控制器的设计质量是决定比赛成绩的关键所在。
经过再进一步的分析。
我们而经将速度控制系统分为两个子控制器。
第一个控制器我们将其称为电机转速控制器。
它和测速模块一起组成一个典型的直流电机速度控制闭环回路。
而其输入值也就是给定值,由一个被称为“行驶速度优化判决器”的模糊控制器给出。
“行驶速度优化判决器”的作用是由模型车当前的状态(速度、转弯程度等)经过模糊判决而得出当前状态下最大行驶速度的估计值。
这个估计值也就是电机速度控制器的输入值,经过该控制器的控制,最终车模将行驶在“优化判决器”所计算出的速度上。
显然,经过分析。
决定比赛成绩的关键点就是“行驶速度优化判决器”的设计。
对于它,我们采用的是模糊控制算法,以上所述就是本设计的关键技术思路。
本文第二章主要介绍智能车的设计思路和方案论证,第三章介绍系统的电路设计,第四章介绍智能车的相关机械设计,第五章介绍系统软件的设计,第六章介绍完成智能车设计所需开发调试工具及调试过程,然后第七章给出智能车的相关参数,最后对此次设计做出总结。
在设计与制作过程中,我们参考了诸多文献,主要包括控制理论方面的文献与S12系列嵌入式微控制器软硬件设计方面的文献。
其中,控制理论的文献主要是自动化仪表与过程控制方面的文献[3],与模糊控制方面的文献[7];对于S12微控制器的软硬件设计,我们最主要的参考文献是文献[4]与文献[6]。
此外,我们还参考了几篇论文,其中最有帮助的是文献[9]。
当然,“飞思卡尔”的官方技术手册与资料也是我们设计中重要的信息来源。
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛将于2006年8月于北京清华大学举办。
届时将有来自全国各地的高校及其代表队参与竞赛。
作为代表西安交通大学参赛的两支代表队之一的“交大之星”队。
经过数月的团队合作与不懈努力也终于拿出了自己的作品—“交大之星”号智能车。
本文将详述“交大之星”的方方面面。
为使本文能准确反映“交大之星”设计、制作的详细技术信息,本文将分章节介绍模型车设计制作主要思路以及实现的技术方案概要、机械设计、电路设计、开发工具和制与调试,最后再将模型车的主要技术参数给予说明。
第2章设计思路以及方案论证
概述
系统设计方法
智能车控制系统的设计综合了多个步骤以及模块,是一个完整的工程任务,因此需要对系统的设计制定合理、有效的设计流程。
整个设计过程[2]可以总结为图2.1的框图。
图2.1总设计流程图
创意阶段主要发挥创造性,队员之间相互启发,讨论出可能的方案,并考虑每种方案的可行性。
对每个部分的设计定出2~3个解决方案。
可行性的分析要从多个方面,如技术、性价比、时间周期、规则的约束条件、人力资源等方面进行分析。
初步设计阶段是将前一阶段中关于赛车的创意与方案具体化,以草图、分系统原理图、初步设计计算以及各关键部分局部详图等形式表达出来,初步核对各设计能否满足要求。
这个时候要给出书面的设计任务书。
详细设计阶段的任务就是依据设计任务书全面、具体地完成赛车的整个设计,要做到分工明确、步骤规范。
设计过程中要留下所有的设计资料,为后面的制作、调试提供可查依据。
调试过程分为模块调试和系统调试。
在确保各个模块均能正常工作后进行整个系统的联合调试。
软件应该保证行车安全的情况下逐渐提速。
软件的测试也应让小车先在直道、弯道等特殊路段下行驶正常,然后在实地进行联合调试。
思路及技术方案是一个工程项目的灵魂,它是项目成败的关键。
智能车是一个快速的随动控制系统。
结合智能车设计的实际情况以及对于自动控制系统的设计经验,我们提出了简单、稳定、快速、智能作为模型车方案设计的指导原则。
主要设计思路
智能车系统是一个各部分协调运作的控制系统。
系统要完成从传感器接收、微控制器判断计算,到执行机构执行的整个过程。
