CAN总线之saj1000与82c250应用源程序.docx

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CAN总线之saj1000与82c250应用源程序

CAN总线之saj1000与82c250应用源程序，基于c8051f340单片机平台。

2009年04月19日星期日10:

58

定义头文件：

s.h

voidCanInit（）;

voidCanSend（unsignedchar*bufDATA,unsignedchardatalen）;

voidPort_IO_Init（）;

voidOscillator_Init（）;

voidInit_Device（void）;

voidWR_SJA（unsignedcharsja_addr,unsignedcharsja_data）;

unsignedcharRD_SJA（unsignedcharsja_addr）;

//******SJA1000内部寄存器地址（初始化复位模式）PeliCAN模式的地址表.

//******标准帧格式（SFF）与扩展帧格式（EFF）.

#defineSJA_MOD0   /*模式寄存器可以定义过滤模式MOD.3=AFM00H*/

#defineSJA_CMR1     //命令寄存器

#defineSJA_SR  2     //状态寄存器

#defineSJA_IR  3  //中断标志        03

#defineSJA_IER4    /*中断允许04H*/

#defineSJA_BTR06    /*总线定时器0  06H*/

#defineSJA_BTR17     /*总线定时器1  07H*/

#defineSJA_OCR  8     /*输出控制  08H*/

#defineSJA_ALC11  //仲裁丢失捕捉    11          

#defineSJA_ECC12      /*错误代码捕捉0CH*/

#defineSJA_EWLR13    //错误报警限制寄存器

#defineSJA_RXERR14     //错误计数寄存器

#defineSJA_TXERR15    /*发送错误记数0FH*/

//以下为复位模式定义

#defineSJA_ACR016     /*验收代码即ID?

16*/

#defineSJA_ACR117     /*验收代码即ID  17*/

#defineSJA_ACR218     /*验收代码即ID  18*/

#defineSJA_ACR319     /*验收代码即ID  19*/

#defineSJA_AMR020    /*验收屏蔽初地址20*/

#defineSJA_AMR121     /*验收屏蔽初地址21*/

#defineSJA_AMR222     /*验收屏蔽初地址22*/

#defineSJA_AMR323     /*验收屏蔽初地址23*/

//SJA1000内部寄存器地址（工作模式）

#defineSJA_EFF16     //RX和TX结构信息扩展帧/标准帧

#defineSJA_ID117     //识别码

#defineSJA_ID218     //识别码

#defineSJA_ID319     //识别码，标准帧无

#defineSJA_ID420     //识别码，标准帧无

#defineSJA_D121     //

#defineSJA_D222    

#defineSJA_D323     

#defineSJA_D424     

#defineSJA_D525   

#defineSJA_D626     

#defineSJA_D727   

#defineSJA_D828     //////////////

单片机程序如下：

#include

#include

#include"s.h"

//模块程序测试--CAN主动发送与中断接收。

//版本号：

V1.2

//                  c8051f340

//            -----------------

//（低有效）led1|P2.0      P3.0|-->P1继电器（低有效）上

//       led2|P2.1          P3.1|-->P2继电器    下

//          SDA|P2.2I2C     |

//          SCL|P2.3          |

//           |              |

//          AD0|P1.0            |

//           *|*          |

//（CAN通信）  *|*           |

//          AD7|P1.7              |

//           |              |

//   CS_CAN|P0.3              |

//          ALE|P0.0          |

//           RD|P0.1          |

//           WR|P2.7          |

//       INTCAN|P0.2          |

//           |              |

//

//

sbitled1   =P2^0;

sbitled2   =P2^1;

sbitSDA   =P2^2;

sbitSCL   =P2^3;

sbitJ1    =P3^0;

sbitJ2    =P3^1;

sbitst1   =P0^4;

sbitALE_CAN=P0^0;

sbitRD_CAN  =P0^1;

sbitINT_CAN=P0^2;

sbitCS_CAN  =P0^3;

sbitWR_CAN  =P2^7;

