机器人安装作业指导.docx
- 文档编号:10290096
- 上传时间:2023-02-09
- 格式:DOCX
- 页数:27
- 大小:569.96KB
机器人安装作业指导.docx
《机器人安装作业指导.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机器人安装作业指导.docx(27页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
机器人安装作业指导
涂装机器人安装
2010年4月
第一部分安全第3页
第二部分作业内容概述第4页
第三部分准备第5页
第四部分机器人搬运作业第12页
第五部分机器人安装第14页
第六部分电气安装作业第17页
第七部分零星小件安装第17页
第八部分工程验收第27页
第一部分安全
1.危险区域:
每个进入现场的人员都应到知道,涂装喷房是一个高度危险的区域,里面可能充满各种可燃性气体,液体等。
在涂装车间的任何动火作业,都是极其危险的,必须实施时,必须计划周全,准备充分,并取得相应许可
2.危险区域:
油漆,溶剂除了易燃外,对人体尤其是眼睛,也是严重的危险品。
所以穿戴防护用品是必要的。
3.危险区域:
当涉及到桥架安装作业时,部分工作通常需要在高空完成,请采取必要的安全措施,穿戴防护用具。
4.作业队伍应当有一名专业的安全管理员。
负责对全体入场的施工人员进行安全教育;负责施工过程中的安全管理;负责施工区域的安全防护设施,警示标志等等。
5.机器人安装作业区域应当设立明显告示,用于告知其他人员本区域可能存在的危险,防止无关人员闯入作业现场。
6.所有作业人员都必须穿戴合格的劳动保护用品,着装应当统一,以便于识别和管理。
7.起重作业,应当由有资格的专业人员负责实行。
8.焊接作业,应当由有资格的专业人员负责实行。
9.电气作业,应当由有资格的专业人员负责实行。
10.所有特殊作业,如高空作业和动火作业等,应当遵守业主的相关规定。
第二部分作业内容概述
1.机器人工程内容主要有:
4套涂装机器人,分布于保险杠涂装室内。
按照生产流程走向,每条线的主要工程内容有:
●选择站,主要功能为选择车型和颜色,包含物件:
车型选择限位开关,光电管,选择盘,车体接地检查箱,喇叭,本安盘。
●机器人站,主要功能为喷涂,包含物件:
上游物件(进入喷房的高电压通电指示灯,喷房内的机器人状态灯,紧急停止按钮,限位开关,接续盒,安全插销,人体侵入和启动光电管);站内物件(机器人本体,底座,穿墙连接板,废液排放器);下游物件(人体侵入光电管,安全插销,紧急停止按钮,喷房内的机器人状态灯,接续盒)。
●编码器,主要功能为跟踪输送链的运动,包含物件:
编码器本体,底座支架,与输送链传动轴的啮合
●每个站之间的通讯连接,以及单独的接地系统连接。
2.主要作业流程:
第三部分准备
1.作业人员准备
现场应当配备的主要施工人员:
分类人员
职责描述
需要数量
1
施工项目经理
全面负责工程项目实施
1名
2
电气工程师
负责电气相关工作
1名
3
机械工程师
负责机械相关工作
1名
4
安全管理员
负责安全管理
1名
5
工长
协调施工进度,人员配置等
1名
6
电工
具备资格认可的作业人员
根据进度度要求配置
7
电焊工
具备资格认可的作业人员
根据进度度要求配置
8
起重工
具备资格认可的作业人员
根据进度度要求配置
9
钳工、管道工
具备资格认可的作业人员
根据进度度要求配置
10
其他辅助人员
根据进度度要求配置
2.工具准备
有必要准备以下设备和工具,在开箱,搬运和安装时都需要用上。
(1)8t吊车(根据现场空间和距离确定)
(2)手动或电动叉车(1台)
(3)转运小车(万向轮带刹车)(4)1t葫芦(4个)
(6)电锯(喷房壁开孔)(7)电焊工具
(8)电锯(9)电钻
(10)尼龙吊带和钢丝绳(11)撬棍
(12)梯子(13)水平器
(14)延长线(15)套筒扳手
(16)管钳(17)活动扳手
(18)内六角扳手(19)榔头
(20)扳手(21)螺丝刀(+&-)
(22)钳子(23)斜口钳
(24)剪刀(25)锉刀
