台达CAN模块与BECKHOFFCAN主站通讯实现方法.docx
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台达CAN模块与BECKHOFFCAN主站通讯实现方法
台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法
台达CAN模块与BECKHOFFCAN主站通讯实现方法摘要:
本文主要介绍基于标准的CANopen协议,如何实现不同厂牌工业产品之间的高速通讯。
以台达COPM-SL模块和BECKHOFFEL6751系列CAN主站为例。
关键词:
CANopen、主站、高速通讯
实现步骤:
一、首先打开DeltaCANopenBuilder软件。
〉Masterparameter。
1,单击Network—
2,弹出对话框,如下进行设置,设置完毕后,单击OK。
3,单击Network—〉Online:
4,弹出对话框如下,将Simulatedonline选中,单击OK。
5,单击Network—〉Download:
6,等待进度条进行,当进度条结束后,以下对话框会自动消失,如果单击“OK”,
则会取消这次下载。
二、通过TwincatPLCControl建立beckhoffPLC程序,将D32——D63设置成
T%I*:
INT类型,将D0——D31设置成AT%Q*:
INT类型。
A
1,打开TwinCATSystemManager软件
2,在configuartion状态下进行扫描,扫描出EthercatslaveEK1100,以及EL6751模块。
3,将波特率设置成和从站一样的速率125K。
4,左键单击“Device2(EL6751)”,单击“AppendBOX…”
5,选中“CANopenNode”,单击OK。
6,在新建的Box4中插入“TxPDO1”,“RxPDO1”
7,在“TxPDO1”,“RxPDO1”中分别插入4个UINT类型数据。
,但分别注意,“TxPDO1”与“RxPDO1”起始数据地址都为0(0x0),SIZE为2是两个数据区。
新建TxPDO,或在TxPDO1下新建数据,必须依次往下设置,不如TxPDO1下面的4个UINT类型数据地址分别为0,2,4,6。
一个PDO我们只能建4个UINT数据,如果想增加数据,必须另外新建PDO,如新建PDO2的话,新建的数据地址依次为8,10,12,14。
RxPDO的特点和TxPDO一样。
8,这次实验中,我们建立了“TxPDO1”,“RxPDO1”。
每个PDO下面有4个UINT数据。
将这些数据联接到PLC中的输入,输出变量。
9,台达CAN从站COPM-SL,CAN的输入变量地址是从D6032起始的,输出变量地址是从D6282起始的。
BeckhoffCAN主站读取台达从站指定寄存区的值(从D6282起始),通过自动地址映射,CAN从站的输出值从D6282对应到TwincatSystemManager里RXPDO里的地址0,以次类推D6283对应到地址2……
10,BeckhoffCAN主站发送数据给台达CAN从站,数据不能自动映射到台达的CAN寄存器的输入区域。
必须在BOX4属性里进行配置。
三、注意事项
现在只建立了一个RxPDO1,该PDO内有4个UINT数据。
由于COPM-SL从站模式不能自动将beckhoffCAN主站发送的数据自动映射到台达的接收数据寄存器内,因此必须在该窗口中进行手动添加mapping。
这里就要用到COPM-SL从站模式的EDS文件。
下面是以下是COPM-SLReceivePDO的EDS内容:
1600开头的文件表示RxPDO1,依次下去,1600——1607分别表示RxPDO1——RxPDO8。
在这次测试中我们先只添加了RxPDO1。
在SDO中配置mapping设置时,0x1600的起始必须这样添加,
0x1600的结束必须这样添加。
这两行添加信息的中间,所要添加的是对应到从站COPM-SL的地址,从下面的EDS我们可以找到一些信息。
[1600sub1]
ParameterName=1.mappedobjectObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000110
[1600sub2]
ParameterName=2.mappedobjectObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000210
[1600sub3]
ParameterName=3.mappedobjectObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000310
[1600sub4]
ParameterName=4.mappedobjectObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000410
以上信息指的是RXPDO1中的4个接收UINT类型的数据,DefaultValue指的是对应到台达接收指定寄存器的地址。
以此我们要在刚才的两个添加信息中间依次添加4个信息。
依次添加
信息添加完毕,也就是说一个RECEIVEPDO必须添加6行信息。
由于beckhoff
主站自动建立映射读取从站的数据,因此TRANSMITPDO无需要添加。
台达EDSReceivePDO档案如下:
[1600]
SubNumber=5
ParameterName=ReceivePDO1mapping
ObjectType=9
[1600sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RO
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=5
DefaultValue=0x4
[1600sub1]
ParameterName=1.mappedobjectObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000110
[1600sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000210
[1600sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000310
[1600sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=Rw
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000410
[1601]
SubNumber=4
ParameterName=ReceivePDO2mapping
ObjectType=9
[1601sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RW
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=4
DefaultValue=0x4
[1601sub1]
ParameterName=1.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000510
[1601sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000610
[1601sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000710
[1601sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000810
[1602]
SubNumber=4
ParameterName=ReceivePDO3mapping
ObjectType=9
[1602sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RW
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=4
DefaultValue=0x4
[1602sub1]
ParameterName=1.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000910
[1602sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000A10
[1602sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000B10
[1602sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000C10
[1603]
SubNumber=4
ParameterName=ReceivePDO4mapping
ObjectType=9
[1603sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RW
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=4
DefaultValue=0x4
[1603sub1]
ParameterName=1.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000D10
[1603sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000E10
[1603sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20000F10
[1603sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001010
[1604]
SubNumber=4
ParameterName=ReceivePDO5mapping
ObjectType=9
[1604sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RW
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=4
DefaultValue=0x4
[1604sub1]
ParameterName=1.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001110
[1604sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001210
[1604sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001310
[1604sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001410
[1605]
SubNumber=4
ParameterName=ReceivePDO6mapping
ObjectType=9
[1605sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RW
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=4
DefaultValue=0x4
[1605sub1]
ParameterName=1.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001510
[1605sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001610
[1605sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001710
[1605sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001810
[1606]
SubNumber=4
ParameterName=ReceivePDO7mapping
ObjectType=9
[1606sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RW
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=4
DefaultValue=0x4
[1606sub1]
ParameterName=1.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001910
[1606sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001A10
[1606sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001B10
[1606sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001C10
[1607]
SubNumber=4
ParameterName=ReceivePDO8mapping
ObjectType=9
[1607sub0]
ParameterName=Numberofmappedobjects
ObjectType=7
DataType=0x0005
AccessType=RW
PDOMapping=0
LowLimit=0
HighLimit=4
DefaultValue=0x4
[1607sub1]
ParameterName=1.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001D10
[1607sub2]
ParameterName=2.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001E10
[1607sub3]
ParameterName=3.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20001F10
[1607sub4]
ParameterName=4.mappedobject
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RW
PDOMapping=0
DefaultValue=0x20002010
- 配套讲稿:
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- CAN 模块 BECKHOFFCAN 通讯 实现 方法
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