系统设计要求单片机把路径的迅速判断、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机的控制精密地结合在一起。
传感器数据采集的失误,转向伺服电机控制的失当,都会导致模型车严重抖动甚至偏离赛道;低效的直流电机驱动控制,会造成小车直线路段速度上不去,弯曲路段入弯速度过快等问题。
因此智能车各个部分之间的协调工作是其正常行驶的基础[3]。
图2.2系统功能图
结构上,智能车应该包括电源模块、传感器模块、微控制器模块、驱动电机模块、转向舵机模块等。
其中,传感器模块包括速度传感器和方向传感器。
系统完成的功能如图2.2所示。
本章中将分别介绍基于上述思想而设计的硬件设计方案和控制算法设计方案。
硬件设计方案论证
单片机模块
组委会提供了两块最小系统板,分别是基于112pin封装的9S12dg128b和基于80pin封装的9S12dg128b,我们组选择了80pin的那块EVKC板[4]。
EVKC板通过核心子板上的欧式插槽将I/O接口引出,用以替代原有的MC9S12EVKX模块。
并且MC9S12EVKC模块具有板面面积小,重量轻,板面标识丰富等特点,有59个通用I/O端口可供使用,在I/O端口资源足够的情况下,此模块能为车模系统提供尽可能优越的性能[5]。
方案选择:
控制核心采用基于80pinS12的EVKC板。
电源模块方案
电源用于给系统各部分供电。
由于电池的输出电压会有扰动,而且电机的功率改变会导致电源电压输出产生突变,因此需要给各电源进行稳压。
单片机和逻辑电路需要5V电压,转向舵机模块需要6V电压,驱动电机的电压决定电机转速,因此要重点考虑各供电模块之间的影响。
稳压器件可以使用三端稳压器,但电机的电压和转速之间成正向的关系。
为了提高电机转速,可以使用DC/DC升压电路,但这不符合比赛规则。
集成三端稳压器与模拟器件构成的稳压器相比具有稳定、简单、便宜等优点。
方案选择:
电源稳压部分使用集成三端稳压器。
速度传感器模块方案
速度传感器感知赛车的行驶速度,有如下几种方案:
采用霍尔元件
霍尔原件的工作原理是利用电磁感应定理:
磁场的变化引起电压的变化,用磁块作为磁场源,磁块和霍尔器件的相对位置和方向决定霍尔原件的输出电压。
利用这一原理,将磁块粘在轮胎或轮轴上,每转过一定角度霍尔元件就会有一个脉冲产生,通过测量脉冲周期就可以间接得到速度。
这种方法的优点是实现方便,稳定性强,抗干扰能力强,缺点是分辨率较小,只能达到厘米数量级[8]。
采用光学编码盘
光学编码盘由光源、码盘、接收器组成,码盘周围有小孔,光源透过小孔投射在接收管上,当码盘转动时,接收管就会收到脉冲信号,通过测量脉冲周期就可以得到码盘转动速度。
市场上有现成的光学编码盘出售,但体积和重量普遍较大,不符合轻量化设计的原则。
自制品稳定性较差[3]。
采用加速度传感器
通过加速度器件测量赛车的横向和轴向加速度,通过对加速度进行积分得到速度。
这种方法的优点是可以不依靠动力部就可以测量速度,但精度不高,而且计算过程对系统的空间和时间资源消耗很大。
考虑如上方案,基于智能车设计应该具有简单、稳定的特点,使用霍尔元件的方案比较合理。
尽管这种方案具有精度不高的缺点,但通过计算,它的分辨率是可以接受的。
方案选择:
使用霍尔元件进行测速。
电机驱动模块方案
电机驱动电路的作用是使电机在能够及时受到控制器控制的情况下获得足够的功率。
采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制控制(PWM)方式已经成为绝对主流。
它的原理是:
直流电机的转动状态取决于加在电枢上的电压,电压的极性影响电机的转向,电压的大小影响电机的转速,通过微控制器输出不同占空比的方波来近似不同幅度的电压,以达到控制速度的目的。