(26)卷尺(27)切刀
(28)丝锥(29)照明灯
(30)手锯(31)拉钩
除此外,还需要准备:
●水准仪:
用于测量机器人底座的安装标高误差;
●端子压接钳:
接线时使用。
0.5-14mm2
●一字螺丝刀:
要求细长,前端宽度小于4mm
●开孔器:
在喷房壁开圆孔,¢100以下,消耗品
●拉铆枪、手枪钻
●角向磨光机、切割机、磁力电钻(现场钻孔时使用)
●其他辅助工具等
3.材料准备
主要材料一览表:
材料名称
规格
数量
用途
1
电缆桥架
见电气方案
2
支架角钢
L40x4
现场
3
厚壁电线管
DN15-DN40
现场
4
C型钢
现场
固定线管
5
各种管卡
现场
6
普通钢板
δ=20mm
见图纸
制作机器人底座
7
普通钢板
δ=4~6mm
现场
铺设道路用
8
槽钢
10号
见图纸
制作机器人底座
9
工字钢
16号
见图纸
制作机器人底座
10
角钢
L40x4
见图纸
制作空气盘支架
11
方钢
□80x80
见图纸
吊架;选择站光电管架
12
钢管
DN25
见图纸
选择站光电管架
13
钢管
DN25
现场
压缩空气用
14
钢管
DN40
现场
压缩空气用
4.加工制作件
1)临时吊架,数量(见附图)
2)桥架用角钢支架(参见标准图集)
3)中继板开孔位置图(现场确认)
4)选择盘支架(现场确认)
5)车身检测光电管支架(见附图)
5.各种资格文件,保险证明等
根据业主要求及相关法规,单位准备好各种资质文件,如特殊工种资格证,劳动保险等。
第四部分机器人搬运作业
1.察看现场地形状况,确定吊装地点和搬运通道。
已知条件:
开箱后的机器人,高度约为2200m,宽度约为1300m;机器人的重量约为1吨;脱离包装底板后的机器人处于不平衡状态。
2.确定转运通道时,须考虑通道的承重量,机器人能平稳通过,不碰损周围设备和机器人本体。
如有必要时,建议采用钢板铺设临时道路。
3.开箱
●选择开箱地点:
对于设置在二楼的喷房类型,请先用汽车吊车将包装箱吊上二楼。
●开箱时,请注意不要损坏机器人及其附件。
如发现有原始的缺陷,及时通知WTL现场工程师确认,或拍下照片存档。
●开箱顺序:
请考虑机器人就位的先后顺序,以方便现场转运(联系WTL工程师)
4.铺设道路
●尽量选择平稳宽敞的道路。
必须通过复杂地形时,采取一些必要的辅助措施,如搭设临时道路等方法,确保机器人平稳通过。
●进入喷房后,建议采用钢板铺垫格栅板,以免格栅卡阻转运小车。
5.搬运
1)搬运方法(推荐):
●搬运时注意:
避免在不平坦的道路上转运机器人,以防止机器人倾倒
●搬运时注意:
使用承重能力至少1吨的尼龙吊带吊装机器人,以免刮伤机器人表面。
2)使用工具
●手动液压叉车,2台
●临时吊具,1付
●手拉葫芦1吨,4个
●尼龙吊带,承重1吨以上,6付
●钢材若干,用来搭设临时道路
●扳手,撬棍等
第五部分机器人安装
1.机器人底座安装
1)描述:
安装在喷房结构上,用于连接机器人。
见底座图。
2)安装位置:
参见机器人平面布置图
3)要点:
●安装精度:
平面定位误差,对角线偏差,请控制在±1毫米以内;水平度误差请控制在0.5‰以内。
各底座的相对高度差控制在±3毫米以内。
●准备一些薄垫片用于调整水平度。
●请在将机器人转运入喷房之前完成该项工作。
●完成后,请记录下安装调整情况。
2.临时吊架
如果现场没有可以使用的吊装支点,就有必要准备临时吊架,如果是在喷房内使用,那么吊架的尺寸应符合现场空间的限制。
推荐尺寸:
长x宽x高=1800x1800x3200
满足条件:
●能承受机器人重量1吨
●能提升机器人至少500毫米高
●能包容机器人的外形尺寸(横拉杆要能方便拆装)
●能自由移动(建议使用带刹车的万向轮)
3.机器人就位
1)就位方法:
用手动叉车将机器人转运到安装底座旁边后,用临时吊架将机器人吊起,吊起高度约500毫米,然后慢慢移动吊架,让机器人处于底座的正上方;接下来,慢慢放下机器人,让它落在底座上,同时尽可能地让机器人的螺栓孔靠近底座上的螺栓孔。
因为喷房结构尺寸空间限制,您可能无法将机器人对准安装螺栓孔。