#defineWriteDeviceAddress0xa0//地址以及读写方向，本设备中只有一个IIC设备地址为0

#defineReadDviceAddress0xa1

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

#definenop_nop_

ucharc1[16]={0X00,0X01,0X02,0X03,0X04,0X05,0X06,0X07,0X08,0X09,0X0a,0X0b,0X0c,

       0X0d,0X0e,0X0f};

ucharc2[16];

ucharc3[8]={0X00,0X01,0X02,0X03,0X04,0X05,0X06,0X07};

unsignedintidataMaxLenCanRxBuf=440;

unsignedcharxdataCanRxBuf[440];   //40个CAN帧缓冲区

unsignedcharidataCanTempBuf[11];  //单个can报文的缓冲区。

unsignedcharidataCanTxData[8];  //CAN发送数据缓冲区

unsignedchardata_flag=0;

unsignedintidataCanRxAddr=0;

unsignedcharCanRxcompleteFlag=0;

unsignedcharidatacfgbuf[32];

unsignedcharSendBufId[2]={0x07,0x20};//这个值要自己设定，现在只是测试程序代码假设的一个值11位标示符的格式，后3位可选值为20，，60，40，80，a0，e0

unsignedcharSendBufInfo;

unsignedintxdatamSendDelay=0;

unsignedchar*h_pointer;

unsignedchar*l_pointer;

unsignedchari=0;

unsignedcharj=0;

uintLedFlag1=0;

voidDelayMs（unsignedintnumber）

{

unsignedinttemp;

for（;number!

=0;number--）

  {

  for（temp=3066;temp!

=0;temp--）;//forc8051

}

}

voiddelay（intnum）

{

intvalue;

unsignedcharjj;

value=num*5;

for（jj=0;jj

}

voiddelay2（intnum）

{

unsignedcharjj=0;

for（jj=0;jj

}

/******************************************************************************************************************************************************

*函数名:

CanInit（void）

*功能描述:

CAN的初始化设置，在复位模式下设置CAN为单滤波，正常模式，PeliCAN模式，不屏蔽，8*     字节数据位

*函数说明:

通过ALE,RD,CS的配合控制完成

*调用函数:

NONE

*全局变量:

NONE

*输入:

*返回:

*设计者:

******************************************************************************************************************************************************/

voidCanInit（void）

{

unsignedchartempMode;

unsignedchartemp7=0;

unsignedchartemp8=0;

tempMode=0x01;    //复位模式

tempMode|=0x08;    //设置CAN为单滤波，选择单个验收滤波器（32位长度）

tempMode|=0x00;    //正常模式，这句话貌似没有实际意义？

？

  WR_SJA（SJA_MOD,tempMode）;  //模式寄存器进入复位模式

   temp7=RD_SJA（SJA_MOD）;   //设置的变量用来查看前面的写入是否成功。

   WR_SJA（SJA_CDR,0x0C8）;  //时钟分频选择PeliCAN模式终止can输入比较器关闭时钟输出CLKOUT

   temp8=RD_SJA（SJA_CDR）;

WR_SJA（SJA_AMR0,0xff）;  //验收屏蔽位设置,不影响

WR_SJA（SJA_AMR1,0xff）;

WR_SJA（SJA_AMR2,0xff）;

WR_SJA（SJA_AMR3,0xff）;

WR_SJA（SJA_ACR0,0x80）;    //验收代码位设置扩展祯数据8字节

WR_SJA（SJA_ACR1,0x00）;

WR_SJA（SJA_ACR2,0x00）;

WR_SJA（SJA_ACR3,0x00）;

WR_SJA（SJA_BTR0,0x00）;         //设置CAN波特率为500k通过波特率计算器可以算出该值

WR_SJA（SJA_BTR1,0x1c）;

temp7=RD_SJA（SJA_BTR0）;

temp8=RD_SJA（SJA_BTR1）;

mSendDelay=1000;

WR_SJA（SJA_IER,0x01）;   //中断允许打开接收中断使能

WR_SJA（SJA_OCR,0x0da）;  //输出控制驱动上拉正常输出模式

WR_SJA（SJA_MOD,tempMode&0xFE）;//模式寄存器退出复位模式

}

/******************************************************************************************************************************************************

*函数名:

voidcan_rx_isr（void）interrupt0

*功能描述:

sja1000CAN接收中断函数

*函数说明:

在响应接收中断的时候，完成数据的接收。

问题是现在sja的数据根本读不出来RD_SJA（）函数问题。

*调用函数:

NONE

*全局变量:

NONE

*输入:

*返回:

*设计者:

******************************************************************************************************************************************************/

voidcan_rx_isr（void）interrupt0     //sja1000CAN接收中断

{

unsignedchark=0;

unsignedcharsja_addr;

EA=0;

/***！

！

！

RD_SJA（SJA_IR）读出来的值为0xff,所以也可以通过进入读环节。

****************************/                //关CPU中断

if（（RD_SJA（SJA_IR）&0x01）==0x01）  //IR中断寄存器，当接收FIFO不空和接收中断使能时置位此位

{

  sja_addr=SJA_EFF;      //register17.datastartaddress

  if（CanRxAddr==MaxLenCanRxBuf）//unsignedintidataMaxLenCanRxBuf=440.