现在效率高且被广泛使用的方法是使用H桥电路。
电机的驱动电路可以有两种方案:
使用独立元件搭成H桥电路,这样可以根据需要提供大的功率,但需要对元件特性有非常深的了解,而且因要避免短路的情况出现而使编程变复杂。
使用集成的电压驱动芯片,如Motorola公司的MC33886芯片、L298N等,这样的方案可以大大简化设计,并且集成电路具有、稳定、可靠、编程简单的特点,因此成为首选方案。
方案选择:
电机驱动模块使用专用驱动芯片MC33886
方向传感器模块方案
路径识别模块是智能车系统的关键模块之一,路径识别方案的好坏,直接关系到最终性能的优劣。
通常使用的方案有:
光电寻迹方案
所谓光电寻迹就是指路径识别电路由一系列发光二极管、接收二极管组成,由于赛道中存在轨迹指示黑线,落在黑线区域内的光电二极管接收到的反射光线强度与白色的赛道不同,由此判断行车方向。
光电传感器寻迹方案的优点是电路简单、信号处理速度快。
光电传感器的排列方法、个数、彼此之间的间隔都与控制方法密切相关。
具体使用时可以直接将发射管接电源输出,也可以对发射光进行调制以减少干扰。
由于被检测物体为黑线,具有分明的轮廓,而且红外管的工作频率为940nm,在普通光源的光谱范围以外,很难受到附近光源的干扰,因此普通用法已经具有足够的抗干扰性。
CCD寻迹方案
这种方案是使用CCD摄像头拍摄赛车前方的路径,根据图像处理的方式判断路径情况[8]。
CCD摄像头寻迹方案的优点是可以更远更早地感知赛道的变化,但是信号处理比较复杂,如何对摄像头记录的图像进行分割和识别,如何加快处理速度是摄像头方案的难点之一。
而且CCD方案使车体重量较大,在尽量减小小车惯性的原则下这种方法的缺点也是不言而喻的。
PSD激光寻迹
这种方法是利用激光的高亮度、高汇聚性来探测远距离的路径状况。
但激光器件的功率过大而且斜方向反射效果并不理想,因此这种方案很少采用。
综合考虑以上方案,经过比较我们采用普通光电寻迹方案。
方案选择:
采用光电传感器进行寻迹。
控制算法方案概述
总体方案
经过对被控对像的分析。
我们可以把智能车控制系统分为两个大的子控制系统。
分别为:
方向控制系统与速度控制系统。
方向控制系统能使智能车沿着导引黑线行驶而不至偏移。
速度控制能使智能车在直道上加速行驶而在入弯时刹车减速以尽量提高行驶速度和避免因入弯速度过快而造成的冲出赛道。
在智能车算法设计中可供选择的算法有经典PID算法,模糊控制算法和神经网络算法,前馈控制算法。
几种控制算法的比较:
1)PID算法:
PID算法的优点是算法理论成熟,不要求有精确的被控对象数学模型。
所以采用PID算法可以极大地减少建模工作,而将工作重点转移到PID控制参数的整定上来。
并且有非常成熟的参数整定方法可用。
PID控制算法的性能稳定可靠,开发风险小。
2)智能控制算法:
飞思卡尔HCS12微处理器内置模糊控制指令[5]。
使用它可以极大地加快模糊判决速度,减轻CPU的负荷。
但是如果采用模糊控制,最后的整定与调试工作将相对PID控制来说变得比较困难。
3)神经网络算法:
神经网络算法模拟了人的大脑的判断过程,最主要的优点是容易实现自学习。
但是神经网络方法的运算量大,要求的存储单元多。
本设计是用微控制器实现的快速运动中的系统。
由于S12运算能力以及系统快速性要求等方面的限制[5],决定了神经网络算法并不是适合本系统的算法。
4)前馈控制方法:
由于前馈控制是一种开环控制,在前馈会路中,它不能完全校正对应的干扰对被调参数的影响。
解决的方法之一是利用数字计算机建立精确的系统模型;另一种更为有效的方法是前馈控制和反馈控制相结合,构成前馈反馈控制系统,这样的系统既具有前馈控制动作及时的特点,又保持了反馈控制的许多优点。
方向控制算法选择
方向控制采用典型的闭环控制方法,框图如图2.3所示。