这时候请联系ABB工程师,需要采用手动松刹车的方法,来改变机器人手臂的位置状态,以便有足够的空间来移动机器人至正确的安装位置。
改变机器人手臂的状态,以便有足够的空间移动机器人,来对准安装螺栓孔。
然后
再次将机器人吊起,稍稍离开底座即可,用细小的撬棍拨动机器人,即可正确就位。
2)安全注意:
机器人本体自带两个吊装环,但这两个点并不能确保机器人处于平衡状态,因此在吊装时,请务必增加第三个点以确保平稳起吊
3)要点:
●准备一些便利的工具:
比如短而细的撬棍,以便在机器人就位时轻轻拨动机器人。
●就位后,请用螺栓固定好机器人即可。
等待机器人通电后,根据机器人的实际跟踪轨迹,再调整水平和高度。
●就位时,如果喷房结构上没有安全可靠的吊装点,请提前准备一付可移动的临时吊架,可参考关于吊架的附图。
机器人底座俯视图:
第六部分电气安装作业
1.桥架安装(支架要求;跨接接地;部件制作)
2.布线(电源线和信号线分离;单独接地系统;C-Clink系统;消防,风机与输送链系统;网络通讯;锁扣检查)
3.接线(线号管方向;电线捆扎;电线分布;屏蔽线与接地线)
4.校线
第七部分零星小件安装
基本布置示意图:
特殊要求:
为了防止地面积水造成事故,所有控制柜和电缆桥架都要求安装在基础槽钢之上,请参见下面的基本布置示意图:
1.控制柜安装
1)描述:
每台机器人都带有一台控制柜。
2)安装位置:
参见机器人平面布置图
3)要点:
●控制柜的外形尺寸及安装尺寸如下图,请注意要使控制柜与周边物体(图中阴影部分)保持至少100毫米的净空距离。
●为了防止地面积水造成事故,所有控制柜都要求安装在基础槽钢之上。
2.空气单元和吹扫单元安装
1)描述:
每套机器人都包含有一个空气单元和一个吹扫单元,如下图。
空气单元是机器人系统的空气接入口,起过滤和分配的作用;吹扫单元为机器人提供过压的空气,防止危险气体进入机器人内部;
2)安装位置:
参见机器人平面布置图
3)要点:
空气单元和吹扫单元都安装在同一个架子上,前面安装空气单元,右侧安装吹扫单元。
空气盘安装在前面
3.中继板安装
1)描述:
中继板是一块安装在喷房壁上的连接板,用于连接机器人需要穿出喷房的电缆和气管。
安装时需要在喷房壁适当位置切割一个320x200的方孔。
其尺寸如下图所示。
2)安装位置:
安装位置现场指定。
3)要点:
●切割喷房壁时,必须采用严密的防火措施,尤其是当周围有可燃性物体时
●全部安装完成后,使用密封胶泥封堵所有空隙。
(供参考,接头数量和位置可能与本次工程不一样)
4.安全门安装:
安全门用于隔离机器人区域,在其上
安装有光电管,用于检测物体,防止人
体侵入危险区域.
安装要求:
稳固,不变形.
5.高压通电指示灯安装
1)安装位置:
在进入每个喷漆站的门的上方
2)要点:
位置要醒目,以起到安全警示的作用。
6.紧急停止按钮安装
1)描述:
在每个机器人区域的上游和下游,都分别设计有紧急停止按钮,当有意外情况发生时,可以紧急停止机器人的一切动作。
2)安装位置:
在每个机器人区域的上游和下游喷房墙壁上各设1个,共2个
3)要点:
●位置要醒目,以便于发生紧急情况迅速找到此按钮。
●既便于紧急情况时操作,也不容易在平时被意外而碰触引起系统停止。
7.接续盒安装
1)描述:
接续盒用于连接机器人和示教器,每套机器人都有一个,共4个。
见下图。
2)安装位置:
通常安装在机器人站的上下游防护门上
3)要点:
请使用小桥架保护引出的电缆。
安装尺寸图:
8.安全插销安装
1)描述:
安全插销用于控制机器人区域防护门的开启和关闭。
当防护门打开时,安全插销断开,控制系统将停止机器人的一切动作,以确保进入人员的安全。
当系统要处于自动运行状态时,安全插销必须全部插在正确的位置上。
数量共2个。
2)安装位置:
机器人区域的防护门上
3)要点:
保证进入机器人区域的人员,必须首先拔掉安全插销才能进入机器人区域。
9.接近开关安装
1)描述:
在选择站,都分别设有接近开关,用于信号传递。
共2个。
2)安装位置:
输送链护板上
3)要点:
●不易被碰坏的地方
●可以在小范围内前后左右调整位置,达到与滑橇的最佳接触状态。
10.光电管安装
11.