   CanRxAddr=0;

  for（k=0;k<11;k++）      //完成11位标准帧数据的接收过程。

{

  CanRxBuf[CanRxAddr+k]=RD_SJA（sja_addr）;

   sja_addr++;

  }

  WR_SJA（SJA_CMR,0x04）;    //释放接收缓冲区

  CanRxAddr+=11;

  CanRxcompleteFlag+=1;  //接收完一次完整的数据报文以后该标志位加1.

}

EA=1;//打开CPU中断

}

/******************************************************************************************************************************************************

*函数名:

CanSend（unsignedchar*bufDATA,unsignedchardatalen）

*功能描述:

Can设备数据发送函数

*函数说明:

*调用函数:

NONE

*全局变量:

NONE

*输入:

*返回:

*设计者:

******************************************************************************************************************************************************/

voidCanSend（unsignedchar*bufDATA,unsignedchardatalen）

{

unsignedintsja_addr;

unsignedcharj=0;

unsignedchartemp;      //局部变量

unsignedintn;

//CanLedFlag=1;

sja_addr=SJA_EFF;      //取SJA的ID号的首地址地址，ID0的地址。

SendBufInfo=datalen;     //填入数据长度信息

WR_SJA（sja_addr++,SendBufInfo）;    //以标准帧发送消息

for（j=0;j<2;j++）

    WR_SJA（sja_addr+j,*（SendBufId+j））;//发送两字节的id信息。

for（j=0;j

    WR_SJA（sja_addr+2+j,*（bufDATA+j））;//发送data区数据。

WR_SJA（SJA_CMR,0x03）;     //打开发送请求位与终止发送位，Send正常发送

for（n=0;n

{

  temp=RD_SJA（SJA_SR）;    //读取状态寄存器SR.3--TCS发送完毕状态1（完毕）

  if（（temp&0x08）==0x08）    //发送完毕

  {

   for（n=0;n<300;n++）;    //延时

   break;

  }

}

}

/******************************************************************************************************************************************************

*函数名:

WR_SJA（unsignedcharsja_addr,unsignedcharsja_data）

*功能描述:

完成先准备相应sja_addr地址，再在相应的sja_addr地址操作送sja_data数据的       过程

*函数说明:

通过ALE切换地址与数据位的操作

*调用函数:

NONE

*全局变量:

NONE

*输入:

*返回:

*设计者:

******************************************************************************************************************************************************/

voidWR_SJA（unsignedcharsja_addr,unsignedcharsja_data）

{

ALE_CAN=1;//置高开启地址锁存允许，将io口的地址数据锁存。

P1=sja_addr;

delay2（3）;

ALE_CAN=0;//置低关闭地址锁存允许，改为发送数据有效。

delay2

（1）;

CS_CAN=0;

WR_CAN=0;

P1=sja_data;

delay2（4）;

/******************************************/

WR_CAN=1;

CS_CAN=1;//恢复到操作前的状态，避免影响单片机对sja1000误操作。

ALE_CAN=1;

/*****************************************/

}

/******************************************************************************************************************************************************

*函数名:

RD_SJA（unsignedcharsja_addr）

*功能描述:

完成先准备相应sja_addr地址，再将该地址的数据读出到sja_data的过程

*函数说明:

通过ALE,RD,CS的配合控制完成

*调用函数:

NONE

*全局变量:

NONE

*输入:

*返回:

*设计者:

******************************************************************************************************************************************************/

/*unsignedcharRD_SJA（unsignedcharsja_addr）

{

unsignedcharsja_data=0;

CS_CAN=0;//使能片选

ALE_CAN=1;//置高开启地址锁存允许，将io口的地址数据锁存。

delay2

（2）;

P1=sja_addr;

ALE_CAN=0;//置低关闭地址锁存允许，改为发送数据有效。

delay2（4）;

RD_CAN=0;//使能读有效

sja_data=P1;

/***********************************************************

ALE_CAN=1;

RD_CAN=1;//此处的3个使能一起操作，前面的写地址与写命令一样的原理

CS_CAN=1;

/***********************************************************

returnsja_data;

}*/

unsignedcharRD_SJA（unsignedcharsja_addr）

{

unsignedcharsja_data;

ALE_CAN=1;//置高开启地址锁存允许，将io口的地址数据锁存。

P1=sja_addr;

delay2（3）;

ALE_CAN=0;//置低关闭地址锁存允许，改为发送数据有效。

delay2

（1）;

CS_CAN=0;//使能片选

P1=0xFF;  //端口初始化

RD_CAN=0;//使能读有效

delay2（4）;

sja_data=P1;

/***********************************************************/

RD_CAN=1;//此处的3