对于方向控制,并不要求特别高的控制性能,只要求快速性好,稳定性高。
所以将PID算法作为首选算法[3]。
方案选择:
方向控制采用离散型PID控制算法。
图2.3方向控制框图
速度控制算法选择
在车模不打滑的情况下,仅使用方向控制就可以实现车模跟踪黑色导引线的设计目标。
但是经过试验,车模的动力非常强劲,如果不进行有效的速度控制,就不可能实现车模的稳定控制。
竞赛的评价指标是以车模的行驶速度为主的,所以为提高竞赛成绩就要求尽量提高车模行驶速度。
而为了提高车模运行稳定性,就要求车模在行驶过程中不能出现打滑的现象,减小车速却是一个直接的解决打滑问题的方法。
所以,车模行驶速度和行驶稳定性之间存在一对矛盾。
而解决这一对矛盾的方法就是设计合理的速度控制方案。
因此速度控制算法的选择是智能车方案设计中的关键所在[7]。
速度控制可分为两部分的控制:
电机转速控制部分和行驶速度优化判决器。
二者的关系如图2.4所示。
图2.4速度控制各模块之间的关系
行驶速度优化判决器的作用是:
以智能车的当前行驶状态(速度、方向等)为依据,通过一系列的计算与优化,得出在当前的行驶状态下能使车模不打滑的最高行驶速度(估计值)。
并将这个速度作为电机转速控制器的输入值(设定值)。
电机转速控制器、电机驱动、电机、测速模块构成了一个完整的闭环速度控制系统。
这个速度控制系统的设定值是由优化判决器所给出的最大不打滑速度,输出值是电机的转速。
因为电机与车轮间是齿轮传动,所以输出值也就代表了车轮转速。
整个速度控制系统的作用是使智能车行驶在优化判决器所确定的最高稳定行驶速度上。
图2.4中涉及两个主要的控制算法:
电机转速控制器所使用的控制算法和行驶速度优化判决器所使用的控制算法。
1)电机速度控制器所使用的控制算法。
电机是一个常用的被控对像,基于电机转速控制的控制方法已相当成熟。
对于智能车所使用的直流电机使用PID控制就能达到非常好的控制效果。
毕竟电机速度控制器仅是智能车控制系统中的一个小的子系统,没有必要采用过于复杂的控制方法。
所以,在本设计中,采用PID算法来实现电机速度控制器[3]。
在实际实现时采用更加简单和易于整定的P算法也是一种可能的方案。
方案选择:
电机速度控制器采用PID算法
2)行驶速度优化判决器所使用的控制算法。
行驶速度优化判决器是本设计中最关键的部件。
智能车设计的最终目标是车模具有很快的行驶速度和很高的行驶稳定性。
从直观上来说,当车模在直线上行驶时,行驶速度应尽量提高,以减少行驶时间,提高竞赛成绩。
车模从直线行驶进入到弯道行驶的过程通常被称为“入弯”。
显而易见,入弯时的速度不能过快。
如果入弯速度过快就会造成赛车冲出赛道。
最终导致车模脱离导引线而失控。
当入弯过程结束后又要适当提高速度,因为在弯道行驶中的速度应该适中,既不能像在直道行驶中这么快,又不能像入弯时那么慢。
优化判决器的算法显然不可能采用上文中多次使用的PID算法。
上述行驶速度优化判决器的特点决定了它要具备一定的“智能”。
优化判决器就好像是一辆汽车的驾驶员,它控制着行驶速度使车辆能高速行驶且不致翻车。
它的性能好坏是影响车模行驶性能关键所在。
方案选择:
行驶速度优化判决器采用模糊控制算法。
本章小结
经过上述讨论,结合实际设计中所采用的型号,总结出智能车系统各部分功能的硬件实现方案,如表2.1所示;在控制中的算法选择方案,如表2.2所示。
在算法实现时,由于赛车控制系统的特殊性,我们对经典的控制算法还进行了一些改进。
表2.1智能车系统各硬件模块实现方案
功能模块
方案选择
采用型号
单片机模块
MC9S12DG128B开发板
EVKC板
电源模块
三端稳压器
LM2940、LM1117
速度传感器模块
霍尔传感器
CS3020
电机驱动模块
H桥驱动集成电路
MC33886DH
方向传感器模块