1)描述:
用于检查车型,提供启动信号,或者防止人体侵入机器人区域。
2)安装位置:
对于检查车型的光电管,在选择站的适当地点,安装一个框架结构,光电管在此框架结构上可以自由调整;对于提供启动信号和防止人体侵入的光电管,安装在机器人上下游的防护门上。
3)要点:
●投光器和受光器之间要有足够的空间,以便车体安全地通过。
●支架的安装要牢固,不易受到震动的影响。
●对于机器人区域的光电管,还要另外引入压缩空气管道,对光电管进行吹扫,防止被漆雾污染。
●其他细则要求,询问WTL现场工程师。
12.机器人接地检查挂钩
1)描述:
当需要对机器人进行维护检查时,使用接地钩放掉机器人残余的静电。
2)安装位置:
机器人附近的喷房墙壁上。
3)要点:
距离保证能接触到机器手的最前端。
13.压缩空气接入
1)描述:
每台机器人都需要干净无油的压缩空气,需要将压缩空气引入到每台机器人的空气单元入口。
2)安装位置:
将车间内干净无油的压缩空气引入到每个空气单元的入口(1’’)
3)要点:
●引入管道应当尽量平直,以减少压力损失
●引入管道及管道上的阀门必须经过脱脂处理。
●在未对引入管道内的压缩空气质量进行确认前,千万不能将引入管道与空气单元连接
●确认引入管道内的压缩空气质量的方法(建议):
将经过无油处理的试板对着压缩空气出口,连续吹扫1分钟,然后在试板上喷漆,检查有无杂质和缩孔,如没有,可判定压缩空气质量合格。
14.连接油漆管道系统
1)描述:
车间的油漆供应系统将在机器人就近的墙壁上预留接口,当油漆系统调试正常后,就可以与机器人的油漆管道连接。
2)安装位置:
机器人附近。
3)要点:
●一定要在油漆系统循环合格及调配合格后,才能与机器人相连接。
●管道弯曲要平滑,以减少压力损失。
●连接前,必须建立书面记录,用以标示车间油漆管道编号与机器人油漆管道编号的对应情况,并取得业主的签字认可。
●油漆系统是一个循环供应系统,每次连接前,都需要确认您所连接的一对管道是循环相通的。
15.编码器安装
1)描述:
用于取得输送链信号并传送给机器人。
2)安装位置:
输送链的传动轴处
3)要点:
●业主将在传动轴的端面,按照WTL提供的图纸加工安装孔。
安装时,请将大齿轮装在此位置。
●将编码器的小齿轮与大齿轮啮合,以确定编码器的位置。
●请确保啮合齿轮的平行度。
第八部分工程验收
安装工作完成后,需要逐项进行检查,并签字确认。
完工检查验收表单
序号
检查项目
日期
签名
1
机器人的水平度,直线度和标高满足要求
2
机器人已经牢固地连接在基础上
3
机器人的机械限位和软件限位已经设置好
4
控制柜后面的空气过滤器上的运输固定螺丝已取
5
所有电缆的连接位置正确
6
电缆的夹子已经正确适度地紧固,并且地线也连接好
7
吹扫空气已经连上吹扫单元
8
屏蔽线已经正确连接
9
单独的信号接地线已经接好
10
桥架内的电源线和信号线已经分开
11
安全系统:
紧急停止,安全插销,,,,已经正确连接
12
变压器的电压等级选择正确
13
主保险的型号正确
14
主电源线规格正确
15
空气断路器已经设置正确
16
空调和照明的电源连接正确
17
CCLink线和网络通讯线连接正确
18
油漆系统的管道和接头布置恰当
19
编码器和限位开关已经连接好,编码器转向正确
20
所有的防护措施:
盖板,卡子,锁母等已经符合要求
21
防爆接头已经填充防爆粉,喷房孔洞已用无硅胶泥封堵
22
23
24
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 安装 作业 指导