光电传感器
TCRT5000
表2.2智能车控制算法选择方案
功能模块算法
采用方案
方向控制
PID算法
速度控制
电机转速控制
PID算法
行使速度优化判决
模糊控制算法
第3章系统电路设计
单片机模块
单片机模块使用组委会提供的MC9S12EVKC模块[1]。
如图3.1所示
图3.1EVKC实物图
电源管理模块
电源是一个系统正常工作的基础,因此电源的设计至关重要。
接受供电的部分包括:
传感器模块、微控制器模块、驱动电机模块、转向舵机模块。
其中传感器模块和微控制器模块需要5V的直流电压供电[6],驱动电机需要7.2V的直流供电,转向舵机可以使用4.8V或6V直流供电,考虑到舵机的反应速度和电压有关,为了使舵机的反应延迟最小,采用了6V供电的方案。
电机在启动或突然变速时会对电源产生冲击造成电压的突然下降,因此各电机的供电要单独从电源处稳压。
组委会提供的电源是7.2V、2Ah的镍镉电池。
电源模块的框图见图3.2。
由于电源的供电电压7.2V与目标电压间的压差过小,因此不能使用常用的78xx系列芯片,而要使用低压差的稳压芯片。
LM1117作为6V电压的稳压芯片[8],LM1117芯片是一款压差输出800mA电流时压差只有1.2V的三端稳压器,输出规格有2.5V、3.0V、5.0V等规格。
需要的电压是6.0V,可以使用一个电压变换电路使本来输出5V的稳压器件输出可调,这样就可以输出6.0V的电压[8],电路图[9]见图3.3。
图3.2电源模块框图
图3.36V稳压电路
图3.45V稳压电路
我们用LM2940作为5V电压的稳压芯片,LM2940是一款压差只有0.5V的三端稳压器,输出电流可以达到1A,完全可以满足赛车控制的需要。
电路图见图3.4。
转向控制模块
转向控制模块使用组委会提供的HS-925型舵机[1],可直接由单片机输出口控制,使用的电源为6V电源。
舵机由伺服电机构成,其转动角度取决于控制端的输入脉冲。
可转动范围为-90°到90°。
控制端应该为一周期在50Hz~200Hz的方波,当方波的高电平时间为1.5ms时舵机指向0°,当方波的高电平时间为1ms时舵机指向-90°,当方波的高电平时间为2ms时舵机指向90°。
由于受车身结构限制,实际的转动角度只能在-42°~42°之间。
舵机被放置在车体的最前方,控制前轮的转向[2]。
舵机的基本参数:
①型号:
HS-925
②尺寸:
39.4*37.8*27.8
③重量:
56g
④工作速度:
0.11sec/60(4.8V)0.8sec/60(6.0V)
⑤工作角度:
45度/400us
舵机控制方法
①舵机三线连接方法:
黑线连地线,红线连电源线,蓝线连控制信号线。
如图3.5所示。
图3.5舵机的连线方法
②舵机的控制方法[9]如表3.1所示。
表3.1舵机转角与控制信号的关系
试验发现理论的转弯方向和实际的有误差,因此对转向进行了软件上的调整。
我们使用了3路PWM信号,PWM4和PWM5控制驱动电机,所以将PWM6,PWM7合成16位PWM控制信号控制舵机,信号由PWM7引脚引出。
车速传感模块
霍尔元件的工作原理
1)霍尔器件是一种磁传感器。
用它们可以检测磁场及其变化,可在各种与磁场有关的场合中使用。
霍尔器件以霍尔效应为其工作基础。
霍尔器件具有许多优点,它们的结构牢固,体积小,重量轻,寿命长,安装方便,功耗小,频率高(可达1MHZ),耐震动,不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染或腐蚀。
霍尔线性器件的精度高、线性度好;霍尔开关器件无触点、无磨损、输出波形清晰、无抖动、无回跳、位置重复精度高(可达μ
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